Fusão Multisensorial para

Tamanho: px
Começar a partir da página:

Download "Fusão Multisensorial para"

Transcrição

1 Universidade de Coimbra Faculdade de Ciências e Tecnologia Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores Fusão Multisensorial para Navegação Autónoma de Veículos Inteligentes António José Pereira Surrécio Coimbra, 2007

2

3 Fusão Multisensorial para Navegação Autónoma de Veículos Inteligentes Dissertação Submetida ao Departamento de Engenharia Electrotécnica da Faculdade de Ciências e Tecnologia da Universidade de Coimbra satisfazendo parcialmente os requisitos para a obtenção do grau de Mestre em Engenharia Electrotécnica e de Computadores, área de especialização em Automação e Robótica Submetida por António José Pereira Surrécio Sob orientação de Prof. Doutor Urbano José Carreira Nunes Coimbra, 2007

4

5 aos meus pais, Arminda e João Surrécio, por terem subido a corda a pulso, proporcionado-me o horizonte que me permite ser hoje o autor desta tese.

6 Se te perderes olha para o céu, lá encontrarás a origem e também o destino do teu caminho, terás então consciência do teu lugar no mundo das coisas. António Surrécio.

7 Agradecimentos O meu agradecimento aos colegas do ISR: Abel Mendes, Ana Lopes, Cristiano Premebida, Fernando Moita, Gabriel Pires, Gonçalo Monteiro, João Alves pela disponibilidade relativamente ao pêndulo de calibração da IMU, Luciano Oliveira, Rodrigo Maia e Marcelo Coelho. À comunidade escolar da Escola Básica 2,3 com Secundário, João Garcia Bacelar, na Tocha. Também ao João Esteves (Critical Software) pelas infindáveis mas interessantes discussões sobre Ciência e a relação entre os contextos académico e empresarial de I&D. Aos amigos da Secção Experimental de Yoga da Universidade de Coimbra, pelo reconforto sempre disponível, um bem haja a todos. Agradecimento especial para o Professor Urbano Nunes, orientador deste trabalho de tese. Ao ISR-Coimbra (Instituto de Sistemas e Robótica - Pólo de Coimbra) pelas condições de trabalho e meios disponibilizados. i

8 ii

9 Resumo A presente dissertação apresenta um sistema de estimação de pose (VPES) para um Veículo Inteligente (VI), usando técnicas de fusão sensorial. A localização adotada neste trabalho é absoluta, sendo a pose determinada num referencial de navegação global e a posição inicial conhecida, embora com um certo grau de incerteza. A informação sensorial utilizada, prende-se com características cinemáticas do movimento, e também com características do ambiente referenciadas num mapa a priori. As metodologias de fusão sensorial estudadas e implementadas, envolveram Filtros de Kalman (KF), Filtros de Kalman Estendidos (EKF) e Filtros de Partículas (PF), tal como métodos de associação de dados, neste caso a técnica Nearest Neighbour (NN). Foi efectuada uma análise sistemática, recorrendo a um simulador desenvolvido para esse propósito, no qual as várias abordagens foram submetidas a diversas perturbações e restrições ambientais com características realistas. O VPES desenvolvido, usando como fontes de informação auxiliar da odometria, duas Réguas de Sensores Magnéticos (RSMs), um Laser Range Finder (LRF) e um giroscópio, foi plenamente implementado, mostrando um bom desempenho tanto em ambiente simulado como real. Para que essa implementação fosse efectiva, foi desenvolvida uma arquitectura de controlo de navegação (ACNA) para um veículo real, usando a norma POSIX conjuntamente com módulos de tempo-real RTAI. Este trabalho insere-se num projecto mais amplo em desenvolvimento no Instituto de Sistemas e Robótica - Pólo de Coimbra (ISR-UC), no qual se estuda o desenvolvimento de VIs para ambientes complexos, como o ambiente urbano. iii

10 iv

11 Abstract This thesis presents a pose estimator system (VPES) for an Intelligent Vehicle (VI), using sensorial fusion techniques. The localization adopted in this work is absolute, being the pose determined in a global navigation referential and the initial position known, although with a degree of uncertainty. The sensorial information used, relates on the movement kinematic characteristics as well as environment feactures referenced on a priori map. The sensorial fusion methodologies studied and implemented, involve Kalman Filters (KF), Extended Kalman Filters (EKF) and Particle Filters (PF) as well as data association methods, in this case the Nearest Neighbor technique (NN). A systematic analysis has been performed, using a simulator developed for this purpose, in which the various approaches have been subjected to several disturbances and environmental constraints with realistic features. The VPES developed, using as odometry aiding information, two Magnetic Sensor Rules (RSMs), a Laser Range Finder (LRF) and a gyroscope, has been fully implemented, showing a good performance, both in real and simulated environment. For an effective implementation of VPES, a navigation control architecture (ACNA) for a real vehicle has been developed. This architecture relies on the POSIX standard along with real-time modules developed in RTAI. This work presented in this thesis is part of a wider project in development at the Institute for Systems and Robotics - University of Coimbra (ISR-UC), which examines the VI s development for complex environments, such as the urban environment. v

12 vi

13 Índice Lista de Figuras xiv Lista de Tabelas xv Lista de Acrónimos e Glossário xix 1 Introdução Motivação Enquadramento e objectivos deste trabalho Trabalho realizado e contribuições Organização da tese Navegação e Fusão sensorial Controlo e navegação de veículos O problema da localização em robótica móvel Fusão sensorial aplicada à navegação Veículo e sistemas sensoriais Veículo base de trabalho Codificadores das rodas e direcção Réguas de sensores magnéticos (RSMs) Laser Range Finder (LRF) Unidade de medição inercial (IMU) vii

14 viii 4 Modelos e métodos de fusão sensorial para localização Modelos de cinemática e ruído Modelo de estado aumentado para odometria Modelo de erro na odometria - Aproximação Modelo de erro na odometria - Aproximação Modelo de erro na odometria - Aproximação Modelos de observação Observação de distância-orientação através de método directo Observação de distância-orientação através de método indirecto Observação de distância-orientação com estado aumentado Observação de orientação com giroscópio Métodos de fusão sensorial Fusão de odometria com observação absoluta Fusão de odometria com medida relativa Associação de dados Ferramenta de simulação de navegação Arquitectura geral do simulador CyberSim Configuração do RM e controlo Emulação de sistemas sensoriais e perturbações Desenho de mapas e cenários Simulação e análise com o CyberSim Simulação de métodos de localização multisensorial Arquitectura de suporte à simulação Auxílio de odometria através de RSMs

15 ix 6.3 Auxílio de odometria através de LRF Baseado em EKF e observação de distância-orientação por método indirecto Baseado em EKF e PF com observação de distância-orientação por método directo Métodos com giroscópio Estimação de Bias do giroscópio com KF Auxílio de odometria através de giroscópio usando KF Multi-auxílio de odometria através de giroscópio e LRF Análise comparativa de resultados Arquitectura distribuída de controlo de navegação autónoma Configuração de hardware a bordo Arquitectura de software Recursos e metodologias empregues Visão geral da arquitectura Operação dos subsistemas na ACNA Comunicação entre entidades na arquitectura Estrutura interna do VPES integrado na ACNA Ensaios e resultados experimentais Caracterização da IMU Calibração estática e dinâmica Modelação da calibração dinâmica Ensaios e resultados da calibração dinâmica Ensaios experimentais Configuração experimental

16 x Ambiente e Modus Operandis Resultados experimentais Odometria sem auxílio e auxiliada por giroscópio LRF com EKF a auxiliar a odometria LRF com EKF e giroscópio integrados a auxiliar a odometria LRF com PF e giroscópio integrados a auxiliar a odometria Resultados estatísticos dos ensaios Conclusões e trabalho futuro Conclusões Trabalho futuro Bibliografia 151

17 Lista de Figuras 3.1 Estrutura geral do Robucar Vista de cima da estrutura do chassis do Robucar Esquema mecatrónico do veículo Robucar a) Estrutura do sistema de tracção. b) Sistema tracção Codificadores do sistema de tracção Codificadores do sistema de direcção a) Módulo de uma RSM. b) Diagrama conceptual de uma RSM a) Magneto. b) Componente vertical do campo magnético de um magneto Princípio de funcionamento de um LRF com tecnologia TOF a) Modelo de LRF utilizado neste trabalho, o LMS200. b) Representação ilustrativa de um varrimento de dados dum sensor LRF Unidade de medições inerciais RGA300CA utilizada neste trabalho Geometria de um RM diferencial Cinemática de um RM diferencial Relações geométricas de um RM usando RSMs e LRF Estimação do Bias do giroscópio e fusão Estimação e realimentação de erros para calibração dinâmica dos modelos Arquitectura de Simulink simplificada do CyberSim Selecção dos níveis de depuramento Selecção do intervalo de depuramento xi

18 xii LISTA DE FIGURAS 5.4 Bloco de Simulink da dinâmica: planta dos motores e controladores Menu de configuração de parâmetros de dimensão Menu de configuração de parâmetros de fusão sensorial Menu de configuração de perturbações do CyberSim Editor de obstáculos do CyberSim com o menu de formas aberto Interface gráfica do CyberSim Opções de controlo de simulação Menu de opções de análise Arquitectura de suporte à simulação Resultado de simulação para fusão de odometria com RSMs Erro de posição para fusão de odometria com RSMs Erro de orientação para fusão de odometria com RSMs Inovações para as medições das RSMs Resultado de simulação para fusão de odometria e LRF com EKF Inovações para medidas de LRF Erro de posição para fusão de odometria com LRF usando EKF Orientação para fusão de odometria com LRF usando EKF Resultados de simulação para fusão de odometria e LRF com EKF e PF Erro de posição para fusão de odometria com LRF usando EKF e PF Erro de orientação para fusão de odometria com LRF usando EKF e PF Erro de posição para fusão de odometria com LRF usando PF com 100 e 500 partículas Erro de orientação para fusão de odometria com LRF usando PF com 100 e 500 partículas Orientação e erro de orientação entre o giroscópio sem compensação de Bias e o real

19 LISTA DE FIGURAS xiii 6.16 Erro de orientação entre o giroscópio com Bias compensado e o real Resultado de simulação para fusão de odometria e giroscópio Erro de posição da fusão de odometria e giroscópio Erro de orientação da fusão de odometria e giroscópio Planta do VPES com giroscópio e LRF Resultado de simulação para fusão de odometria, giroscópio e LRF Configuração de hardware a bordo do veículo Esquema de implementação e comunicação da arquitectura Diagrama de sequência de um ciclo de navegação Objecto utilizado na comunicação entre subsistemas na ACNA Diagrama de actividade do módulo funcional VPE Forças actuantes num pêndulo em movimento Pêndulo utilizado na calibração dinâmica da IMU Resultados da calibração dinâmica da IMU RGA300CA a 31 o C de temperatura interna Ambiente dos ensaios experimentais Planta de controlo utilizada nos ensaios Ensaios de VPES sem correcção de odometria e com fusão de odometria com giroscópio Ensaios de VPES com fusão de odometria e LRF usando EKF Ensaios de VPES com fusão de odometria, giroscópio e LRF usando EKF Erro de posição de VPES com fusão de odometria, giroscópio e LRF usando EKF Erro de orientação de VPES com fusão de odometria, giroscópio e LRF usando EKF Ensaios de VPES com fusão de odometria, giroscópio e LRF usando PF

20 xiv LISTA DE FIGURAS 8.12 Erro de posição de VPES com fusão de odometria, giroscópio e LRF usando EKF e PF Erro de orientação de VPES com fusão de odometria, giroscópio e LRF usando EKF e PF

21 Lista de Tabelas 3.1 Características técnicas do LMS Valores estatísticos para simulação com EKF no percurso da Figura Valores estatísticos para simulação com KF no percurso da Figura Valores estatísticos para 1 e 10 voltas Dados estatísticos de simulação do VPES Parâmetros de calibração obtidos para duas temperaturas Dados estatísticos de VPES em ambiente real xv

22 xvi LISTA DE TABELAS

23 Lista de Acrónimos e Glossário ABS ACAS ACC ACNA ADAS ASR AVCS CAN CID CVHS DGPS ECBS EKF ESP FDS ICC IEKF IMU INRIA Anti-lock Braking System Automotive Collision Avoidance System Adaptive Cruise Control Aplicação de Controlo de Navegação Autónoma Advanced Driver Assistance System Anti-Slip Regulation Advanced Vehicle Control System Controlled Area Network Codificadores Incrementais das Rodas Cooperative Vehicle-Highway System Diferential Global Positioning System Electronically Controlled Braking System Extended Kalman Filter Electronic Stability Control Fadigue Detection System Instantaneous Center of Curvature Iterated EKF Inertial Measurement Unit National Institute for Research in Computer Science and Control xvii

24 xviii LISTA DE ACRÓNIMOS E GLOSSÁRIO INS ISR-UC ITS GPS KF LGS LRF LS ML MTDTS NN NTP PDC PDF PF PFC PI RDA RSM RPC RTAI RV SIS SIR SLAM Inertial Navigation System Instituto de Sistemas e Robótica - Pólo de Coimbra Intelligent Transportation System Global Positioning System Kalman Filter Lane Guard System Laser Range Finder Least Squares Maximum Likehood Multiple Target Detection and Tracking System Nearest Neighbour Network Time Protocol Parking Distance Control Probability Density Function Particle Filter Path Following Controller Proporcional-Integral Road Departure Avoidance Régua de Sensores Magnéticos Remote Procedure Call Real Time Application Interface Região de Validação Sampling Importance Sampling Sampling Importance Resampling Simultaneous Localization and Map Building

25 LISTA DE ACRÓNIMOS E GLOSSÁRIO xix TCS TOF RM UKF UML VI VPES WGN Traction Control System Time Of Flight Robô Móvel Unscented KF Unified Modelling Language Veículo Inteligente Vehicle Pose Estimator System White Gaussian Noise

26 xx LISTA DE ACRÓNIMOS E GLOSSÁRIO

27 Capítulo 1 Introdução Conteúdo 1.1 Motivação Enquadramento e objectivos deste trabalho Trabalho realizado e contribuições Organização da tese ESTE Capítulo apresenta, de forma sucinta, por um lado as motivações e o enquadramento deste trabalho, e por outro, os desenvolvimentos e contribuições referentes ao período subjacente à realização desta tese de Mestrado em Engenharia Electrotécnica e de Computadores, área de especialização em Automação e Robótica. As primeiras secções expõem a motivação deste trabalho, estabelecendo a sua importância e o seu respectivo enquadramento no contexto científico actual. As secções seguintes apresentam os objectivos e as contribuições desta dissertação. Finalmente a última secção apresenta a organização da tese. 1

28 2 CAPÍTULO 1. INTRODUÇÃO 1.1 Motivação Em muitos ambientes urbanos, a utilização do automóvel privado levou a graves problemas relativamente a poluição, ruído, segurança e degradação geral da qualidade de vida. No contexto Europeu, embora o tráfego rodoviário tenha vindo a crescer gradualmente, o número de acidentes fatais foi reduzido em 50% durante as últimas décadas. Ainda assim, as estatísticas de análise de sinistralidade rodoviária publicadas pela Comissão Europeia (CE), indicam uma mortalidade de 40 mil pessoas por ano nas estradas Europeias num universo de cerca de 1.4 milhões de acidentes rodoviários, gerando além de morte brutal, lesões graves, muitas vezes irreversíveis e trauma social em geral. O efeito positivo da redução da mortalidade rodoviária pode ser atribuído principalmente aos dispositivos passivos de segurança automóvel já habituais, tais como Airbags, sistemas de travagem melhorados, bem como melhorias nas carroçarias dos automóveis. Contudo, os ainda elevados níveis de sinistralidade e fatalidade, obrigam ao renovar do esforço colectivo e à aplicação de estratégias mais ambiciosas conducentes à solução deste grave problema da sociedade moderna. Segundo estudos da CE, 95% da sinistralidade rodoviária envolve algum tipo de erro humano e 76% dos casos é da exclusiva responsabilidade dos condutores (Minarini, 2004). Desta forma, torna-se evidente a necessidade de integrar sistemas avançados de assistência à condução (ADAS), que minimizem os efeitos de pequenas distrações dos condutores, condições atmosféricas adversas, estrada em mau estado, ou ainda análise incorrecta de vários factores, tais como, velocidade excessiva na abordagem de uma curva apertada, ou erros de percepção, aos quais o Ser Humano está naturalmente sujeito. A utilização de sistemas activos de segurança e de controlo de veículos, originando o conceito de Veículo Inteligente (VI), deve assim desempenhar um papel importante na estratégia actual de redução da sinistralidade, mas também na melhoria da qualidade de vida em geral do cidadão, ao tender no limite, para soluções que possibilitem dotar os veículos, de sistemas integralmente autónomos na tarefa de condução, com elevado desempenho e resposta superior em situações críticas.

29 1.1. MOTIVAÇÃO 3 A nível Europeu no ano de 2001, no contexto do RSAP (Road Safety Action Program), a CE estabeleceu o objectivo de reduzir a fatalidade rodoviária para 50% até 2010 e a ERTICO (Europe s Intelligent Transportation System Organization (ERTICO, 2004)), estabelece o objectivo de no espaço Europeu, até à mesma data, ter 20% de automóveis equipados com alguma forma de ADAS. No âmbito do RSAP, o esafety (esafety, 2005), uma das suas componentes chave, consiste numa iniciativa conjunta de governos e indústria para promover a segurança rodoviária através da utilização de tecnologias inovadoras, com o objectivo de acelerar o desenvolvimento e uso de Sistemas Inteligentes e Integrados de Segurança Rodoviária, de modo a atingir os objectivos propostos para Por sua vez, em cada um dos países ou em parceria, desenrolam-se na actualidade vários projectos de interesse na área dos VIs com participação público-privada 1, como o caso do CARSENSE (LaRa, 2003) em França, relacionado com fusão sensorial e com um investimento de 7.1 milhões de euros, do INVENT (INVENT, 2001) na Alemanha com um investimento de 76 milhões de euros e também com uma forte componente de fusão sensorial, do IVSS (IVSS, 2003) na Suécia com um investimento total de 80 milhões de dolares, ou do CVHS (VISION2030, 2003) no Reino Unido. Outro exemplo é o projecto Cybercars (Cybercars, 2001) com um investimento de 10 milhões de euros, no qual um novo conceito funcional de VI autónomo tem emergido, utilizando as vantagens do automóvel, mas sob a forma de um sistema público, em que uma pequena frota de veículos é partilhada por um grande número de utilizadores. Também fora da Europa existem projectos relacionados com o objectivo de dotar os sistemas de transporte terrestes com maiores níveis de segurança e autonomia, como é o caso dos projectos AHS (AHSRA, 2003) e VICS (VICS, 2002) no Japão, ou o IVBSS (IVBSS, 2004) nos E.U.A.. Sendo a maioria destes programas relacionados com a integração entre o veículo e a infra-estrutura, não pode ser minimizada a importância dos sistemas a bordo do veículo, pois deles depende em grande medida a eficiência do sistema cooperativo global. Além do contexto de investigação, os ADAS 2 estão hoje, alguns deles, já em 1 Dados de investimentos retirados de (Bishop, 2005). 2 Refere-se apenas aos sistemas autónomos ao invés dos cooperativos, os quais podem ser analisados em (Bishop, 2005).

30 4 CAPÍTULO 1. INTRODUÇÃO funcionamento em certos modelos comerciais de gama média e alta, manifestando a preocupação da indústria, e antevendo a tendência de generalização da integração destes sistemas. Exemplos destes sistemas, dos mais vulgares aos mais recentes e evoluídos são: o Sistema Anti-derrapagem (ABS) ou o (ECBS), o Sistema de Controlo de Tracção (TCS), o Sistema de Controlo Anti-patinagem (ASR), o Sistema de Controlo de Estabilidade (ESP), o Controlo de Distância de Parqueamento (PDC), o Controlo de Velocidade de Cruzeiro Adaptativo (ACC), o Controlo de velocidade de Cruzeiro Adaptativo a baixa velocidade (Low-Speed ACC), o Sistema de Detecção de Fadiga (FDS), o Sistema de Manutencão na Faixa de Rodagem (LGS), o Assistente de Prevenção de Estrada em Mau Estado (RDA), o Sistema de Adaptação Inteligente da Velocidade (ISA), o Sistema de Prevenção de Colisões (ACAS), e entre muitos outros como meta final, o Sistema Avançado de Controlo de Veículo (AVCS), que permitirá inevitavelmente no futuro próximo, a condução plenamente autónoma. No contexto relacionado com um AVCS total, ou apenas com um ADAS parcial, um sistema de localização ou posicionamento desempenha um papel crucial. Neste sentido, um sistema como o Vehicle Pose Estimator System (VPES) será certamente incluído no conjunto de sistemas presentemente reconhecidos como fundamentais para uma abordagem moderna de qualquer veículo terrestre. O desenvolvimento de VPES com elevada precisão, e consequentemente sistemas de navegação tendencialmente autónomos, cataliza o desenvolvimento de uma nova relação entre o indíviduo e o veículo, aumentando a sua qualidade de vida em geral, e específicamente, a sua segurança. 1.2 Enquadramento e objectivos deste trabalho Esta dissertação enquadra-se no contexto dos trabalhos que estão a ser desenvolvidos no Instituto de Sistemas e Robótica - Universidade de Coimbra (ISR-UC, 2007), designadamente em projectos de investigação relacionados com sistemas de percepção, navegação, detecção, e classificação de objectos em tarefas de robótica móvel e veículos autónomos, de que são exemplo os projectos internacionais Cybercars (Cybercars, 2001),

31 1.3. TRABALHO REALIZADO E CONTRIBUIÇÕES 5 CyberC3, e o MTDTS04 financiado pela Fundação para a Ciência e a Tecnologia (FCT). Dentro deste contexto e considerando alguns dos trabalhos já iniciados no ISR-UC (Barata, Nunes, Bento, & Mendes, 2004) e (Bento & Nunes, 2005), esta dissertação dá-lhes continuidade. Coadjuvado pela motivação expressa na secção anterior deste Capítulo introdutório, o objectivo deste trabalho prende-se com o estudo, desenvolvimento e implementação de um VPES baseado em fusão sensorial, robusto e dotado de elevada precisão, capaz de conjuntamente com outros sistemas, proporcionar um grau elevado de autonomia. Pretende-se que este sistema venha a atingir um nível de maturidade e flexibilidade suficiente, de modo a tornar-se viável para integração num sistema de controlo de navegação de um VI, ou de um Robô Móvel (RM), mas também num âmbito mais alargado, em sistemas em que a cooperação entre veículos, e destes com a infra-estrutura, seja uma realidade. 1.3 Trabalho realizado e contribuições Neste trabalho, desenvolveu-se em primeiro plano, um VPES para um VI destinado a operar em ambiente exterior semi-estruturado. Este sistema utiliza a informação conjugada de vários sistemas sensoriais, de modo a fornecer uma estimação de pose com elevada precisão. Os sistemas sensoriais utilizados pertencem a dois grupos distintos. Os relativos, que procuram medir quantidades relacionadas com o estado interno do sistema, tal como o movimento do VI, sendo neste caso utilizados Codificadores Incrementais das Rodas (CIR) e um giroscópio; e os sistemas sensorias ditos absolutos, que neste caso específico, medem a relação geométrica do VI com o mundo que o rodeia, tendo sido utilizados um Laser Range Finder (LRF) e duas Réguas de Sensores Magnéticos (RSMs). O trabalho efectivo desenvolvido nesta tese compreendeu: O estudo do problema da navegação robótica, no qual se inclui a análise das soluções apresentadas pela comunidade científica internacional nos últimos anos, e a

32 6 CAPÍTULO 1. INTRODUÇÃO determinação das metodologias mais viáveis à resolução do problema da localização, tal como dos sistemas requeridos a tais soluções; A modelação de diversas estratégias de fusão sensorial relacionadas com a determinação de pose de alta precisão, partindo do caso de estudo de um RM diferencial, de modo a serem aplicadas num VPES de um VI. Esta modelação compreendeu o estabelecimento de várias abordagens para os modelos do processo e da medida, tal como das metodologias de fusão sensorial e associação de dados adequadas, recorrendo a sistemas sensoriais, tais como CIR, LRF, RSMs e giroscópio; O desenvolvimento de uma ferramenta de simulação e análise adequada ao estudo dos métodos de localização utilizados neste trabalho, tal como de outros aspectos da navegação robótica, como o caso do planeamento e controlo de seguimento de trajectórias. Esta ferramenta, de nome CyberSim, consiste na base de suporte ao trabalho analítico efectuado nesta tese; A análise sistemática das metodologias estabelecidas, utilizando a ferramenta CyberSim. Esta análise compreendeu por um lado, o estudo comparativo do comportamento de diferentes metodologias a nível individual (aplicação de diferentes filtros para a mesma finalidade, Filtros de Kalman (KF), Filtros de Kalman Extendidos (EKF) e Filtros de Partículas (PF)), em ambiente emulado, quando sujeitas a diversas perturbações e diferentes contextos, e por outro lado, o estudo da contribuição para a localização de um RM, da utilização de múltiplos sistemas sensoriais conjugados por forma a constituir um VPES mais robusto; O desenvolvimento de uma arquitectura distribuída de controlo de um VI real, com base numa estratégia que conjuga componentes funcionais na norma POSIX, com módulos de tempo-real RTAI. Esta arquitectura foi desenvolvida com o propósito de permitir a análise do comportamento em contexto real das abordagens em estudo neste trabalho, integrando o VPES como seu componente funcional; A caracterização da Unidade de Medição Inercial (IMU) utilizada, através da sua calibração dinâmica, utilizando para essa finalidade uma plataforma constituída por

33 1.3. TRABALHO REALIZADO E CONTRIBUIÇÕES 7 um pêndulo e um codificador absoluto a ele acoplado; A análise experimental das metodologias e sistemas em foco neste trabalho através de ensaios reais efectuados, usando um veículo real, o Robucar, e a arquitectura de controlo desenvolvida. Uma das principais contribuições deste trabalho foi o estudo de estratégias relacionadas com a localização de veículos terrestres com rodas, utilizando diversos sistemas sensoriais em diferentes combinações. Tal contribuição traduziu-se no desenvolvimento de um VPES, cuja flexibilidade permite a sua aplicação em qualquer veículo, desde que lhe sejam fornecidos os parâmetros adequados e as entradas sensoriais necessárias. Esta flexibilidade fica-se a dever à independência entre os sistemas sensoriais utilizados em cada aplicação, operando o VPES sem qualquer problema, apenas com os sistemas sensoriais disponíveis, apesar da possível menor precisão com que calcula a pose do veículo. A utilização em diferentes veículos requer apenas um processo de calibração prévio, no qual o veículo é colocado em condução manual segundo uma trajectória conhecida, registando os dados sensoriais para que de forma off-line, possam ser determinados os seus parâmetros de funcionamento. Outra contribuição importante foi o desenvolvimento da ferramenta de simulação CyberSim, que permite ser utilizada como uma plataforma de estudo dos vários componentes funcionais de um sistema de navegação, tais como o VPES, em foco neste trabalho, um Planeador de Trajectórias ou um Path Following Controller (PFC), apresentando um ambiente com grande flexibilidade e interface amigável. Esta ferramenta permite também funcionar como sistema de calibração off-line do VPES real. Contribuiu-se ainda no desenvolvimento de uma arquitectura de controlo de navegação autónoma (ACNA) para um VI integrando o VPES 3. 3 Na abordagem seguida neste trabalho, o VPES é integrado na aplicação de controlo de navegação, porém poderia ser um módulo independente em execução numa unidade de processamento dedicada.

Os projectos de Sistemas Cooperativos Comunicação infra-estrutura veículo APCAP - CP3

Os projectos de Sistemas Cooperativos Comunicação infra-estrutura veículo APCAP - CP3 Os projectos de Sistemas Cooperativos Comunicação infra-estrutura veículo APCAP - CP3 APCAP Day, 22 de Outubro 2009 Índice Definição; Objectivos; Benefícios; Projectos em desenvolvimento (3); Definição:

Leia mais

Computação Embarcada Projeto e Implementação de Veículos Autônomos Inteligentes

Computação Embarcada Projeto e Implementação de Veículos Autônomos Inteligentes XXV CONGRESSO DA SBC JAI 2005 Computação Embarcada Projeto e Implementação de Veículos Autônomos Inteligentes - GPVA http://www.eletrica eletrica.unisinos..unisinos.br/~autonom Dr. Christian R. Kelber

Leia mais

Considerações Finais. Capítulo 8. 8.1- Principais conclusões

Considerações Finais. Capítulo 8. 8.1- Principais conclusões Considerações Finais Capítulo 8 Capítulo 8 Considerações Finais 8.1- Principais conclusões Durante esta tese foram analisados diversos aspectos relativos à implementação, análise e optimização de sistema

Leia mais

Utilização de DGPS para Monitorização de Frotas em Ambiente Urbano

Utilização de DGPS para Monitorização de Frotas em Ambiente Urbano Utilização de DGPS para Monitorização de Frotas em Ambiente Urbano Telmo Cunha (1,2), Phillip Tomé (1), Sérgio Cunha (2), Jaime Cardoso (2) e Luisa Bastos (1) (1) Observatório Astronómico da Universidade

Leia mais

Análise de Sistemas. Conceito de análise de sistemas

Análise de Sistemas. Conceito de análise de sistemas Análise de Sistemas Conceito de análise de sistemas Sistema: Conjunto de partes organizadas (estruturadas) que concorrem para atingir um (ou mais) objectivos. Sistema de informação (SI): sub-sistema de

Leia mais

ARTIGO TÉCNICO. Os objectivos do Projecto passam por:

ARTIGO TÉCNICO. Os objectivos do Projecto passam por: A metodologia do Projecto SMART MED PARKS ARTIGO TÉCNICO O Projecto SMART MED PARKS teve o seu início em Fevereiro de 2013, com o objetivo de facultar uma ferramenta analítica de confiança para apoiar

Leia mais

CONTROLO VISUAL DE UM TAPETE ROLANTE

CONTROLO VISUAL DE UM TAPETE ROLANTE CONTROLO VISUAL DE UM TAPETE ROLANTE José Fernandes; José Silva; Nuno Vieira; Paulo Sequeira Gonçalves Curso de Engenharia Industrial Escola Superior de Tecnologia de Castelo Branco Av. do Empresário,

Leia mais

Sistema Inercial Modular

Sistema Inercial Modular Sistema Inercial Modular O recente desenvolvimento da nanotecnologia tem permitido o fabrico de diversos sensores de baixo, nomeadamente acelerómetros e giroscópios. Um sistema de navegação inercial baseia-se

Leia mais

Informática. Conceitos Básicos. Informação e Sistemas de Informação. Aula 3. Introdução aos Sistemas

Informática. Conceitos Básicos. Informação e Sistemas de Informação. Aula 3. Introdução aos Sistemas Informática Aula 3 Conceitos Básicos. Informação e Sistemas de Informação Comunicação Empresarial 2º Ano Ano lectivo 2003-2004 Introdução aos Sistemas A Teoria dos Sistemas proporciona um meio poderoso

Leia mais

Software comercial para planeamento da distribuição

Software comercial para planeamento da distribuição Software comercial para planeamento da distribuição Existe uma grande variedade de software comercial para planeamento e análise de sistemas eléctricos de distribuição (ver tabela). Muitas das empresas

Leia mais

Sistemas de Informação I

Sistemas de Informação I + Sistemas de Informação I Tipos de SI Ricardo de Sousa Britto rbritto@ufpi.edu.br + Introdução 2 n As organizações modernas competem entre si para satisfazer as necessidades dos seus clientes de um modo

Leia mais

Tamanho Grande Corte Fio EDM com controlo LP2WH AQ750L AQ900L AQ1200L AQ1500L

Tamanho Grande Corte Fio EDM com controlo LP2WH AQ750L AQ900L AQ1200L AQ1500L Tamanho Grande Corte Fio EDM com controlo LP2WH AQ750L AQ900L AQ1200L AQ1500L The O mundo da serie Grande em Corte fio EDM Linear Em resposta ao aumento de pedidos para fabrico de grandes peças suportadas

Leia mais

UTILIZAÇÃO DE RASTREAMENTO DE OBJETOS SEM O USO DE GPS PARA OTIMIZAR O PERCURSO DE DISPOSITIVOS ROBÓTICOS AUTÔNOMOS

UTILIZAÇÃO DE RASTREAMENTO DE OBJETOS SEM O USO DE GPS PARA OTIMIZAR O PERCURSO DE DISPOSITIVOS ROBÓTICOS AUTÔNOMOS UTILIZAÇÃO DE RASTREAMENTO DE OBJETOS SEM O USO DE GPS PARA OTIMIZAR O PERCURSO DE DISPOSITIVOS ROBÓTICOS AUTÔNOMOS Thiago Crestani 1 ; Marcelo Massocco Cendron 2 INTRODUÇÃO Saber a localização de algo

Leia mais

Capítulo 1. Introdução

Capítulo 1. Introdução Capítulo 1 Introdução 1.1. Enquadramento geral O termo job shop é utilizado para designar o tipo de processo onde é produzido um elevado número de artigos diferentes, normalmente em pequenas quantidades

Leia mais

INOVAÇÃO E SOLUÇÃO INTEGRADA

INOVAÇÃO E SOLUÇÃO INTEGRADA INOVAÇÃO E SOLUÇÃO INTEGRADA A Formação no ISQ A actividade de Formação do ISQ tem sido uma forte aposta enquanto factor determinante para o desenvolvimento e melhoria de desempenho dos sectores tecnológicos

Leia mais

Data de adopção. Referência Título / Campo de Aplicação Emissor. Observações

Data de adopção. Referência Título / Campo de Aplicação Emissor. Observações NP ISO 10001:2008 Gestão da qualidade. Satisfação do cliente. Linhas de orientação relativas aos códigos de conduta das organizações CT 80 2008 NP ISO 10002:2007 Gestão da qualidade. Satisfação dos clientes.

Leia mais

Gestão Rodoviária: optimização de processos de manutenção e operação

Gestão Rodoviária: optimização de processos de manutenção e operação Gestão Rodoviária: optimização de processos de manutenção e operação José Miguel Santos, Miguel Serrano Ana Maria Nunes Missão Promover o processo de inovação, transformando o conhecimento em vantagens

Leia mais

Projecto de Programação MEEC - 2010/2011-1ºSemestre. Mestrado Integrado em Engenharia Electrotécnica e de Computadores

Projecto de Programação MEEC - 2010/2011-1ºSemestre. Mestrado Integrado em Engenharia Electrotécnica e de Computadores Mestrado Integrado em Engenharia Electrotécnica e de Computadores Programação 2010/2011 Enunciado do projecto O projecto a desenvolver pelos alunos consistirá numa sistema de monitorização do estado de

Leia mais

Consiste num sistema de recolha de dados de imagem e LIDAR (Light Detection and Ranging) montado num veículo

Consiste num sistema de recolha de dados de imagem e LIDAR (Light Detection and Ranging) montado num veículo O que é um Sistema de Mobile Mapping? Consiste num sistema de recolha de dados de imagem e LIDAR (Light Detection and Ranging) montado num veículo O que faz um Sistema de Mobile Mapping? Captura exata

Leia mais

A Gisgeo. Web SIG Sistemas de Informação Geográfica via web. Geo Marketing e Geo Turismo. Localização de pessoas. Gestão de frota automóvel

A Gisgeo. Web SIG Sistemas de Informação Geográfica via web. Geo Marketing e Geo Turismo. Localização de pessoas. Gestão de frota automóvel A Gisgeo Web SIG Sistemas de Informação Geográfica via web Geo Marketing e Geo Turismo Localização de pessoas Gestão de frota automóvel App de localização para smartphones Sistemas de navegação GPS A Gisgeo

Leia mais

ServidorEscola Plataforma Web de apoio Administrativo

ServidorEscola Plataforma Web de apoio Administrativo ServidorEscola Plataforma Web de apoio Administrativo Introdução Co-habitamos uma sociedade de informação universal, aliados ao paradigma da evolução tecnológica que se verifica e se revela como um meio

Leia mais

RELATÓRIO TÉCNICO SOBRE O ESTUDO DO LEITO DE CHEIA NUM TROÇO DO RIO MONDEGO

RELATÓRIO TÉCNICO SOBRE O ESTUDO DO LEITO DE CHEIA NUM TROÇO DO RIO MONDEGO RELATÓRIO TÉCNICO SOBRE O ESTUDO DO LEITO DE CHEIA NUM TROÇO DO RIO MONDEGO Instituto da Água - Direcção de Serviços de Recursos Hídricos Sónia Fernandes, Ana Catarina Mariano, Maria Teresa Álvares, Maria

Leia mais

Sistema de Tensionamento de Correias SKF. A forma da SKF apoiar a transmissão Fácil Rápido Repetitivo

Sistema de Tensionamento de Correias SKF. A forma da SKF apoiar a transmissão Fácil Rápido Repetitivo Sistema de Tensionamento de Correias SKF A forma da SKF apoiar a transmissão Fácil Rápido Repetitivo Sistema de Tensionamento de Correias SKF Uma solução inovadora para as transmissões por correias É sabido

Leia mais

USO DA ARQUITETURA AURA - AUTONOMOUS ROBOT ARCHITECTURE EM UM ROBÔ EXPLORADOR DE LABIRINTO CONTROLADO POR RASPBERRY PI.

USO DA ARQUITETURA AURA - AUTONOMOUS ROBOT ARCHITECTURE EM UM ROBÔ EXPLORADOR DE LABIRINTO CONTROLADO POR RASPBERRY PI. USO DA ARQUITETURA AURA - AUTONOMOUS ROBOT ARCHITECTURE EM UM ROBÔ EXPLORADOR DE LABIRINTO CONTROLADO POR RASPBERRY PI. Resumo João Paulo Fernandes da Silva¹, Willame Balbino Bonfim 1. joaopauloibge@hotmail.com

Leia mais

Premier. Quando os últimos são os Primeiros

Premier. Quando os últimos são os Primeiros Premier Quando os últimos são os Primeiros Fundada em 1997 Especializada no desenvolvimento de soluções informáticas de apoio à Gestão e consultoria em Tecnologias de Informação. C3im tem como principais

Leia mais

Convenção Nacional das Inspecções Veículos 2015

Convenção Nacional das Inspecções Veículos 2015 Convenção Nacional das Inspecções Veículos 2015 A Qualidade das Inspeções de Veículos na Segurança Rodoviária Presente Futuro O Contributo da Inspecção de Veículos na Segurança Rodoviária Alain Areal Centro

Leia mais

SISTEMAS DE GESTÃO DA QUALIDADE

SISTEMAS DE GESTÃO DA QUALIDADE SISTEMAS DE GESTÃO DA QUALIDADE Objectivos do Curso. No final deste os alunos deverão: Identificar os principais objectivos associados à implementação de Sistemas de Gestão da Qualidade (SGQ) Compreender

Leia mais

António Amaro Marketing Digital Junho 2014 INTRODUÇÃO E OBJECTIVOS

António Amaro Marketing Digital Junho 2014 INTRODUÇÃO E OBJECTIVOS INTRODUÇÃO E OBJECTIVOS FACTOS A Internet mudou profundamente a forma como as pessoas encontram, descobrem, compartilham, compram e se conectam. INTRODUÇÃO Os meios digitais, fazendo hoje parte do quotidiano

Leia mais

Optiguide Guiamento óptico para Mega TrolleyBus

Optiguide Guiamento óptico para Mega TrolleyBus Optiguide Guiamento óptico para Mega TrolleyBus Slide 1 O Mega TrolleyBus ADFER (25.11.08) O Sistema Sistema de leitura óptica que guia o veículo por uma trajectória definida, sem necessidade de intervenção

Leia mais

2ª Reunião do National Supporting Group (NSG) - Projecto Ele.C.Tra. Lisboa, 13 de Junho de 2015

2ª Reunião do National Supporting Group (NSG) - Projecto Ele.C.Tra. Lisboa, 13 de Junho de 2015 2ª Reunião do National Supporting Group (NSG) - Projecto Ele.C.Tra Lisboa, 13 de Junho de 2015 EMEL EMEL Empresa Municipal de Mobilidade e Estacionamento de Lisboa, E.M. S.A., tem como objecto a gestão

Leia mais

Ferramenta computacional para implementação de redes neuronais optimização das capacidades gráficas

Ferramenta computacional para implementação de redes neuronais optimização das capacidades gráficas INEB- PSI Technical Report 2007-2 Ferramenta computacional para implementação de redes neuronais optimização das capacidades gráficas Alexandra Oliveira aao@fe.up.pt Professor Joaquim Marques de Sá December

Leia mais

WorkinProject 8 Manual de Referência Rápida

WorkinProject 8 Manual de Referência Rápida WorkinProject 8 Manual de Referência Rápida Flagsoft, Lda 2015 Índice 1. Introdução...3 2. Integrador - Interface com o utilizador...4 3. Registo de actividade - Folha de horas...5 4. Agenda e colaboração...7

Leia mais

As Organizações e os Sistemas de Informação

As Organizações e os Sistemas de Informação As Organizações e os Sistemas de Informação Uma Introdução Luís Paulo Peixoto dos Santos Junho, 2002 Uma organização é uma estrutura complexa e formal cujo objectivo é gerar produtos ou serviços, com ou

Leia mais

Universidade Federal de Pernambuco

Universidade Federal de Pernambuco Universidade Federal de Pernambuco Graduação em Engenharia da Computação Centro de Informática 2D Feature Distance Estimation for Indoor Environments using 2D laser range data Proposta de Trabalho de Graduação

Leia mais

Sistema de Certificação de Competências TIC

Sistema de Certificação de Competências TIC Sistema de Certificação de Competências TIC Portal das Escolas Manual de Utilizador INDICE 1 Introdução... 5 1.1 Sistema de formação e certificação de competências TIC...6 1.1.1 Processo de certificação

Leia mais

GPS (Global Positioning System) Sistema de Posicionamento Global

GPS (Global Positioning System) Sistema de Posicionamento Global GPS (Global Positioning System) Sistema de Posicionamento Global 1 Sistema de Posicionamento Global é um sistema de posicionamento por satélite que permite posicionar um corpo que se encontre à superfície

Leia mais

Auditorias da Qualidade

Auditorias da Qualidade 10 páginas sobre s da Qualidade "Não olhes para longe, despreocupando-se do que tens perto." [ Eurípedes ] VERSÃO: DATA de EMISSÃO: 9-10-2009 AUTOR: José Costa APROVAÇÃO: Maria Merino DESCRIÇÃO: Constitui

Leia mais

PrinciPais FUnciOnaLiDaDEs DO robô

PrinciPais FUnciOnaLiDaDEs DO robô PrinciPais FUnciOnaLiDaDEs DO robô 1. Feed em tempo real das câmaras a bordo do robô Uma das principais características do introbot é a sua capacidade de operação em locais remotos, podendo os mesmos ser

Leia mais

3 ao Quadrado - Agenda Web

3 ao Quadrado - Agenda Web 3 ao Quadrado - Agenda Web Relatório de Gestão de Projectos de Software - Grupo A - LEIC 2001/2002 http://gnomo.fe.up.pt/gps01a João Montenegro - ei97023@fe.up.pt André Teixeira - ei97024@fe.up.pt Carlos

Leia mais

Curso de Óptica Aplicada

Curso de Óptica Aplicada Curso de Óptica Aplicada TE 2 - Reflexão e refracção. Espelhos, dioptros e lentes Documento de preparação do Trabalho Experimental TE 2 - Reflexão e refracção. Espelhos, dioptros e lentes Finalidade A

Leia mais

Sistema inteligente de gestão de chaves e objectos de valor

Sistema inteligente de gestão de chaves e objectos de valor Sistema inteligente de gestão de chaves e objectos Onde estão as cópias de segurança das chaves? Quem foi a última pessoa a utilizar o carro? Quando foi a última vez que o técnico esteve na cave? RFid

Leia mais

SAÚDEGLOBAL. AON Portugal

SAÚDEGLOBAL. AON Portugal SAÚDEGLOBAL AON Portugal Breve Apresentação do Negócio DADOS DE CARACTERIZAÇÃO Designação Comercial Saúdeglobal N.º Colaboradores N.º de Estabelecimentos Dispersão Geográfica Nacional Facturação em 2010

Leia mais

PHC Recursos Humanos CS

PHC Recursos Humanos CS PHC Recursos Humanos CS A gestão total dos Recursos Humanos A solução que permite a optimização da selecção e recrutamento, a correcta descrição de funções, a execução das avaliações de desempenho e a

Leia mais

Uma Chamada para a Ação: 10 medidas chave para conseguir mais pessoas a utilizar a bicicleta com maior frequência na Europa

Uma Chamada para a Ação: 10 medidas chave para conseguir mais pessoas a utilizar a bicicleta com maior frequência na Europa Uma Chamada para a Ação: 10 medidas chave para conseguir mais pessoas a utilizar a com maior frequência na Europa Manifesto da ECF para as eleições para o Parlamento Europeu de 2014 - Versão breve ECF

Leia mais

RESUMO DA AVALIAÇÃO DE IMPACTO

RESUMO DA AVALIAÇÃO DE IMPACTO COMISSÃO DAS COMUNIDADES EUROPEIAS Bruxelas, 25.6.2009 SEC(2009) 815 DOCUMENTO DE TRABALHO DOS SERVIÇOS DA COMISSÃO que acompanha a COMUNICAÇÃO DA COMISSÃO AO PARLAMENTO EUROPEU E AO CONSELHO Demonstração

Leia mais

Solução de gestão de frota automóvel

Solução de gestão de frota automóvel Solução de gestão de frota automóvel Gisgeo Information Systems www.gisgeo.pt UPTEC Parque de Ciência e Tecnologia R. Actor Ferreira da Silva, 100 gisgeo@gisgeo.pt 4200-298 Porto +351 220301572 Portugal

Leia mais

Dados para mapeamento

Dados para mapeamento Dados para mapeamento Existem dois aspectos com relação aos dados: 1. Aquisição dos dados para gerar os mapas 2. Uso do mapa como fonte de dados Os métodos de aquisição de dados para o mapeamento divergem,

Leia mais

Relatório de Estágio

Relatório de Estágio ÍNDICE 1. Descrição da empresa 2. Descrição do problema 2.1 Subcontratação da produção 2.2 Relacionamento da empresa 2.3 Dois departamentos de qualidade 2.4 Inspecções actualmente efectuadas 2.5 Não conformidades

Leia mais

Robótica e Automação em PMEs

Robótica e Automação em PMEs J. Norberto Pires Departamento de Engenharia Mecânica Universidade de Coimbra Email: norberto@robotics.dem.uc.pt Web: http://robotics.dem.uc.pt/norberto Robótica e Automação em PMEs Vantagens e dificuldades

Leia mais

DESENVOLVIMENTO DE UM ROBÔ MANIPULADOR INDUSTRIAL

DESENVOLVIMENTO DE UM ROBÔ MANIPULADOR INDUSTRIAL 1 DESENVOLVIMENTO DE UM ROBÔ MANIPULADOR INDUSTRIAL Carlos Henrique Gonçalves Campbell Camila Lobo Coutinho Jediael Pinto Júnior Associação Educacional Dom Bosco 1. Objetivo do Trabalho Desenvolvimento

Leia mais

O GPS IKE 1000 oferece velocidade, segurança e verificação. Com este equipamento a carga de trabalho e tempo dispendidos são minimizados devido a:

O GPS IKE 1000 oferece velocidade, segurança e verificação. Com este equipamento a carga de trabalho e tempo dispendidos são minimizados devido a: Os equipamentos IKE 1000 são equipamentos GPS de elevada precisão, robustos, adequados para recolher diferentes tipos de informação no campo, tais como dados geoespaciais com informação alfanumérica associada,

Leia mais

PROJECTO BRAGG Um projecto na área dos sensores de fibra óptica Revista de Inovação Tecnológica, Outubro/Dezembro de 2001

PROJECTO BRAGG Um projecto na área dos sensores de fibra óptica Revista de Inovação Tecnológica, Outubro/Dezembro de 2001 PROJECTO BRAGG Um projecto na área dos sensores de fibra óptica Revista de Inovação Tecnológica, Outubro/Dezembro de 2001 O projecto Bragg teve como objectivo principal o desenvolvimento de cablagens avançadas

Leia mais

1 ARQUITECTURA DO PRODUTO - MODULARIZAÇÃO E SISTEMAS DE PLATAFORMAS NA INDUSTRIA FERROVIÁRIA... 20.19.

1 ARQUITECTURA DO PRODUTO - MODULARIZAÇÃO E SISTEMAS DE PLATAFORMAS NA INDUSTRIA FERROVIÁRIA... 20.19. 1 ARQUITECTURA DO PRODUTO - MODULARIZAÇÃO E SISTEMAS DE PLATAFORMAS NA INDUSTRIA FERROVIÁRIA... 20.19. ESTRATÉGIA DE INOVAÇÃO 1 ARQUITECTURA DO PRODUTO - MODULARIZAÇÃO E SISTEMAS DE PLATAFORMAS NA INDUSTRIA

Leia mais

Segurança e Higiene do Trabalho. Volume XIX Gestão da Prevenção. Guia Técnico. um Guia Técnico de O Portal da Construção. www.oportaldaconstrucao.

Segurança e Higiene do Trabalho. Volume XIX Gestão da Prevenção. Guia Técnico. um Guia Técnico de O Portal da Construção. www.oportaldaconstrucao. Guia Técnico Segurança e Higiene do Trabalho Volume XIX Gestão da Prevenção um Guia Técnico de Copyright, todos os direitos reservados. Este Guia Técnico não pode ser reproduzido ou distribuído sem a expressa

Leia mais

Software Registado e Certificado pela AT GESTÃO DE LAVANDARIAS. mercado exigente! Certificado. Retail Solutions

Software Registado e Certificado pela AT GESTÃO DE LAVANDARIAS. mercado exigente! Certificado. Retail Solutions Certificado Eficiência Eficiência para para vencer... vencer... Num Num mercado mercado exigente! exigente! Software Registado e Certificado pela AT LAVA i Índice Introdução Apresentação da Empresa Pág.

Leia mais

C e n t ro O p e r a t i vo e d e Te c n o l o g i a d e R e ga d i o. Laboratório de Testes de Equipamentos de Rega

C e n t ro O p e r a t i vo e d e Te c n o l o g i a d e R e ga d i o. Laboratório de Testes de Equipamentos de Rega C e n t ro O p e r a t i vo e d e Te c n o l o g i a d e R e ga d i o Laboratório de Testes de Equipamentos de Rega C e n t r o O p e r a t i v o e d e T e c n o l o g i a d e R e g a d i o 1 Introdução

Leia mais

O aumento da força de vendas da empresa

O aumento da força de vendas da empresa PHC dcrm O aumento da força de vendas da empresa O enfoque total na actividade do cliente, através do acesso remoto à informação comercial, aumentando assim a capacidade de resposta aos potenciais negócios

Leia mais

Suporte a redes CAN para Aplicações Embarcadas

Suporte a redes CAN para Aplicações Embarcadas Universidade Federal de Santa Catarina UFSC Departamento De Informática e Estatística INE Bacharelado em Ciências Da Computação Suporte a redes CAN para Aplicações Embarcadas Autor: Alessandro Barreiros

Leia mais

Sistemas (Controlo e Decisão)

Sistemas (Controlo e Decisão) Sistemas (Controlo e Decisão) MiEEC Mai-2012 ÁREA: Sistemas 1 Desafios Visão (1): Mai-2012 ÁREA: Sistemas 2 Desafios Visão (2): novos paradigmas tecnológicos Mai-2012 ÁREA: Sistemas 3 Desafios Visão (2):

Leia mais

O nosso foco é alertar se necessário e ajudar a recuperar rapidamente os dados correctos. Intelligent Video Analysis

O nosso foco é alertar se necessário e ajudar a recuperar rapidamente os dados correctos. Intelligent Video Analysis O nosso foco é alertar se necessário e ajudar a recuperar rapidamente os dados correctos Intelligent Video Analysis 2 Intelligent Video Analysis Conferir sentido e estrutura Quando se trata de videovigilância,

Leia mais

Gestão Total da Manutenção: Sistema GTM

Gestão Total da Manutenção: Sistema GTM Gestão Total da Manutenção: Sistema GTM por Engº João Barata (jbarata@ctcv.pt), CTCV Inovação Centro Tecnológico da Cerâmica e do Vidro 1. - INTRODUÇÃO Os sub-sistemas de gestão, qualquer que seja o seu

Leia mais

DESENVOLVIMENTO DE UMA PLATAFORMA PARA SIMULAÇÃO DE SATÉLITES. Angelo dos Santos Lunardi 1 ; Rodrigo Alvite Romano 2.

DESENVOLVIMENTO DE UMA PLATAFORMA PARA SIMULAÇÃO DE SATÉLITES. Angelo dos Santos Lunardi 1 ; Rodrigo Alvite Romano 2. DESENVOLVIMENTO DE UMA PLATAFORMA PARA SIMULAÇÃO DE SATÉLITES Angelo dos Santos Lunardi 1 ; Rodrigo Alvite Romano 2. 1 Aluno de Iniciação Científica da Escola de Engenharia Mauá (EEM/CEUN-IMT); 2 Professor

Leia mais

5- ROBÓTICA INDUSTRIAL Células Robóticas; Projecto e controlo; Aplicações dos Robôts Industriais; Integração com Máquinas CNC.

5- ROBÓTICA INDUSTRIAL Células Robóticas; Projecto e controlo; Aplicações dos Robôts Industriais; Integração com Máquinas CNC. Grupo de disciplinas: Engenharia da Programação Anual Obrigatória Semestral X Opcional X Regime Diurno Nocturno Horas/semana T Teórica 2 Ano 5º T/P Teórico/Prática Semestre 2º P- Prática 2 Objectivos da

Leia mais

Oportunidades de eficiência energética na indústria. 31 de Maio de 2011, Porto. Cláudio Monteiro FEUP / Smartwatt cdm@fe.up.pt

Oportunidades de eficiência energética na indústria. 31 de Maio de 2011, Porto. Cláudio Monteiro FEUP / Smartwatt cdm@fe.up.pt Oportunidades de eficiência energética na indústria 31 de Maio de 2011, Porto Cláudio Monteiro FEUP / Smartwatt cdm@fe.up.pt A eficiência energética é um recurso Como avaliar esse recurso? A eficiência

Leia mais

PHC dcrm. Aumente o potencial da força de vendas da sua empresa ao aceder remotamente à informação comercial necessária à sua actividade

PHC dcrm. Aumente o potencial da força de vendas da sua empresa ao aceder remotamente à informação comercial necessária à sua actividade PHC dcrm DESCRITIVO O módulo PHC dcrm permite aos comerciais da sua empresa focalizar toda a actividade no cliente, aumentando a capacidade de resposta aos potenciais negócios da empresa. PHC dcrm Aumente

Leia mais

IDENTIFICANDO O COMPORTAMENTO INADEQUADO DOS VAGÕES SOFTWARE ESPECIALISTA PARA AUTOMATIZAÇÃO COMPLETA LYNXRAIL

IDENTIFICANDO O COMPORTAMENTO INADEQUADO DOS VAGÕES SOFTWARE ESPECIALISTA PARA AUTOMATIZAÇÃO COMPLETA LYNXRAIL IDENTIFICANDO O COMPORTAMENTO INADEQUADO DOS VAGÕES SOFTWARE ESPECIALISTA PARA AUTOMATIZAÇÃO COMPLETA LYNXRAIL Kris Kilian MESc, Monica Kilian PhD, Vladimir Mazur PhD Lynxrail, Austrália James Robeda B

Leia mais

Programação 2ºSemestre MEEC - 2010/2011. Programação 2º Semestre 2010/2011 Enunciado do projecto

Programação 2ºSemestre MEEC - 2010/2011. Programação 2º Semestre 2010/2011 Enunciado do projecto Mestrado Integrado em Engenharia Electrotécnica e de Computadores Programação 2º Semestre 2010/2011 Enunciado do projecto O projecto a desenvolver pelos alunos consistirá numa sistema de monitorização,

Leia mais

Reabilitação e Reforço de Estruturas

Reabilitação e Reforço de Estruturas Mestrado em Engenharia Civil 2011 / 2012 Reabilitação e Reforço de Estruturas Aula 06: Métodos de inspecção e diagnóstico. 6.2. Aplicação da tecnologia laser scanning à reabilitação do espaço construído.

Leia mais

INTRODUÇÃO INTRODUÇÃO

INTRODUÇÃO INTRODUÇÃO INTRODUÇÃO A partir de meados do século xx a actividade de planeamento passou a estar intimamente relacionada com o modelo racional. Uma das propostas que distinguia este do anterior paradigma era a integração

Leia mais

Palavras-chave: Prioritização de Investimentos; Gestão de Activos; Matriz Multicritério; Rede de Distribuição; Sistema de Informação Geográfica.

Palavras-chave: Prioritização de Investimentos; Gestão de Activos; Matriz Multicritério; Rede de Distribuição; Sistema de Informação Geográfica. GESTÃO DE ACTIVOS Palavras-chave: Prioritização de Investimentos; Gestão de Activos; Matriz Multicritério; Rede de Distribuição; Sistema de Informação Geográfica. A EPAL caracteriza-se por ser uma empresa

Leia mais

Como objectivos específicos do PITVANT são de destacar os seguintes:

Como objectivos específicos do PITVANT são de destacar os seguintes: O Projecto de Investigação e Tecnologia em Veículos Aéreos Não-Tripulados (PITVANT)., aprovado por Sua Excelência o Ministro da Defesa Nacional em 11 de Agosto de 2008, e cuja duração é de sete anos, teve

Leia mais

Dissertação de Mestrado Engenharia Eletrotécnica - Energia e Automação Industrial

Dissertação de Mestrado Engenharia Eletrotécnica - Energia e Automação Industrial Dissertação de Mestrado Engenharia Eletrotécnica - Energia e Automação Industrial Sistema de mobilidade elétrica de duas rodas de elevada eficiência e performance José Carlos Marques da Silva Dezembro

Leia mais

Curso Técnico Superior Profissional em Desenvolvimento Web

Curso Técnico Superior Profissional em Desenvolvimento Web Curso Técnico Superior Profissional em Desenvolvimento Web PROVA DE AVALIAÇÃO DE CAPACIDADE REFERENCIAL DE CONHECIMENTOS E APTIDÕES Áreas relevantes para o curso de acordo com o n.º 4 do art.º 11.º do

Leia mais

Segurança e Higiene no Trabalho

Segurança e Higiene no Trabalho Guia Técnico Segurança e Higiene no Trabalho Volume III Análise de Riscos um Guia Técnico de Copyright, todos os direitos reservados. Este Guia Técnico não pode ser reproduzido ou distribuído sem a expressa

Leia mais

FAdC Frauscher Advanced Counter

FAdC Frauscher Advanced Counter FAdC Frauscher Advanced Counter PT FAdC FRAUSCHER Advanced Counter A detecção de via livre do futuro O Frauscher Advanced Counter (FAdC) é a mais nova geração de sistemas de contagem de eixos com base

Leia mais

Portal AEPQ Manual do utilizador

Portal AEPQ Manual do utilizador Pedro Gonçalves Luís Vieira Portal AEPQ Manual do utilizador Setembro 2008 Engenharia Informática - Portal AEPQ Manual do utilizador - ii - Conteúdo 1 Introdução... 1 1.1 Estrutura do manual... 3 1.2 Requisitos...

Leia mais

7.Conclusão e Trabalhos Futuros

7.Conclusão e Trabalhos Futuros 7.Conclusão e Trabalhos Futuros 158 7.Conclusão e Trabalhos Futuros 7.1 Conclusões Finais Neste trabalho, foram apresentados novos métodos para aceleração, otimização e gerenciamento do processo de renderização

Leia mais

PHC Recursos Humanos CS

PHC Recursos Humanos CS PHCRecursos Humanos CS DESCRITIVO Optimize a selecção e recrutamento, proceda à correcta descrição de funções, execute as avaliações de desempenho e avalie as acções de formação. PHC Recursos Humanos CS

Leia mais

Cadeira de Tecnologias de Informação. Conceitos fundamentais de sistemas e tecnologias de informação e de gestão do conhecimento.

Cadeira de Tecnologias de Informação. Conceitos fundamentais de sistemas e tecnologias de informação e de gestão do conhecimento. Cadeira de Tecnologias de Informação Ano lectivo 2007/08 Conceitos fundamentais de sistemas e tecnologias de informação e de gestão do conhecimento. Prof. Mário Caldeira Profª Ana Lucas Dr. Fernando Naves

Leia mais

Estrutura da Norma. 0 Introdução 0.1 Generalidades. ISO 9001:2001 Sistemas de Gestão da Qualidade Requisitos. Gestão da Qualidade 2005

Estrutura da Norma. 0 Introdução 0.1 Generalidades. ISO 9001:2001 Sistemas de Gestão da Qualidade Requisitos. Gestão da Qualidade 2005 ISO 9001:2001 Sistemas de Gestão da Qualidade Requisitos Gestão da Qualidade 2005 Estrutura da Norma 0. Introdução 1. Campo de Aplicação 2. Referência Normativa 3. Termos e Definições 4. Sistema de Gestão

Leia mais

AUTO-ESTRADA A41 LANÇO FREIXIEIRO / ALFENA MAPAS ESTRATÉGICOS DE RUÍDO

AUTO-ESTRADA A41 LANÇO FREIXIEIRO / ALFENA MAPAS ESTRATÉGICOS DE RUÍDO ASCENDI AUTO-ESTRADA A41 LANÇO FREIXIEIRO / ALFENA - RESUMO NÃO TÉCNICO - - ADITAMENTO - JUNHO 2010 CERTINOR Engenharia e Consultoria, Lda. DIVISÃO DE ACÚSTICA APLICADA Av. da República, n.º 2503, Sala

Leia mais

Compensação. de Factor de Potência

Compensação. de Factor de Potência Compensação de Factor de Potência oje em dia, praticamente todas as instalações eléctricas têm associadas aparelhos indutivos, nomeadamente, motores e transformadores. Este equipamentos necessitam de energia

Leia mais

Visão computacional no reconhecimento de formas e objetos

Visão computacional no reconhecimento de formas e objetos Visão computacional no reconhecimento de formas e objetos Paula Rayane Mota Costa Pereira*, Josemar Rodrigues de Souza**, Resumo * Bolsista de Iniciação Científica da Faculdade de Tecnologia SENAI CIMATEC,

Leia mais

Inovação tecnológica na empresa do futuro

Inovação tecnológica na empresa do futuro Inovação tecnológica na empresa do futuro J. Norberto Pires Departamento de Engenharia Mecânica email: jnp@robotics.dem.uc.pt web: http://robotics.dem.uc.pt/norberto Uma visão para PME de produção UNIVERSIDADE

Leia mais

- 1 - RESUMO SISTEMA DE MEDIÇÃO DE CONSUMOS DE LINHA DA CANELA EM TEMPO REAL

- 1 - RESUMO SISTEMA DE MEDIÇÃO DE CONSUMOS DE LINHA DA CANELA EM TEMPO REAL - 1 - RESUMO SISTEMA DE MEDIÇÃO DE CONSUMOS DE LINHA DA CANELA EM TEMPO REAL A invenção consiste num sistema de medida em tempo real dos consumos de linha da canela em máquinas de ponto preso (classe 300

Leia mais

5.7.6 Internet/Intranet 176 5.7.7 Gestão logística 177 CAPÍTULO 6. DESENVOLVIMENTO DE SISTEMAS DE WORKFLOW 181 6.1 Métodos de Desenvolvimento 181

5.7.6 Internet/Intranet 176 5.7.7 Gestão logística 177 CAPÍTULO 6. DESENVOLVIMENTO DE SISTEMAS DE WORKFLOW 181 6.1 Métodos de Desenvolvimento 181 SUMÁRIO SUMÁRIO PREFÁCIO AGRADECIMENTOS VII XI XIII INTRODUÇÃO CAPÍTULO 1. ORGANIZAR WORKFLOWS 1 1.1 Ontologia da gestão de workflows 1.2 Trabalho 1 1 1.3 Processos de Negócio 3 1.4 Distribuir e Aceitar

Leia mais

A certificação de Qualidade para a Reparação Automóvel.

A certificação de Qualidade para a Reparação Automóvel. A certificação de Qualidade para a Reparação Automóvel. Projecto A Oficina+ ANECRA é uma iniciativa criada em 1996, no âmbito da Padronização de Oficinas ANECRA. Este projecto visa reconhecer a qualidade

Leia mais

Frederico Miguel Santos

Frederico Miguel Santos Frederico Miguel Santos DEE ISEC DETI/IEETA - UA Sumário 1. RoboCup 1. descrição / objectivos 2. MSL - futebol,,porquê? 2. CAMBADA 1. descrição / objectivos 2. evolução 3. hardware 4. software: coordenação

Leia mais

Aumente o potencial da força de vendas da empresa ao fornecer-lhe o acesso em local remoto à informação comercial necessária á à sua actividade.

Aumente o potencial da força de vendas da empresa ao fornecer-lhe o acesso em local remoto à informação comercial necessária á à sua actividade. Descritivo completo PHC dcrm Aumente o potencial da força de vendas da empresa ao fornecer-lhe o acesso em local remoto à informação comercial necessária á à sua actividade. Benefícios Acesso aos contactos

Leia mais

Desenvolvimento Sustentável da Inovação Empresarial

Desenvolvimento Sustentável da Inovação Empresarial Desenvolvimento Sustentável da Inovação Empresarial Inovar para Ganhar Paulo Nordeste Portugal tem apresentado nos últimos anos casos de sucesso em inovação; como novos produtos, serviços e modelos de

Leia mais

SISTEMA INTELIGENTE DE NAVEGAÇÃO E LOCALIZAÇÃO DE ROBÔS MÓVEIS

SISTEMA INTELIGENTE DE NAVEGAÇÃO E LOCALIZAÇÃO DE ROBÔS MÓVEIS SISTEMA INTELIGENTE DE NAVEGAÇÃO E LOCALIZAÇÃO DE ROBÔS MÓVEIS Aluno: Lucas Grativol Ribeiro Orientador: Karla Tereza Figueiredo Leite Introdução As aplicações da robótica fora do contexto industrial têm

Leia mais

Qualidade e Inovação. CONTROLO DA QUALIDADE Qualidade e Inovação Trabalho de grupo

Qualidade e Inovação. CONTROLO DA QUALIDADE Qualidade e Inovação Trabalho de grupo CONTROLO DA QUALIDADE Qualidade e Inovação Trabalho de grupo Curso de Arte e Multimédia/Design 2º Semestre 1º Ciclo Ano lectivo 2007/2008 Docente: José Carlos Marques Discentes: Ana Pedro nº 2068207/ Encarnação

Leia mais

FAdC i Frauscher Advanced Counter i

FAdC i Frauscher Advanced Counter i FAdC i Frauscher Advanced Counter i PT FAdC i FRAUSCHER Advanced Counter i Detecção de via livre para requisitos especiais O FAdCi é uma variante especialmente econômica da mais nova geração de contagem

Leia mais

5 Sistema Experimental

5 Sistema Experimental 5 Sistema Experimental Este capitulo apresenta o sistema experimental utilizado e é composto das seguintes seções: - 5.1 Robô ER1: Descreve o robô utilizado. É dividida nas seguintes subseções: - 5.1.1

Leia mais

A NORMA PORTUGUESA NP 4427 SISTEMA DE GESTÃO DE RECURSOS HUMANOS REQUISITOS M. Teles Fernandes

A NORMA PORTUGUESA NP 4427 SISTEMA DE GESTÃO DE RECURSOS HUMANOS REQUISITOS M. Teles Fernandes A NORMA PORTUGUESA NP 4427 SISTEMA DE GESTÃO DE RECURSOS HUMANOS REQUISITOS M. Teles Fernandes A satisfação e o desempenho dos recursos humanos em qualquer organização estão directamente relacionados entre

Leia mais

Herramientas inteligentes para el diagnóstico de transformadores sometidos a esfuerzos electromagnéticos severos

Herramientas inteligentes para el diagnóstico de transformadores sometidos a esfuerzos electromagnéticos severos Herramientas inteligentes para el diagnóstico de transformadores sometidos a esfuerzos electromagnéticos severos Nombre Carlos Guilherme Gonzales Correo cgonzale@cteep.com.br Empresa www.cteep.com.br Cargo

Leia mais

AVALIAÇÃO DA COBERTURA TDT EM ARRUDA DOS VINHOS. Centro de Monitorização e Controlo do Espectro

AVALIAÇÃO DA COBERTURA TDT EM ARRUDA DOS VINHOS. Centro de Monitorização e Controlo do Espectro AVALIAÇÃO DA COBERTURA TDT EM ARRUDA DOS VINHOS Centro de Monitorização e Controlo do Espectro 12 de Julho de 2011 Em 2011-07-12, e em complemento à análise de cobertura TDT solicitada para efeitos de

Leia mais

Verificação e Resolução de problemas com Vibrações Mecânicas e Modelagem Numérica

Verificação e Resolução de problemas com Vibrações Mecânicas e Modelagem Numérica Verificação e Resolução de problemas com Vibrações Mecânicas e Modelagem Numérica Marcos Geraldo S. Diretor da MGS Jánes Landre Júnior Prof. Depto. Engenharia Mecânica, PUC-Minas 1 - Introdução O setor

Leia mais

Organização de Eventos

Organização de Eventos Organização de Eventos Página de Rosto Aluna: Tânia Marlene Silva Ano/ Turma: 12º ano do Curso Profissional Técnico de Secretariado Disciplina: Técnicas de Secretariado Modulo: 20 Organização de Eventos

Leia mais