CONTROLE DE UM VEÍCULO QUADRIRROTOR USANDO UM SISTEMA DE CAPTURA DE MOVIMENTOS

Tamanho: px
Começar a partir da página:

Download "CONTROLE DE UM VEÍCULO QUADRIRROTOR USANDO UM SISTEMA DE CAPTURA DE MOVIMENTOS"

Transcrição

1 CONTROLE DE UM VEÍCULO QUADRIRROTOR USANDO UM SISTEMA DE CAPTURA DE MOVIMENTOS LEANDRO L. GOMES, LUCAS LEAL, TIAGO ROUX OLIVEIRA, JOSÉ PAULO V. S. DA CUNHA Departamento de Eletrônica e Telecomunicações, Faculdade de Engenharia Universidade do Estado do Rio de Janeiro Rua São Francisco Xavier 524, sala 5001E s: Abstract The use of unmanned aerial vehicles (UAVs) on academic research has been increasing due, mainly, to their low cost. This project aims to develop an algorithm to control an unmanned aerial vehicle by visual servoing using a motion capture system as a sensor. By using the quadcopter AR.Drone and the Vicon System as a sensor, an algorithm has been developed, which integrates these platforms to generate the control actions for solving problems involving robotics, visual servoing and control. Based on the target tracking problem, where the goal is to make the vehicle to follow a moving target, a Proportional Derivative control was implemented in discrete time, where the error signal is the difference between the target position and the vehicle position, measured by the Vicon System. Experimental results illustrate the performance of this control system. Keywords Quadcopter, Visual servoing, PD Control, Motion capture system, UAV. Resumo O uso de veículos aéreos não tripulados (VANTs) como base em pesquisas acadêmicas vem aumentando gradativamente devido, principalmente ao seu baixo custo de implementação. Este projeto visa o desenvolvimento de um algoritmo de controle de um veículo aéreo não tripulado por servovisão, utilizando um sistema de captura de movimentos como sensor. Utilizando o quadricóptero AR.Drone como veículo e o sistema de captura Vicon, foi desenvolvido um algoritmo que integra essas duas plataformas a fim de gerar ações de controle para a resolução de problemas em servovisão robótica e controle. Baseando-se no problema de rastreamento de alvo, onde o objetivo é fazer o veículo seguir um alvo móvel, foi implementado um controle Proporcional-Derivativo (PD) em tempo discreto, no qual o sinal de erro é a diferença entre a posição do alvo e a do veículo, obtidas pelo sistema Vicon. Resultados experimentais ilustram o desempenho desse sistema de controle. Palavras-chave Quadricóptero, Servovisão, Controle PD, Sistema de captura de movimento, VANT. 1 Introdução A utilização de veículos aéreos não tripulados (VANTs ou UAVs Unmmaned aerial vehicles) vem se tornando frequente em pesquisas acadêmicas, pelo seu baixo custo e a possibilidade de realização de tarefas onde a presença humana é dispensável ou até mesmo impossibilitada. Os VANTs podem ser autônomos, isto é, seu controle é realizado por uma programação previamente carregada em seu sistema, ou controlado remotamente. O último modo é o mais empregado hoje em dia, no qual um piloto fica responsável em controlar a maioria das ações remotamente, característica essa que fez com que essas aeronaves se popularizassem em atividades onde o risco ao ser humano é alto, como em ações militares e inspeções em áreas de risco. Uma classe desses veículos, a dos quadricópteros (quadrirrotores), vem se popularizando, principalmente por ter uma mecânica simples, boa manobrabilidade e sua capacidade da realizar voos pairados, característica essa que o diferencia dos outros, como os aviões por exemplo. A pesquisa com quadricópteros já está bem desenvolvida, como na Universidade da Pensilvânia (Mellinger, et al., 2010), em que um conjunto de quadricópteros foi utilizado para realizar manobras precisas inerentes em tarefas complexas. Outro exemplo é o trabalho de (Krajník, et al., 2011), que desenvolveram uma plataforma de pesquisa em robótica. Outros trabalhos também se destacam em áreas como navegação autônoma visual com desvio de obstáculo (Eresen, et al., 2012) e rastreamento visual por pontos de fuga (Gomez-Balderas, et al., 2012). No Instituto Federal de Tecnologia de Zurique, o grupo de pesquisa do Professor Raffaello D Andrea vem desenvolvendo diversas aplicações usando veículos quadrirrotores. A Flying Machine Arena com dimensões de 10 m x 10 m x 10 m e mais uma sala de controle anexa, conta com uma infraestrutura com câmeras de captura de movimentos, espumas de absorção de impactos e plataformas de recarga de baterias. Nessa arena são testados e validados os algoritmos de controle propostos, destacando-se trabalhos no campo de construção robótica aérea (Willmann, et al., 2012) habilidades esportivas e geração de trajetórias sem colisões para uma frota de VANTs (Augugliaro, et al., 2012). Para este trabalho foi escolhido o AR.Drone, um quadricóptero comercializado pela Parrot, que tem sido usado por diversos grupos de pesquisa (e.g., (Ahn, 2011), (Sun, 2012)) devido ao seu custo relativamente baixo e à integração com diversas plataformas usando o seu kit de desenvolvimento de software (SDK), disponibilizado pelo fabricante. Apesar de diversos trabalhos abordarem a modelagem clássica (Morar & Nascu, 2013) (Minh & Ha, 2010), há poucos que abordam uma modelagem 1474

2 simplificada do veículo e que usem um sistema de captura de movimento preciso para a obtenção da medida de posição necessária para o controle em malha fechada (Krajník, et al., 2011). 2 Sistema Vicon O sistema Vicon MX é um sistema de captura de movimento composto por um grupo de câmeras de alta velocidade e uma unidade de processamento, interligadas por cabos de rede de alta velocidade. A unidade de processamento é ligada a um microcomputador (Host-PC). No mesmo, há instalado o software Tracker do sistema Vicon que configura e cria os objetos a serem utilizados no projeto. Na Figura 1 pode-se verificar como os componentes são ligados fisicamente. Embora o sistema não tenha mobilidade, pois deve ser recalibrado quando é deslocado, para projetos que demandem testes em ambientes controlados, o sistema Vicon MX é uma confiável e preciso, pois gera dados a uma frequência de atualização de até 1000 Hz e precisão melhor que 1 mm (Vicon, 2013), que são grandes vantagens quando o comparamos a outros sistemas de posicionamento, por exemplo o GPS (Global Positioning System) que possuem uma taxa de atualização de poucas amostras por segundo e precisão de alguns metros. Para a utilização dos sistemas em conjunto, foi necessária a criação de uma plataforma de integração dos sistemas desenvolvida por (Gomes & Leal, 2014). Esta foi composta por um notebook portando um sistema operacional Linux, no qual foi desenvolvido um algoritmo de acordo com os SDKs fornecidos pelo fabricante do AR.Drone e pela Vicon. Este algoritmo foi escrito em linguagem C++, embora o SDK do AR.Drone só forneça bibliotecas na linguagem C. Logo, para se conseguir a compilação do mesmo foram feitas modificações em sua estrutura para a adequação na aplicação deste trabalho. A Figura 2 descreve a arquitetura de integração das plataformas. Figura 1 Interligação dos componentes do sistema Vicon MX. Cada câmera possui uma eletrônica interna que realiza a maioria do processamento de dados, uma unidade estroboscópica com LEDs que geram luz quase infravermelha, uma lente e filtro óptico. As câmeras geram pontos em tons de cinza gerados pela imagem dos marcadores esféricos reflexivos (tags) fixados no objeto capturado. Em seguida, usam algoritmos para encontrar os centroides e determinam quais alvos são válidos. A unidade de processamento é responsável pela sincronização das câmeras e transmissão de dados, via cabo Ethernet, para o microcomputador Host-PC. O software Vicon Tracker 1.3 instalado no Host-PC cria um ambiente virtual 3D a partir dos dados obtidos pelas câmeras e sua unidade de processamento, possibilitando a manipulação dos dados de cada tag, criação de um objeto composto por múltiplos tags, obtenção de gráficos de velocidade, aceleração e rotações, dentre outras funcionalidades. A Vicon fornece junto com o Tracker, um kit de desenvolvimento de software (SDK) que possibilita utilizar os dados obtidos pelo sistema por um software de terceiros, ou seja, um programa que se comunica com o Vicon Tracker e utiliza as informações adquiridas por ele. No SDK estão descritas todas as funções de controle e tratamento de dados, assim como parâmetros de sincronização de vídeo, taxa de quadros, dentre outros. Neste trabalho foram utilizadas as bibliotecas em linguagem C++ para sistemas Linux. Figura 2 - Fluxo da informação no sistema integrado. 3 Modelagem Um modelo matemático de um sistema dinâmico é um conjunto de equações que representa a dinâmica de um dado sistema com precisão satisfatória para uma aplicação bem definida. O modelo matemático pode assumir diferentes formas, portanto, dependendo do sistema considerado e das circunstâncias particulares, um modelo pode ser mais complexo que outros (Ogata, 2010). Para este trabalho foram definidos dois sistemas de coordenadas. O primeiro é inercial, fixo no ambiente e é, também, o referencial usado pelo sistema de captura Vicon MX: =,,, (1) Conforme a Figura 3. O segundo é um referencial móvel: =,,, (2) com a origem dos eixos fixada no centro de gravidade do veículo (Figura 3). 1475

3 Figura 3 - Sistemas de coordenadas. Para se projetar um controle para veículos quadrirrotores, é necessário conhecer seu modelo dinâmico e seus parâmetros. Entretanto, em vez de modelar o quadricóptero como um veículo quadrirrotor padrão, i.e., considerando as velocidades dos rotores como entradas e os ângulos de Euler como saídas, foi usado um modelo considerando o controlador embarcado no A.R.Drone (Figura 4). Uma vez que este controlador embarcado é capaz de definir e manter a orientação e a velocidade vertical do veículo (Krajník, et al., 2011), não há muita liberdade para lidar com o quadricóptero (Beard, 2008). Com o intuito de obter um modelo que se aproxime da dinâmica de movimento do quadricóptero, foi usada a ferramenta computacional System Identification ToolBox do MATLAB para identificar a função de transferência de cada uma das funções de controle do AR.Drone (Comando_Roll, Comando _Pitch, Comando_Yaw e Comando_Gaz). Para a obtenção desses parâmetros foi feito um código que aplicava um degrau em cada função de controle do quadricóptero e, com auxílio do sistema de captura Vicon, era medida a posição do veículo em cada instante de amostragem e os dados então guardados em um arquivo. Esse procedimento foi repetido diversas vezes para taxas de amostragem de 100 Hz, 200 Hz e 300 Hz e para valores de entrada de controle das funções de 0,01 (Figura 5). Foi escolhido esse valor de entrada pois a área de captura era pequena (4 m²) em relação ao tamanho do veículo. Valores maiores das variáveis de controle fariam o veículo se mover rápido demais, o que reduziria a resolução das medidas. Com os dados obtidos das respostas a degraus, utilizou-se iterativamente a ferramenta System Identification Toolbox para se obter uma função de transferência que modelasse adequadamente cada grau de liberdade de interesse do veículo. Para isto, o gráfico obtido em simulação teria que ter um comportamento semelhante ao medido experimentalmente para cada função de controle do AR.Drone. Embora cada função de controle do AR.Drone deva apresentar um comportamento distinto, ou seja, cada parâmetro da função de controle teria que fornecer uma função de transferência particular, percebeu-se que essas apresentavam resultados similares quando utilizada a ferramenta System Identification Toolbox. Portanto decidiu-se adotar uma única função de transferência para todas as funções de controle. Para a validação da função de transferência obtida: 1 =2 0,05, (3) foi realizada uma simulação no Simulink, correspondente ao experimento com o AR.Drone, aplicando o mesmo valor de entrada e medindo a resposta a essa entrada. Após seguidas tentativas, foi obtida a curva de resposta da função de transferência à entrada a um degrau com amplitude 0,01 (Figura 6), que teve uma assertividade de 94,91% quando comparada aos valores obtidos experimentalmente com o AR.Drone. Para fazer essa comparação, foi usada a função compare do MATLAB, que compara dados de uma resposta ao degrau a uma função de transferência. O resultado obtido pode ser visto na Figura 6. Figura 4 Diagrama de blocos do modelo dinâmico de cada grau de liberdade de interesse do AR.Drone (Krajník, et al., 2011). Figura 5 - Resposta ao degrau Pitch. 1476

4 frequência de 200 Hz para a realização do controle, pois assim não houve a perda eventual de quadros, o que pode ocorrer a taxas mais altas. Como o sistema de captura amostra os dados obtidos, foi necessário realizar o controlador em tempo discreto. Então, foi feita a discretização do controlador PD descrito pela equação (4), seguindose a aproximação pelo método backward Euler (Åström & Wittenmark, 2011), na qual: ". " (6) Figura 6 - Gráfico de ajuste entre o modelo obtido e a resposta ao degrau em um controle do AR.Drone. Substituindo-se t=kh, obtém-se: 4 Controle Uma vez que foi feita a modelagem dinâmica do AR.Drone, pode-se então projetar um controle que se adeque ao modelo do veículo e que se adapte às necessidades da aplicação proposta. Para o projeto do controle, foi proposto o problema de rastreamento de um alvo móvel. Foi proposto um controle com ações Proporcional e Derivativa (PD), pois como a função de transferência do AR.Drone (H(s)) é de segunda ordem e possui um integrador, um controlador do tipo PD atenderia os requisitos do problema proposto. A ação derivativa do controlador PD é proporcional à taxa de variação proporcional do sinal de erro, o que pode produzir uma correção significativa do erro antes que o mesmo se torne demasiadamente grande. Portanto, é um controlador que antecipa o erro e inicia uma ação corretiva mais cedo, para estabilizar o sistema. Possui como desvantagem à amplificação de sinais de ruído. Contudo, em nossa aplicação, como o sistema de medição de posição tem alta precisão, esse problema é reduzido (Ogata, 2010). Um controlador PD clássico em tempo contínuo é descrito pela equação: =, (4) onde é o sinal de controle, K p é o ganho proporcional e é o tempo derivativo. O sinal de erro. =, (5) $" $" $" ", " onde h é o período de amostragem. (7) Com o controlador proposto foram feitas simulações no MATLAB em que, embora o modelo dinâmico foi obtido em tempo contínuo, o controle foi projetado em tempo discreto, conforme a Figura 7, pois o sistema de aquisição de posição amostrar os dados. Figura 7 - Diagrama da implementação do sistema de controle na simulação Utilizando aproximações sucessivas, foram obtidos os parâmetros e de maneira que o controle apresentasse uma resposta satisfatória, ou seja, foi proposto como condição de aceitação que a resposta ao degrau apresentasse um sobrepasso (overshoot) de no máximo 25%. Com esta definição, foi obtida a resposta do sistema controlado apresentada na Figura 8, com =1 e =0,07. representa a diferença entre o sinal de referência e a saída e os parâmetros de ajuste e são constantes positivas. O sistema de captura Vicon MX, oferece uma taxa de amostragem máxima de 1000 Hz. Entretanto, foi avaliado que com esta frequência de amostragem, não seria possível obter todos os dados que o sistema enviaria para o computador onde seria desenvolvido o controle. Por isto, escolheu-se uma 1477

5 Figura 8 - Resposta ao degrau obtida na simulação 5 Resultados Experimentais Para a realização dos experimentos, foi utilizado um ambiente de teste localizado no Laboratório de Controle e Automação da UERJ, local onde o sistema de câmeras está instalado (Figura 9). Primeiramente foi demarcada a área de captura das câmeras do sistema Vicon no chão do laboratório para se ter noção da área útil disponível. Também foram definidos os pontos de partida do AR.Drone e do alvo, que está exemplificado na Figura 10. A instalação das câmeras foi concebida para trabalhos com objetos que possam operar em alturas abaixo de 1,3 metros. Figura 10 - Área de captura útil com marcações do alvo e do AR.Drone. Para a realização dos experimentos, foram demarcadas a posição de partida do AR.Drone e do alvo, de modo que a distância entre eles seja máxima, considerando o marcador central de ambos como referencial na posição marcada na área de captura (Figura 10). Após isto, foi configurado como alvo a ser seguido, um carro de controle remoto, e posicionados o AR.Drone e o alvo conforme Figura 11. No computador onde está instalado o software Vicon Tracker 1.3 são capturadas as imagens dos marcadores e foram gerados objetos virtuais com formatos referentes à disposição dos marcadores (Figura 11). O Tracker então calcula automaticamente a posição e orientação de cada objeto criado (Figura 12). No notebook, onde está instalado o Linux, é executado o software de controle e também é gerado um arquivo no qual fica gravado o registro das posições dos objetos para a posterior geração de gráficos. Figura 9 - Laboratório de Controle e Automação da UERJ. Figura 11 - Posicionamento do alvo (carro de controle remoto) e AR.Drone. 1478

6 Os resultados obtidos experimentalmente foram comparados com os simulados e são apresentados na Figura 15 e na Figura 16. Figura 12 - AR.Drone e o alvo no ambiente virtual do software Vicon Tracker 1.3. Com a execução do programa criado, usando os parâmetros do controle simulado, foi constatado que os ganhos e necessitavam de alguns ajustes, pois o comportamento do quadricóptero não estava de acordo com a simulação. Após alguns ajustes, e receberam os valores de 0,6 e 0,2, respectivamente. Os gráficos na Figura 13 e na Figura 14 apresentam os resultados experimentais da resposta ao degrau do sistema de controle em malha fechada com os novos valores de e. Figura 15 - Comparação entre a simulação e o experimento referente ao eixo x Figura 16 - Comparação entre a simulação e o experimento referente ao eixo y Figura 13 - Gráfico da resposta ao degrau em malha fechada referente ao eixo x. Figura 14 - Gráfico da resposta ao degrau em malha fechada referente ao eixo y. Pode-se verificar que o sistema é estável, entretanto, ocorre um transitório em que a resposta do sistema se comporta como um sistema de fase nãomínima. Isto pode ser relacionado ao sistema de controle para a estabilização embarcado, e também à dinâmica do quadricóptero. Também se verifica uma demora de cerca de cinco segundos para a partida do veículo. Isso se deve aos atrasos gerados pelos encadeamentos de rede dos sistemas AR.Drone e Vicon. No gráfico das trajetórias no plano XY, pode-se concluir que quando o alvo se move com uma velocidade baixa (Figura 17), o AR.Drone tem um desempenho melhor ao segui-lo. Quando a velocidade do alvo é aumentada, o desempenho piora, porém ainda é satisfatório, pois verifica-se na Figura 18, uma distância de no máximo 0,15 m entre as posições do AR.Drone e do Alvo. Para a realização de um experimento onde o veículo se moveria em alta velocidade, seria necessário readequar o ambiente do laboratório. 1479

7 Figura 17 - Gráfico da trajetória no plano XY com velocidade do alvo baixa. O controle proposto apresentou resultados satisfatórios, pois embora o modelo matemático utilizado não preveja algumas não-linearidades e transitórios devido a decolagem e outros aspectos externos (efeito instabilizante da proximidade com paredes, etc.), o controle manteve a resposta do sistema de acordo com o proposto. Espera-se uma larga utilização deste trabalho em futuras aplicações, pois tanto o Sistema Vicon, quanto o AR.Drone, possuem um grande potencial para o desenvolvimento de diversos trabalhos em múltiplas áreas de conhecimento, tais como identificação, controle cooperativo e controle de formação de sistemas multiagentes. Um vídeo de um dos testes realizados pode ser visualizado em: O Projeto de Graduação em Engenharia Elétrica com Ênfase em Sistemas Eletrônicos, no qual este artigo foi baseado, (Gomes & Leal, 2014) encontrase disponível em: Controle-Quadrirrotor-2014.pdf Agradecimentos Figura 18 - Gráfico da trajetória no plano XY com velocidade do alvo moderada. 6 Conclusão Durante o desenvolvimento do trabalho (Gomes & Leal, 2014), pode-se observar a eficácia da estratégia de controle PD na resolução do problema do proposto. Pode-se verificar a dificuldade em se obter um modelo matemático realista do AR.Drone, levandose em consideração o seu sistema de controle embarcado que, embora facilite sua estabilização e operação, introduz não linearidades e dinâmica pouco conhecidas. Apesar disso, utilizando-se a ferramenta System Identification Toolbox do MATLAB, foi obtido um modelo razoável que não leva em consideração as não-linearidades do controle interno, mas possui 94% de correspondência com o comportamento real do veículo. Nos testes preliminares do software criado, foi verificado que com o sistema Vicon, operando na sua taxa de quadros máxima de 1000 Hz, o notebook onde o software é executado, não era capaz de processar as informações provenientes de cada quadro. Portanto houve a necessidade de diminuir a taxa de quadros para 200 Hz. Este trabalho foi realizado com recursos financeiros da Faperj, CNPq e CAPES. Referências Bibliográficas Ahn, Y. M., (2011). Autonomous Navigation and Localization of a Quadrotor, Urbana- Champaign: s.n. Åström, K. J. & Wittenmark, B., (2011). Computer- Controlled Systems - Theory and Design. 3 ed. Mineola,Nova Iorque: Dover Publications. Augugliaro, F., Schoellig, A. P. & D'Andrea, R., (2012). Generation of collision-free trajectories for a quadrocopter fleet:, Zürich: s.n. Beard, R. W., (2008). Quadrotor Dynamics and Control, Provo,Utah: s.n. Eresen, A., ImamoĞlu, N. & Efe, M. Ö., (2012). Autonomous quadrotor flight with vision-based obstacle avoidance. Expert Systems with Applications, Janeiro, 39(1), pp Gomes, L. & Leal, L., (2014). Controle de um Quadricóptero por Servovisão. Projeto de Graduação em Engenharia Elétrica com Ênfase em Sistemas Eletrônicos, UERJ, Rio de Janeiro, RJ, Brasil. Gomez-Balderas, J., Castillho, P., Guerrero, J. & Lozano, R.,( 2012). Vision Based Tracking for a Quadrotor. Journal of Intelligent & Robotic Systems, Volume

8 Krajník, T., VojtĚch, V., Fisěr, D. & Faigl, J., (2011). AR-Drone as a Platform for Robotic Research, Praga, República Tcheca: s.n. Mellinger, D., Michael, N. & Kumar, V., (2010). Trajectory Generation and Control for Precise, Philadélfia: s.n. Minh, L. D. & Ha, C., (2010). Modeling and Control of Quadrotor MAV Using Vision-based Measurement. Ulsan,Korea, s.n. Morar, I.-R. & Nascu, I., (2013). Model Simplification of an Unmanned Aerial, Cluj- Napoca, Romenia: s.n. Ogata, K., (2010). Engenharia de Controle Moderno. 5 ed. São Paulo: Pearson Prentice Hall. Siciliano, B., Sciavicco, L., Villani, L. & Oriolo, G., (2010). Robotics - Modelling,Planning and Control. s.l.:springer. Sun, Y., (2012). Modeling, Identification and Control of a Quad-Rotor, Urbana, Illinois: s.n. Vicon, (2013). Vicon MX Hardware - System Reference 1.4. s.l.:s.n. Willmann, J. et al., (2012). Aerial Robotic Construction Towards a New Field of Architectural Research. International Journal of Architectural Computing, 10(3), pp

5 Sistema Experimental

5 Sistema Experimental 5 Sistema Experimental Este capitulo apresenta o sistema experimental utilizado e é composto das seguintes seções: - 5.1 Robô ER1: Descreve o robô utilizado. É dividida nas seguintes subseções: - 5.1.1

Leia mais

Título: Controle de um sistema Bola- Barra com realimentação através de imagem

Título: Controle de um sistema Bola- Barra com realimentação através de imagem Título: Controle de um sistema Bola- Barra com realimentação através de imagem Autores: Caio Felipe Favaretto, Henrique Corrêa Ramiro, Rômulo de Oliveira Souza e Marcelo Barboza Silva Professor orientador:

Leia mais

Cálculo de volume de objetos utilizando câmeras RGB-D

Cálculo de volume de objetos utilizando câmeras RGB-D Cálculo de volume de objetos utilizando câmeras RGB-D Servílio Souza de ASSIS 1,3,4 ; Izadora Aparecida RAMOS 1,3,4 ; Bruno Alberto Soares OLIVEIRA 1,3 ; Marlon MARCON 2,3 1 Estudante de Engenharia de

Leia mais

Universidade Gama Filho Campus Piedade Departamento de Engenharia de Controle e Automação

Universidade Gama Filho Campus Piedade Departamento de Engenharia de Controle e Automação Universidade Gama Filho Campus Piedade Departamento de Engenharia de Controle e Automação Laboratório da Disciplina CTA-147 Controle I Análise da Resposta Transitória (Este laboratório foi uma adaptação

Leia mais

DESENVOLVIMENTO DE UMA PLATAFORMA PARA SIMULAÇÃO DE SATÉLITES. Angelo dos Santos Lunardi 1 ; Rodrigo Alvite Romano 2.

DESENVOLVIMENTO DE UMA PLATAFORMA PARA SIMULAÇÃO DE SATÉLITES. Angelo dos Santos Lunardi 1 ; Rodrigo Alvite Romano 2. DESENVOLVIMENTO DE UMA PLATAFORMA PARA SIMULAÇÃO DE SATÉLITES Angelo dos Santos Lunardi 1 ; Rodrigo Alvite Romano 2. 1 Aluno de Iniciação Científica da Escola de Engenharia Mauá (EEM/CEUN-IMT); 2 Professor

Leia mais

Controle de Veículos Aéreos

Controle de Veículos Aéreos 12, 13 e 14/11/2014, Parnaíba-PI Controle de Veículos Aéreos Prof. Dr. Mário Sarcinelli Filho Universidade Federal do Espírito Santo UFES Bolsista de Produtividade em Pesquisa PQ-2 do CNPq Orientador de

Leia mais

EXERCÍCIOS RESOLVIDOS

EXERCÍCIOS RESOLVIDOS ENG JR ELETRON 2005 29 O gráfico mostrado na figura acima ilustra o diagrama do Lugar das Raízes de um sistema de 3ª ordem, com três pólos, nenhum zero finito e com realimentação de saída. Com base nas

Leia mais

INFORMAÇÕES SOBRE O MATERIAL UTILIZADO NA OBTENÇÃO E NA ANÁLISE DOS VÍDEOS

INFORMAÇÕES SOBRE O MATERIAL UTILIZADO NA OBTENÇÃO E NA ANÁLISE DOS VÍDEOS INFORMAÇÕES SOBRE O MATERIAL UTILIZADO NA OBTENÇÃO E NA ANÁLISE DOS VÍDEOS 1 Material utilizado 1.1 Tracker: um programa de análise de imagens Para a execução da proposta foi utilizado o programa livre

Leia mais

Validação Experimental do Modelo Matemático de 3ª. Ordem para um Atuador Pneumático

Validação Experimental do Modelo Matemático de 3ª. Ordem para um Atuador Pneumático Trabalho apresentado no CMAC-Sul, Curitiba-PR, 2014. Validação Experimental do Modelo Matemático de 3ª. Ordem para um Atuador Pneumático Claudio da S. dos Santos, Sandra E. B. Viecelli, Antonio C. Valdiero,

Leia mais

ESTUDO DA FOLGA PRESENTE NA TRANSMISSÃO MECÂNICA DE ROBÔS COM ACIONAMENTO ELÉTRICO 1

ESTUDO DA FOLGA PRESENTE NA TRANSMISSÃO MECÂNICA DE ROBÔS COM ACIONAMENTO ELÉTRICO 1 ESTUDO DA FOLGA PRESENTE NA TRANSMISSÃO MECÂNICA DE ROBÔS COM ACIONAMENTO ELÉTRICO 1 Angelo Fernando Fiori 2, Ismael Barbieri Garlet 3, Antonio Carlos Valdiero 4, Luiz Antonio Rasia 5, Leonardo Bortolon

Leia mais

Lúcio Ma>as Eng. Diretor Lucio.ma>as@novaterrageo.com.br www.novaterrageo.com.br

Lúcio Ma>as Eng. Diretor Lucio.ma>as@novaterrageo.com.br www.novaterrageo.com.br Lúcio Ma>as Eng. Diretor Lucio.ma>as@novaterrageo.com.br www.novaterrageo.com.br Carlos Jamel Biólogo, Diretor cjamel@novaterrageo.com.br www.novaterrageo.com.br Webinar - A Invasão dos VANTs 13/08/2012

Leia mais

Módulo de captura de imagens do sistema Scisoccer

Módulo de captura de imagens do sistema Scisoccer 1 Módulo de captura de imagens do sistema Scisoccer Rafael Antonio Barro [1] Jailton Farias de Carvalho [2] Resumo: Este artigo descreve como funciona o módulo de captura de imagens do software Sci-soccer,

Leia mais

RELATÓRIO FINAL: PROJETO DESAFIO CONTROLE DE POSIÇÃO DE UMA VÁLVULA

RELATÓRIO FINAL: PROJETO DESAFIO CONTROLE DE POSIÇÃO DE UMA VÁLVULA RELATÓRIO FINAL: PROJETO DESAFIO CONTROLE DE POSIÇÃO DE UMA VÁLVULA Laboratório de Controle e Automação 1 ( LECI 1 ) Professor: Reinaldo Martinez Palhares Integrantes: Henrique Goseling Araújo, Hugo Montalvão

Leia mais

Comunicação de dados entre um Amplificador Lock-in e um Monocromador Cornerstone utilizando o DataSocket do LabVIEW

Comunicação de dados entre um Amplificador Lock-in e um Monocromador Cornerstone utilizando o DataSocket do LabVIEW Comunicação de dados entre um Amplificador Lock-in e um Monocromador Cornerstone utilizando o DataSocket do LabVIEW Julyanne Silva Cunha 1 ; Francisco Aurilo Azevedo Pinho 2 1 Aluna do Curso de Física;

Leia mais

IW10. Rev.: 02. Especificações Técnicas

IW10. Rev.: 02. Especificações Técnicas IW10 Rev.: 02 Especificações Técnicas Sumário 1. INTRODUÇÃO... 1 2. COMPOSIÇÃO DO IW10... 2 2.1 Placa Principal... 2 2.2 Módulos de Sensores... 5 3. APLICAÇÕES... 6 3.1 Monitoramento Local... 7 3.2 Monitoramento

Leia mais

Sincronização de Relógios

Sincronização de Relógios Sistemas de Tempo Real: Sincronização de Relógios Rômulo Silva de Oliveira Departamento de Automação e Sistemas DAS UFSC romulo@das.ufsc.br http://www.das.ufsc.br/~romulo 1 Sincronização de Relógios Motivação

Leia mais

SISTEMA DE APONTAMENTO

SISTEMA DE APONTAMENTO Introdução SISTEMA DE APONTAMENTO Alunos: Lucas Castro Faria Carolina do Amaral Galhardo Orientador: Hans Ingo Weber Foi feito um estudo para aquisição de dados através da placa NI USB-6229, usando o programa

Leia mais

FAPERJ & PIUES/PUC-Rio FÍSICA E MATEMÁTICA DO ENSINO MÉDIO APLICADAS A SISTEMAS DE ENGENHARIA

FAPERJ & PIUES/PUC-Rio FÍSICA E MATEMÁTICA DO ENSINO MÉDIO APLICADAS A SISTEMAS DE ENGENHARIA FAPERJ & PIUES/PUC-Rio FÍSICA E MATEMÁTICA DO ENSINO MÉDIO APLICADAS A SISTEMAS DE ENGENHARIA 1) INTRODUÇÃO Rio de Janeiro, 05 de Maio de 2015. A equipe desenvolvedora deste projeto conta com: - Prof.

Leia mais

O AMPLIFICADOR LOCK-IN

O AMPLIFICADOR LOCK-IN O AMPLIFICADOR LOCK-IN AUTORES: MARCELO PORTES DE ALBUQUERQUE LEONARDO CORREIA RESENDE JORGE LUÍS GONZALEZ RAFAEL ASTUTO AROUCHE NUNES MAURÍCIO BOCHNER FEVEREIRO 2008 SUMÁRIO RESUMO... 3 1. INTRODUÇÃO...

Leia mais

Visão computacional no reconhecimento de formas e objetos

Visão computacional no reconhecimento de formas e objetos Visão computacional no reconhecimento de formas e objetos Paula Rayane Mota Costa Pereira*, Josemar Rodrigues de Souza**, Resumo * Bolsista de Iniciação Científica da Faculdade de Tecnologia SENAI CIMATEC,

Leia mais

6 Conclusões e sugestões para trabalhos futuros

6 Conclusões e sugestões para trabalhos futuros 6 Conclusões e sugestões para trabalhos futuros 6.1. Conclusões Neste trabalho estudou-se um sistema de acompanhamento de alvos do tipo pan-tilt atuado por motores de corrente contínua e fixo em um corpo

Leia mais

SISTEMA DE RASTREIO ÓPTICO

SISTEMA DE RASTREIO ÓPTICO SISTEMA DE RASTREIO ÓPTICO 1 SISTEMA DE RASTREIO ÓPTICO VISÃO GERAL O Sistema de Rastreio Óptico, ou simplesmente SISROT, foi desenvolvido com o objetivo de rastrear foguetes nos primeiros instantes de

Leia mais

Projeto e implementação de um sistema de controle em malha fechada para transmissão hidrostática usando o sistema Field Point da NI

Projeto e implementação de um sistema de controle em malha fechada para transmissão hidrostática usando o sistema Field Point da NI Projeto e implementação de um sistema de controle em malha fechada para transmissão hidrostática usando o sistema Field Point da NI "A implementação do sistema SCADA usando Field Point e interface LabVIEW,

Leia mais

MOTO LINK VÍDEO MONITORAMENTO DIGITAL. Divisão Relm Monitoramento. Divisão Relm Monitoramento

MOTO LINK VÍDEO MONITORAMENTO DIGITAL. Divisão Relm Monitoramento. Divisão Relm Monitoramento MOTO LINK VÍDEO MONITORAMENTO DIGITAL 3G NOV/2014 MULTI-APLICAÇÕES OPERADORA CDMA/EDGE/GPRS/3G INTERNET CENTRAL DE MONITORAMENTO Evento / Foto ilustrativa Evento / Foto ilustrativa Software de Reprodução

Leia mais

TÍTULO: SERVIÇOS HTTP COM GEOPOSICIONAMENTO DE FROTA CATEGORIA: EM ANDAMENTO ÁREA: ENGENHARIAS E ARQUITETURA SUBÁREA: ENGENHARIAS

TÍTULO: SERVIÇOS HTTP COM GEOPOSICIONAMENTO DE FROTA CATEGORIA: EM ANDAMENTO ÁREA: ENGENHARIAS E ARQUITETURA SUBÁREA: ENGENHARIAS TÍTULO: SERVIÇOS HTTP COM GEOPOSICIONAMENTO DE FROTA CATEGORIA: EM ANDAMENTO ÁREA: ENGENHARIAS E ARQUITETURA SUBÁREA: ENGENHARIAS INSTITUIÇÃO: FACULDADE DE TECNOLOGIA DE SÃO JOSÉ DOS CAMPOS AUTOR(ES):

Leia mais

PARA QUE SERVE O QUADRICOPTERO SIRIUS SD4:

PARA QUE SERVE O QUADRICOPTERO SIRIUS SD4: Skydrones, nova empresa gaucha de aviônica, que atua no desenvolvimento de microvants veículos aéreos não tripulados, testa seu protótipo SIRIUS SD4, com novo sistema de telemetria. O produto estará pronto

Leia mais

Rastreamento de Múltiplos. Objetos em Tempo Real

Rastreamento de Múltiplos. Objetos em Tempo Real Rastreamento de Múltiplos Objetos em Tempo Real THIAGO DA ROSA DE BUSTAMANTE 1 UFMG - Universidade Federal de Minas Gerais, Av. Antônio Carlos, 667 Pampulha - Belo Horizonte, MG, Brasil trb@dcc.ufmg.br

Leia mais

CONTROLO VISUAL DE UM TAPETE ROLANTE

CONTROLO VISUAL DE UM TAPETE ROLANTE CONTROLO VISUAL DE UM TAPETE ROLANTE José Fernandes; José Silva; Nuno Vieira; Paulo Sequeira Gonçalves Curso de Engenharia Industrial Escola Superior de Tecnologia de Castelo Branco Av. do Empresário,

Leia mais

Sensoriamento 55. Este capítulo apresenta a parte de sensores utilizados nas simulações e nos

Sensoriamento 55. Este capítulo apresenta a parte de sensores utilizados nas simulações e nos Sensoriamento 55 3 Sensoriamento experimentos. Este capítulo apresenta a parte de sensores utilizados nas simulações e nos 3.1. Sensoriamento da Simulação O modelo de robô utilizado neste trabalho é o

Leia mais

Aula 08. Modelos e Simulação

Aula 08. Modelos e Simulação Modelos e Simulação 8.1 Aula 08 Modelos e Simulação Walter Antônio Bazzo e Luiz Teixeira do Vale Pereira, Introdução a Engenharia Conceitos, Ferramentas e Comportamentos, Capítulo 7: Modelos e Simulação

Leia mais

LEVANTAMENTOS TOPOGRÁFICOS ESTAÇÃO TOTAL x GPS RTK

LEVANTAMENTOS TOPOGRÁFICOS ESTAÇÃO TOTAL x GPS RTK LEVANTAMENTOS TOPOGRÁFICOS ESTAÇÃO TOTAL x GPS RTK Douglas Luiz Grando 1 ; Valdemir Land 2, Anderson Clayton Rhoden 3 Palavras-chave: Topografia; Geodésia; GPS de Precisão. INTRODUÇÃO Com a evolução das

Leia mais

VANT e fotogrammetria

VANT e fotogrammetria VANT e fotogrammetria Um piscar sobre a tecnologia Emanuele Traversari UFPE - 5 de Julho 2013 1 O que é um VANT O VANT é uma sigla para Veículo Aéreo Não Tripulado: é uma aeronave genérica, criada para

Leia mais

Processos em Engenharia: Modelagem Matemática de Sistemas Fluídicos

Processos em Engenharia: Modelagem Matemática de Sistemas Fluídicos Processos em Engenharia: Modelagem Matemática de Sistemas Fluídicos Prof. Daniel Coutinho coutinho@das.ufsc.br Departamento de Automação e Sistemas DAS Universidade Federal de Santa Catarina UFSC DAS 5101

Leia mais

CONCEITOS E APLICAÇÕES DA COMPUTAÇÃO EM NUVEM

CONCEITOS E APLICAÇÕES DA COMPUTAÇÃO EM NUVEM CONCEITOS E APLICAÇÕES DA COMPUTAÇÃO EM NUVEM Rogério Schueroff Vandresen¹, Willian Barbosa Magalhães¹ ¹Universidade Paranaense(UNIPAR) Paranavaí-PR-Brasil rogeriovandresen@gmail.com, wmagalhaes@unipar.br

Leia mais

CARACTERIZAÇÃO DE SENSOR INERCIAL E APLICAÇÃO EM BARCO AUTÔNOMO. José Maria Cipriano Torres (IC) Elder Moreira Hemerly (PQ)

CARACTERIZAÇÃO DE SENSOR INERCIAL E APLICAÇÃO EM BARCO AUTÔNOMO. José Maria Cipriano Torres (IC) Elder Moreira Hemerly (PQ) CARACTERIZAÇÃO DE SENSOR INERCIAL E APLICAÇÃO EM BARCO AUTÔNOMO José Maria Cipriano Torres (IC) Elder Moreira Hemerly (PQ) Resumo: Este trabalho teve por objetivo caracterizar sensores inerciais, especialmente

Leia mais

Processamento de Imagem. Prof. MSc. André Yoshimi Kusumoto andrekusumoto.unip@gmail.com

Processamento de Imagem. Prof. MSc. André Yoshimi Kusumoto andrekusumoto.unip@gmail.com Processamento de Imagem Prof. MSc. André Yoshimi Kusumoto andrekusumoto.unip@gmail.com Prof. André Y. Kusumoto andrekusumoto.unip@gmail.com Visão Humana Sistema complexo Conceitos Básicos e Terminologia

Leia mais

4 Avaliação Experimental

4 Avaliação Experimental 4 Avaliação Experimental Este capítulo apresenta uma avaliação experimental dos métodos e técnicas aplicados neste trabalho. Base para esta avaliação foi o protótipo descrito no capítulo anterior. Dentre

Leia mais

Deteção do Espaço Navegável para o ATLASCAR usando informação 3D

Deteção do Espaço Navegável para o ATLASCAR usando informação 3D Deteção do Espaço Navegável para o ATLASCAR usando informação 3D Diogo Artur Fonseca Matos Universidade de Aveiro Departamento de Engenharia Mecânica 16 de Julho 2013 Conteúdos 1 Introdução Apresentação

Leia mais

5. Diagramas de blocos

5. Diagramas de blocos 5. Diagramas de blocos Um sistema de controlo pode ser constituído por vários componentes. O diagrama de blocos é uma representação por meio de símbolos das funções desempenhadas por cada componente e

Leia mais

Manual do Aplicativo - Rastreamento Veicular

Manual do Aplicativo - Rastreamento Veicular Manual do Aplicativo - Rastreamento Veicular Sumário Apresentação... 2 Instalação do Aplicativo... 2 Localizando o aplicativo no smartphone... 5 Inserindo o link da aplicação... 6 Acessando o sistema...

Leia mais

Controle de robôs industriais via Labview

Controle de robôs industriais via Labview Leonel Lopes Lima Neto Instituto Tecnológico de Aeronáutica Rua H20B, casa, nº 114, Campus do CTA São José dos Campos São Paulo 12.228-460 Bolsista PIBIC-CNPq leonel@aluno.ita.br Emilia Villani Instituto

Leia mais

Segundo Pré-teste. Data de realização. 18 de Novembro de 2007. Local.

Segundo Pré-teste. Data de realização. 18 de Novembro de 2007. Local. Segundo Pré-teste Data de realização. 18 de Novembro de 2007. Local. Duas salas de aula da Pós-graduação do Departamento de Arquitetura e Urbanismo da EESC/USP. Duração: 4 horas. Dos objetivos. Envolveu

Leia mais

PID control. (proportional, integral, derivative)

PID control. (proportional, integral, derivative) PID control (proportional, integral, derivative) Esta é uma matéria vasta e complexa, que envolve conceitos de matemática avançada (cálculo de integrais), para além do domínio de todas as variáveis onde

Leia mais

FlightRoutes: aplicativo para geração de rotas georreferenciadas para VANTs

FlightRoutes: aplicativo para geração de rotas georreferenciadas para VANTs FlightRoutes: aplicativo para geração de rotas georreferenciadas para VANTs Jaqson Dalbosco 1, Willingthon Pavan 1, José Maurício Fernandes 2, Isaías Santoro Moretto 1, Vinícius Andrei Cerbaro 1, Rafael

Leia mais

TG-01-2012-EL. e-mail 1 : diego190103@gmail.com; e-mail 2 : ffpuccia@uol.com.br; e-mail 3 : peleggi@ig.com.br;

TG-01-2012-EL. e-mail 1 : diego190103@gmail.com; e-mail 2 : ffpuccia@uol.com.br; e-mail 3 : peleggi@ig.com.br; Controle de ângulos de azimute e de elevação num sistema Aeroestabilizador Diego Amorim 1 ; Filipe Puccia 2 & Regis Peleggi 3. Orientador: Alexandre Brincalepe Campo. TG-01-2012-EL 1, 2,3 Graduandos do

Leia mais

Controle de Acesso. Automático de Veículos. saiba mais. automação

Controle de Acesso. Automático de Veículos. saiba mais. automação Controle de Acesso Automático de Veículos Este trabalho tem como objetivo desenvolver uma solução tecnológica que permita o controle dos portões automáticos remotamente através da internet. Aplicando-se

Leia mais

Controle de Múltiplos Pivôs Centrais com um único Conjunto Motor-Bomba

Controle de Múltiplos Pivôs Centrais com um único Conjunto Motor-Bomba Controle de Múltiplos Pivôs Centrais com um único Conjunto Motor-Bomba Thiago de Lima MUNIZ, Bernardo Pinheiro de ALVARENGA, José Wilson de Lima NERYS, Antônio Marcos de Melo MEDEIROS Escola de Engenharia

Leia mais

RECONHECIMENTO DE PLACAS DE AUTOMÓVEIS ATRAVÉS DE CÂMERAS IP

RECONHECIMENTO DE PLACAS DE AUTOMÓVEIS ATRAVÉS DE CÂMERAS IP RECONHECIMENTO DE PLACAS DE AUTOMÓVEIS ATRAVÉS DE CÂMERAS IP Caio Augusto de Queiroz Souza caioaugusto@msn.com Éric Fleming Bonilha eric@digifort.com.br Gilson Torres Dias gilson@maempec.com.br Luciano

Leia mais

O que são sistemas supervisórios?

O que são sistemas supervisórios? O que são sistemas supervisórios? Ana Paula Gonçalves da Silva, Marcelo Salvador ana-paula@elipse.com.br, marcelo@elipse.com.br RT 025.04 Criado: 10/09/2004 Atualizado: 20/12/2005 Palavras-chave: sistemas

Leia mais

2 - Modelos em Controlo por Computador

2 - Modelos em Controlo por Computador Modelação, Identificação e Controlo Digital 2-Modelos em Controlo por Computador 1 2 - Modelos em Controlo por Computador Objectivo: Introduzir a classe de modelos digitais que são empregues nesta disciplina

Leia mais

CONSTRUÇÃO DE VEÍCULO MECATRÔNICO COMANDADO REMOTAMENTE

CONSTRUÇÃO DE VEÍCULO MECATRÔNICO COMANDADO REMOTAMENTE CONSTRUÇÃO DE VEÍCULO MECATRÔNICO COMANDADO REMOTAMENTE Roland Yuri Schreiber 1 ; Tiago Andrade Camacho 2 ; Tiago Boechel 3 ; Vinicio Alexandre Bogo Nagel 4 INTRODUÇÃO Nos últimos anos, a área de Sistemas

Leia mais

DESENVOLVIMENTO DE SISTEMA DE CONTROLE PARA ELETRÔNICA EMBARCADA EM EQUIPAMENTOS AGRÍCOLAS 1. Vítor Henrique Amarante Soares 2.

DESENVOLVIMENTO DE SISTEMA DE CONTROLE PARA ELETRÔNICA EMBARCADA EM EQUIPAMENTOS AGRÍCOLAS 1. Vítor Henrique Amarante Soares 2. DESENVOLVIMENTO DE SISTEMA DE CONTROLE PARA ELETRÔNICA EMBARCADA EM EQUIPAMENTOS AGRÍCOLAS 1 Vítor Henrique Amarante Soares 2. 1 Projeto de Pesquisa realizado no curso de Engenharia Elétrica da Unijuí

Leia mais

REAL LACOS: CONTROLE DIGITAL EM TEMPO REAL

REAL LACOS: CONTROLE DIGITAL EM TEMPO REAL REAL LACOS: CONTROLE DIGITAL EM TEMPO REAL Andreya Prestes da Silva 1, Rejane de Barros Araújo 1, Rosana Paula Soares Oliveira 1 e Luiz Affonso Guedes 1 Universidade Federal do ParáB 1 Laboratório de Controle

Leia mais

Mecânica: processos industriais: usinagem, laminação, fundição, solda, prensagem, vapor, gás. Automóveis, suspensão, motor, câmbio.

Mecânica: processos industriais: usinagem, laminação, fundição, solda, prensagem, vapor, gás. Automóveis, suspensão, motor, câmbio. 1 Disciplina de Sistemas de Controle Prof. Luciano Menegaldo e-mail: lmeneg@ime.eb.br home-page: http://lmeneg-aulas.tripod.com Aula 1 Introdução 1. Idéias gerais e exemplos de sistemas de controle - Assunto

Leia mais

Estudo e Modelagem Computacional de um Robô Aplicado em Processos de Usinagem

Estudo e Modelagem Computacional de um Robô Aplicado em Processos de Usinagem Universidade Federal de São João Del-Rei MG 26 a 28 de maio de 2010 Associação Brasileira de Métodos Computacionais em Engenharia Estudo e Modelagem Computacional de um Robô Aplicado em Processos de Usinagem

Leia mais

SpinCom Telecom & Informática

SpinCom Telecom & Informática Rastreador GPS/GSM modelo Com as fortes demandas por segurança e gestão de frota, a SpinCom, acaba de lançar o rastreador GPS/GSM modelo. O rastreador é indicado para aplicações de rastreamento de automóveis,

Leia mais

Realidade Virtual e Aumentada Bruno Madeira Luiz Velho (orientador) Technical Report TR-10-01 Relatório Técnico. January - 10 - Janeiro

Realidade Virtual e Aumentada Bruno Madeira Luiz Velho (orientador) Technical Report TR-10-01 Relatório Técnico. January - 10 - Janeiro Laboratório VISGRAF Instituto de Matemática Pura e Aplicada Realidade Virtual e Aumentada Bruno Madeira Luiz Velho (orientador) Technical Report TR-10-01 Relatório Técnico January - 10 - Janeiro The contents

Leia mais

Projeto de controle e Automação de Antena

Projeto de controle e Automação de Antena Projeto de controle e Automação de Antena Wallyson Ferreira Resumo expandido de Iniciação Tecnológica PUC-Campinas RA: 13015375 Lattes: K4894092P0 wallysonbueno@gmail.com Omar C. Branquinho Sistemas de

Leia mais

Estudos Iniciais do Sistema didático para análise de sinais no domínio da frequência DSA-PC: tipos de janelas temporais.

Estudos Iniciais do Sistema didático para análise de sinais no domínio da frequência DSA-PC: tipos de janelas temporais. Estudos Iniciais do Sistema didático para análise de sinais no domínio da frequência DSA-PC: tipos de janelas temporais. Patricia Alves Machado Telecomunicações, Instituto Federal de Santa Catarina machadopatriciaa@gmail.com

Leia mais

SOLUÇÕES EM METROLOGIA SCANNER CMM 3D PARA APLICAÇÕES INDUSTRIAIS

SOLUÇÕES EM METROLOGIA SCANNER CMM 3D PARA APLICAÇÕES INDUSTRIAIS SOLUÇÕES EM METROLOGIA SCANNER CMM 3D PARA APLICAÇÕES INDUSTRIAIS TRUsimplicity TM MEDIÇÃO MAIS FÁCIL E RÁPIDA PORTÁTIL E SEM SUPORTE. MOVIMENTAÇÃO LIVRE AO REDOR DA PEÇA USO FACILITADO. INSTALAÇÃO EM

Leia mais

6 Conclusões e Trabalhos futuros 6.1. Conclusões

6 Conclusões e Trabalhos futuros 6.1. Conclusões 6 Conclusões e Trabalhos futuros 6.1. Conclusões Neste trabalho estudou-se o comportamento do sistema que foi denominado pendulo planar com a adição de uma roda de reação na haste do pendulo composta de

Leia mais

Processos industriais INSTRUMENTAÇÃO E CONTROLE. Pirâmide da automação 29/1/2012. Controle automático de processo

Processos industriais INSTRUMENTAÇÃO E CONTROLE. Pirâmide da automação 29/1/2012. Controle automático de processo Processos industriais INSTRUMENTAÇÃO E CONTROLE Controle automático de processo Processos Contínuos: são aqueles que possuem saídas contínuas como, por exemplo, processos de geração de energia. Processos

Leia mais

IDENTIFICANDO O COMPORTAMENTO INADEQUADO DOS VAGÕES SOFTWARE ESPECIALISTA PARA AUTOMATIZAÇÃO COMPLETA LYNXRAIL

IDENTIFICANDO O COMPORTAMENTO INADEQUADO DOS VAGÕES SOFTWARE ESPECIALISTA PARA AUTOMATIZAÇÃO COMPLETA LYNXRAIL IDENTIFICANDO O COMPORTAMENTO INADEQUADO DOS VAGÕES SOFTWARE ESPECIALISTA PARA AUTOMATIZAÇÃO COMPLETA LYNXRAIL Kris Kilian MESc, Monica Kilian PhD, Vladimir Mazur PhD Lynxrail, Austrália James Robeda B

Leia mais

UTILIZAÇÃO DE RASTREAMENTO DE OBJETOS SEM O USO DE GPS PARA OTIMIZAR O PERCURSO DE DISPOSITIVOS ROBÓTICOS AUTÔNOMOS

UTILIZAÇÃO DE RASTREAMENTO DE OBJETOS SEM O USO DE GPS PARA OTIMIZAR O PERCURSO DE DISPOSITIVOS ROBÓTICOS AUTÔNOMOS UTILIZAÇÃO DE RASTREAMENTO DE OBJETOS SEM O USO DE GPS PARA OTIMIZAR O PERCURSO DE DISPOSITIVOS ROBÓTICOS AUTÔNOMOS Thiago Crestani 1 ; Marcelo Massocco Cendron 2 INTRODUÇÃO Saber a localização de algo

Leia mais

As fases na resolução de um problema real podem, de modo geral, ser colocadas na seguinte ordem:

As fases na resolução de um problema real podem, de modo geral, ser colocadas na seguinte ordem: 1 As notas de aula que se seguem são uma compilação dos textos relacionados na bibliografia e não têm a intenção de substituir o livro-texto, nem qualquer outra bibliografia. Introdução O Cálculo Numérico

Leia mais

Prof. Responsável Wagner Santos C. de Jesus

Prof. Responsável Wagner Santos C. de Jesus Universidade do Vale do Paraíba Colégio Técnico Antônio Teixeira Fernandes Disciplina Desenho Técnico Aplicado a Segurança do Trabalho Material III-Bimestre Introdução e Conceito de CAD e Ferramentas,Primitivas

Leia mais

Tecnologia de Soluções Biométricas Neokoros AFIS Corporate / SDK: Visão Geral

Tecnologia de Soluções Biométricas Neokoros AFIS Corporate / SDK: Visão Geral Tecnologia de Soluções Biométricas Neokoros AFIS Corporate / SDK: Visão Geral www.neokoros.com Neokoros IT Ltd. Biometric Technology. All Rights Reserved: 2010 2014 Índice 1 - Introdução... 3 2 - AFIS

Leia mais

Apresentação...3. Vantagens...3. Instalação...4. Informações Técnicas...5. Especificações Técnicas...8

Apresentação...3. Vantagens...3. Instalação...4. Informações Técnicas...5. Especificações Técnicas...8 1 ÍNDICE Apresentação...3 Vantagens...3 Instalação...4 Informações Técnicas...5 Especificações Técnicas......8 2 APRESENTAÇÃO: O SS100 é um rastreador desenvolvido com os mais rígidos padrões de qualidade

Leia mais

Introdução à Engenharia de Computadores e Telemática. Guião das Aulas Práticas

Introdução à Engenharia de Computadores e Telemática. Guião das Aulas Práticas Introdução à Engenharia de Computadores e Telemática Guião das Aulas Práticas Departamento de Eletrónica, Telecomunicações e Informática Universidade de Aveiro 20122013 Conteúdo 1 Introdução ao UNIX 3

Leia mais

O USO DE UM SENSOR DE LUZ LINEAR COMO RECURSO DIDÁTICO PARA DEMONSTRAR PRINCÍPIOS DE DIFRAÇÃO E ESPECTROSCOPIA

O USO DE UM SENSOR DE LUZ LINEAR COMO RECURSO DIDÁTICO PARA DEMONSTRAR PRINCÍPIOS DE DIFRAÇÃO E ESPECTROSCOPIA Quim. Nova, Vol. 38, No. 3, S1-S6, 2015 O USO DE UM SENSOR DE LUZ LINEAR COMO RECURSO DIDÁTICO PARA DEMONSTRAR PRINCÍPIOS DE DIFRAÇÃO E ESPECTROSCOPIA Fernando Arruda Mendes de Oliveira a,b, Eduardo Ribeiro

Leia mais

MICROMASTER MM4. Usando o Controle de Malha Fechada (PID) Edição 08.2002. IND 1 Drives technology Suporte Técnico Drives Hotline

MICROMASTER MM4. Usando o Controle de Malha Fechada (PID) Edição 08.2002. IND 1 Drives technology Suporte Técnico Drives Hotline s MICROMASTER MM4 Usando o Controle de Malha Fechada (PID) Edição 08.2002 IND 1 Drives technology Suporte Técnico Drives Hotline USANDO O CONTROLE DE MALHA FECHADA NO MM4 O que é controle de malha fechada

Leia mais

Lista de exercícios nº 2

Lista de exercícios nº 2 F107 Física (Biologia) Turma B Prof. Odilon D. D. Couto Jr. Lista de exercícios nº 2 MOVIMENTO EM UMA DIMENSÃO Exercício 1: A velocidade escalar média é definida como a razão entre a distância total percorrida

Leia mais

Drones, modelos, usos e aplicações. Ailson Brito Santos Benedito José Santos Luciano Lisboa

Drones, modelos, usos e aplicações. Ailson Brito Santos Benedito José Santos Luciano Lisboa Drones, modelos, usos e aplicações Ailson Brito Santos Benedito José Santos Luciano Lisboa Apresentação Palestrantes O site de projetos benejsan (www.benejsan.com.br) O Grupo de desenvolvimento de software

Leia mais

CAPITULO 4 A ARQUITETURA LÓGICA PARA O AMBIENTE

CAPITULO 4 A ARQUITETURA LÓGICA PARA O AMBIENTE CAPITULO 4 A ARQUITETURA LÓGICA PARA O AMBIENTE A proposta para o ambiente apresentada neste trabalho é baseada no conjunto de requisitos levantados no capítulo anterior. Este levantamento, sugere uma

Leia mais

11/3/2009. Software. Sistemas de Informação. Software. Software. A Construção de um programa de computador. A Construção de um programa de computador

11/3/2009. Software. Sistemas de Informação. Software. Software. A Construção de um programa de computador. A Construção de um programa de computador Sistemas de Informação Prof. Anderson D. Moura Um programa de computador é composto por uma seqüência de instruções, que é interpretada e executada por um processador ou por uma máquina virtual. Em um

Leia mais

DA INTERPOLAÇÃO SPLINE COMO TRAJETÓRIA DA FERRAMENTA NA MANUFATURA SUPERFÍCIES COMPLEXAS ATRAVÉS DE FERRAMENTAS DOE (DESING OF EXPERIMENTS)

DA INTERPOLAÇÃO SPLINE COMO TRAJETÓRIA DA FERRAMENTA NA MANUFATURA SUPERFÍCIES COMPLEXAS ATRAVÉS DE FERRAMENTAS DOE (DESING OF EXPERIMENTS) 18º Congresso de Iniciação Científica AVALIAÇÃO DA INTERPOLAÇÃO SPLINE COMO TRAJETÓRIA DA FERRAMENTA NA MANUFATURA SUPERFÍCIES COMPLEXAS ATRAVÉS DE FERRAMENTAS DOE (DESING OF EXPERIMENTS) Autor(es) MARCO

Leia mais

Gráficos no MU e MUV. E alguns exercícios de vestibulares

Gráficos no MU e MUV. E alguns exercícios de vestibulares Gráficos no MU e MUV E alguns exercícios de vestibulares Tipos de movimentos -MU Velocidade positiva Velocidade negativa v = s t Que tipo de informação tiramos s x t V x t v = s t s = v. t MUV -espaço

Leia mais

ANÁLISE DA QUALIDADE DA ENERGIA ELÉTRICA EM CONVERSORES DE FREQUENCIA

ANÁLISE DA QUALIDADE DA ENERGIA ELÉTRICA EM CONVERSORES DE FREQUENCIA ANÁLISE DA QUALIDADE DA ENERGIA ELÉTRICA EM CONVERSORES DE FREQUENCIA Nome dos autores: Halison Helder Falcão Lopes 1 ; Sergio Manuel Rivera Sanhueza 2 ; 1 Aluno do Curso de Engenharia Elétrica; Campus

Leia mais

CAPÍTULO 1 INTRODUÇÃO, OBJETIVOS, JUSTIFICATIVAS E ORGANIZAÇÃO DO TRABALHO

CAPÍTULO 1 INTRODUÇÃO, OBJETIVOS, JUSTIFICATIVAS E ORGANIZAÇÃO DO TRABALHO CAPÍTULO 1 INTRODUÇÃO, OBJETIVOS, JUSTIFICATIVAS E ORGANIZAÇÃO DO TRABALHO 1.1 - INTRODUÇÃO Com o aumento da demanda de serviços de tecnologia e também buscando atender às necessidades atuais do progresso

Leia mais

LENTES E ESPELHOS. O tipo e a posição da imagem de um objeto, formada por um espelho esférico de pequena abertura, é determinada pela equação

LENTES E ESPELHOS. O tipo e a posição da imagem de um objeto, formada por um espelho esférico de pequena abertura, é determinada pela equação LENTES E ESPELHOS INTRODUÇÃO A luz é uma onda eletromagnética e interage com a matéria por meio de seus campos elétrico e magnético. Nessa interação, podem ocorrer alterações na velocidade, na direção

Leia mais

Processamento de Imagem. Prof. MSc. André Yoshimi Kusumoto andrekusumoto.unip@gmail.com

Processamento de Imagem. Prof. MSc. André Yoshimi Kusumoto andrekusumoto.unip@gmail.com Processamento de Imagem Prof. MSc. André Yoshimi Kusumoto andrekusumoto.unip@gmail.com Visão Computacional Não existe um consenso entre os autores sobre o correto escopo do processamento de imagens, a

Leia mais

EXERCÍCIOS DE RECUPERAÇÃO PARALELA 4º BIMESTRE

EXERCÍCIOS DE RECUPERAÇÃO PARALELA 4º BIMESTRE EXERCÍCIOS DE RECUPERAÇÃO PARALELA 4º BIMESTRE NOME Nº SÉRIE : 1º EM DATA : / / BIMESTRE 3º PROFESSOR: Renato DISCIPLINA: Física 1 VISTO COORDENAÇÃO ORIENTAÇÕES: 1. O trabalho deverá ser feito em papel

Leia mais

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA MARIA COLÉGIO TÉCNICO INDUSTRIAL DE SANTA MARIA Curso de Eletrotécnica

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA MARIA COLÉGIO TÉCNICO INDUSTRIAL DE SANTA MARIA Curso de Eletrotécnica UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA MARIA COLÉGIO TÉCNICO INDUSTRIAL DE SANTA MARIA Curso de Eletrotécnica Apostila de Automação Industrial Elaborada pelo Professor M.Eng. Rodrigo Cardozo Fuentes Prof. Rodrigo

Leia mais

LABORATÓRIO DE CONTROLE I APLICAÇÃO DE COMPENSADORES DE FASE DE 1ª ORDEM E DE 2ª ORDEM

LABORATÓRIO DE CONTROLE I APLICAÇÃO DE COMPENSADORES DE FASE DE 1ª ORDEM E DE 2ª ORDEM UNIVERSIDADE FEDERAL DO VALE DO SÃO FRANCISCO COLEGIADO DE ENGENHARIA ELÉTRICA LABORATÓRIO DE CONTROLE I Experimento 5: APLICAÇÃO DE COMPENSADORES DE FASE DE 1ª ORDEM E DE 2ª ORDEM COLEGIADO DE ENGENHARIA

Leia mais

LABORATÓRIO DE CONTROLE I ESTUDO DE COMPENSADORES DE FASE

LABORATÓRIO DE CONTROLE I ESTUDO DE COMPENSADORES DE FASE UNIVERSIDADE FEDERAL DO VALE DO SÃO FRANCISCO COLEGIADO DE ENGENHARIA ELÉTRICA LABORATÓRIO DE CONTROLE I Experimento 4: ESTUDO DE COMPENSADORES DE FASE COLEGIADO DE ENGENHARIA ELÉTRICA DISCENTES: Lucas

Leia mais

Demonstração da técnica de detecção sensível à fase: uma aplicação óptica. Davi R. Ortega, Túlio C. Rizuti da Rocha Orientador: Flávio Caldas da Cruz

Demonstração da técnica de detecção sensível à fase: uma aplicação óptica. Davi R. Ortega, Túlio C. Rizuti da Rocha Orientador: Flávio Caldas da Cruz Demonstração da técnica de detecção sensível à fase: uma aplicação óptica I - Introdução Davi R. Ortega, Túlio C. Rizuti da Rocha Orientador: Flávio Caldas da Cruz No relatório parcial, mostramos a teoria

Leia mais

José A. Totti Diretor Florestal - Klabin S.A.

José A. Totti Diretor Florestal - Klabin S.A. SISTEMA DE CONTROLE LOGÍSTICO DE FROTAS DE CAMINHÕES FLORESTAIS José A. Totti Diretor Florestal - Klabin S.A. 1. RESUMO O desenvolvimento da tecnologia contribuiu para a evolução da gestão e dos controles

Leia mais

Lista 1 Cinemática em 1D, 2D e 3D

Lista 1 Cinemática em 1D, 2D e 3D UNIVERSIDADE ESTADUAL DO SUDOESTE DA BAHIA DEPARTAMENTO DE ESTUDOS BÁSICOS E INSTRUMENTAIS CAMPUS DE ITAPETINGA PROFESSOR: ROBERTO CLAUDINO FERREIRA DISCIPLINA: FÍSICA I Aluno (a): Data: / / NOTA: Lista

Leia mais

PIBIC/PIBITI/IC Jr Relatório das Atividades de Pesquisa 22ª SEMIC - 2013

PIBIC/PIBITI/IC Jr Relatório das Atividades de Pesquisa 22ª SEMIC - 2013 ATIVIDADES EXECUTADAS PELO BOLSISTA DADOS DE IDENTIFICAÇÃO: Do bolsista: Nome: Vinicio Rodrigues Mendes Curso: Engenharia Elétrica com ênfase em Sistemas e Computação Período de vigência da bolsa: de 01/08/2011

Leia mais

Veículos Aéreos Não Tripulados (VANTs) no contexto do monitoramento agrícola Lúcio André de Castro Jorge

Veículos Aéreos Não Tripulados (VANTs) no contexto do monitoramento agrícola Lúcio André de Castro Jorge Veículos Aéreos Não Tripulados (VANTs) no contexto do monitoramento agrícola Lúcio André de Castro Jorge lacjorge@gmail.com VANTS NA AGRICULTURA Vantagens sobre aeronaves convencionais e satélites Custo

Leia mais

SEGMENTAÇÃO DE IMAGENS EM PLACAS AUTOMOTIVAS

SEGMENTAÇÃO DE IMAGENS EM PLACAS AUTOMOTIVAS SEGMENTAÇÃO DE IMAGENS EM PLACAS AUTOMOTIVAS André Zuconelli 1 ; Manassés Ribeiro 2 1. Aluno do Curso Técnico em Informática, turma 2010, Instituto Federal Catarinense, Câmpus Videira, andre_zuconelli@hotmail.com

Leia mais

Técnicas para interação de computador de bordo com dispositivo móvel usando tecnologia bluetooth

Técnicas para interação de computador de bordo com dispositivo móvel usando tecnologia bluetooth Técnicas para interação de computador de bordo com dispositivo móvel usando tecnologia bluetooth João Paulo Santos¹, Wyllian Fressaty¹ ¹Universidade Paranaense (Unipar) Paranavaí PR Brasil Jpsantos1511@gmail.com,

Leia mais

VANT O Uso na Agricultura de Precisão

VANT O Uso na Agricultura de Precisão VANT O Uso na Agricultura de Precisão Conceituação De acordo com acircular de Informações Aeronáuticas AIC N21/10, do Departamento de Controle do Espaço Aéreo (DECEA), define que: É um veículo aéreo projetado

Leia mais

03.05.11 SIMULAÇÃO. Arq. Giovanna Ronzani Borille, M.Sc. (ronzani@ita.br)

03.05.11 SIMULAÇÃO. Arq. Giovanna Ronzani Borille, M.Sc. (ronzani@ita.br) 03.05.11 SIMULAÇÃO Arq. Giovanna Ronzani Borille, M.Sc. (ronzani@ita.br) roteiro da aula TEORIA PRÁTICA LAB conceitos Algumas definições SIMULAÇÃO: técnica de solução de um problema análise de um modelo

Leia mais

Integração avançada entre sistemas de movimento e visão

Integração avançada entre sistemas de movimento e visão Integração avançada entre sistemas de movimento e visão Marcelo Costa Engenheiro de Vendas Telles Soares Engenheiro de Campo Agenda Benefícios da integração Tipos de integração e exemplos MOVIMENTO VISÃO

Leia mais

UNIVERSIDADE F EDERAL DE P ERNAMBUCO ANÁLISE DE UM MÉTODO PARA DETECÇÃO DE PEDESTRES EM IMAGENS PROPOSTA DE TRABALHO DE GRADUAÇÃO

UNIVERSIDADE F EDERAL DE P ERNAMBUCO ANÁLISE DE UM MÉTODO PARA DETECÇÃO DE PEDESTRES EM IMAGENS PROPOSTA DE TRABALHO DE GRADUAÇÃO UNIVERSIDADE F EDERAL DE P ERNAMBUCO GRADUAÇÃO EM CIÊNCIA DA COMPUTAÇÃO CENTRO DE INFORMÁTICA 2010.2 ANÁLISE DE UM MÉTODO PARA DETECÇÃO DE PEDESTRES EM IMAGENS PROPOSTA DE TRABALHO DE GRADUAÇÃO Aluno!

Leia mais

Medida da velocidade de embarcações com o Google Earth

Medida da velocidade de embarcações com o Google Earth UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO Instituto de Física Programa de Pós-Graduação em Ensino de Física Mestrado Profissional em Ensino de Física Medida da velocidade de embarcações com o Google Earth

Leia mais

Engenharia de Sistemas Computacionais

Engenharia de Sistemas Computacionais Engenharia de Sistemas Detalhes no planejamento UNIVERSIDADE FEDERAL DE ALAGOAS Curso de Ciência da Computação Engenharia de Software I Prof. Rômulo Nunes de Oliveira Introdução Na aplicação de um sistema

Leia mais

Dispositivo eletrônico de baixo custo para georreferenciamento automático de imagens digitais obtidas em tempo real

Dispositivo eletrônico de baixo custo para georreferenciamento automático de imagens digitais obtidas em tempo real Dispositivo eletrônico de baio custo para georreferenciamento automático de imagens digitais obtidas em tempo real Daniel Mário Adamis 1 Felipe Leonardo Lobo Medeiros 1 1 Instituto de Estudos Avançados

Leia mais