Tutorial da Extração de MDE

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1 Universidade do Estado do Rio de Janeiro Projeto E-Foto Tutorial do Módulo DEM e Orto-retificação do Projeto E-Foto integrado Autoria e Editoração: Patrícia Farias Reolon. Coordenação: Jorge Luís Nunes e Silva Brito. Revisão: Jorge Luís Nunes e Silva Brito e Marcelo Teixeira Silveira. Tutorial da Extração de MDE Introdução A sigla MDE significa, no contexto do projeto E-Foto, Modelo Digital de Elevações", ou seja, um Modelo Digital de Superfícies (MDS) quando exprime altitudes. Este módulo do software livre e-foto tem por finalidade, extrair o Modelo Digital de Elevações de um conjunto de imagens de um projeto fotogramétrico, ou seja, o modelo de uma parte da superfície do terreno. A partir deste modelo é possível gerar uma orto-imagem conforme pode ser verificado no respectivo tutorial de Ortoretificação de imagens. O E-Foto utiliza o método da retificação diferencial. O Módulo de extração de MDE é executado após a execução da fototriangulação, onde se obtém a orientação interior e exterior das imagens fotogramétricas do projeto, cujos parâmetros devem ser utilizados. O processo de extração do MDE se divide em duas partes: 1ª Parte) Obter os pontos homólogos de cada par estereoscópico pertencente a um projeto fotogramétrico. Se tivermos, por exemplo, três imagens, teremos dois pares: imagem 1 e 2 e imagem 2 e 3. Então, extrair e identificar os pontos homólogos e calcular o valor de suas coordenadas no referencial do espaço objeto [X, Y, Z]. 2ª Parte) Realizar a interpolação desses pontos para gerar uma grade regular, caso o usuário assim o deseje. Obs.: O modelo (digital de elevações) é gerado inicialmente com 12 sementes automáticas que são os 12 pontos de controle (para o exemplo das fotos do Maracanã) que aparecem em uma, duas ou três imagens e o software já considera isso como um ponto de partida para gerar o modelo.

2 Apresentação Após executar o Software Livre E-Foto aparecerá a sua respectiva tela de abertura, conforme mostrado na figura 1 a seguir. No menu principal temos as opções Project, Execute e Help. Figura 1 Tela inicial de abertura do E-Foto.

3 Iniciando a extração do MDE Passo 1: Para executar a extração do MDE, na tela Project Manager, do software e-foto, devemos buscar a opção Project e, em seguida, Load File. Uma janela se abrirá e permitirá ao usuário navegar pelos diretórios até encontrar a pasta onde foi gravado o arquivo do projeto fotogramétrico no formato epp que contém os valores dos parâmetros das orientações interior e exterior das imagens que formam o modelo estereoscópico, conforme mostra a figura 02 a seguir. Para esse exemplo, utilizaremos o arquivo UERJ_io-eo.epp. Figura 2 Tela inicial de carregamento do Projeto Fotogramétrico a partir do qual o MDE será extraído.

4 Exemplo 1: Extração do MDE a partir das 3 imagens-exemplo do Projeto Fotogramétrico sobre o Campus Maracanã da UERJ. Essas imagens estão disponíveis no seguinte endereço: <http://www.efoto.eng.uerj.br/br/dados-eexemplos >. Passo 1: Vamos começar com a extração automática do MDE. No menu, opte por Execute e em seguida DEM-Extraction, conforme mostra a figura 3 a seguir. Detalhes sobre os métodos e parâmetros da extração automática do MDE, estão explicados detalhadamente em (Silveira, 2011), texto no formato pdf, que acompanha esse material. Figura 3 Chamada para a extração automática do MDE.

5 Passo 2: Ajustar os parâmetros da extração automática. Na figura 4 a seguir podemos visualizar algumas abas nesta tela. Opte pela aba Automatic Extraction. A seguir, uma breve explicação sobre cada parâmetro. Image radiometric correction >> Diz respeito à correção dos níveis de cinza da imagem. As opções possíveis são: No corrections / Histogram Equalization / Histogram Matching. A opção default é o método histogram matching. Matching method >> Esta opção permite ao usuário selecionar o método para realizar a medição automática dos pares de pontos homólogos. As opções são: Cross-correlation e Least-Squares Matching. Opte pelo método Least-Squares Matching para executar este exemplo. Region Growing step >> Variável passo da técnica de Crescimento de Regiões. A opção default é de 3 pixels. Image downsampling >> Opção para reduzir a resolução geométrica das imagens para a execução da extração automática do MDE. Vamos neste exemplo utilizar um Image downsampling de valor 4, ou seja, reduzindo em quatro vezes a resolução das imagens. Use pairs >> Escolha dos pares de imagens. As opções são: all pairs (para todos os pares de imagens do projeto fotogramétrico em uso), images 016 e 017 ou images 017 e 018. Utilizaremos todos os pares disponíveis, isto é, a opção all pairs. Matching time >> Mostra o tempo de execução em segundos. Eliminate bad points >> Opção para retirada dos pontos, que após uma análise estatística, estão em desacordo com os demais pontos do conjunto. Clear Matching list >> Opção para reinicializar a lista de pares de pontos homólogos gerada a cada execução da Extração do MDE. Figura 4 Janela com os parâmetros para a extração do DEM.

6 Passo 3: Após ajustar os parâmetros, devemos escolher o botão do Painel DEM Extraction e dar início à execução da extração automática conforme mostra a figura 5 a seguir. Observe pela barra de status (Current work) que a extração está sendo executada para o primeiro par de fotogramas. Em seguida a extração é executada para o segundo par, conforme mostra a figura 6 a seguir. Figura 5 Execução da extração automática do MDE para o primeiro par de imagens. Figura 6 Execução da extração do DEM para o segundo par de imagens. Passo 4: Após a execução da Extração do MDE, vamos observar o Painel Matching Accuracy Histogram. Trata-se do histograma de acurácia da extração automática, para verificar se as correlações estão boas ou ruins. O que estiver relacionado ao valor 1,

7 indica que foram perfeitos no processo, o que é raro acontecer. Geralmente a maior concentração está entre 0.7 e 0.8 de acurácia, conforme pode ser observado na figura 7 a seguir. Observe, esses valores que englobam a maior proporção de casos. Figura 7 Análise do Histograma de Acurácia da Extração Automática do MDE.

8 Passo 5: Podemos salvar a lista de correspondências obtidas. Para isso vamos para a aba Load / Save options com os seguintes parâmetros conforme mostra a figura 8 a seguir. DEM extraction file format (todos no formato texto): - ASCII full (2D + 3D) >> todas as informações desta lista, deste tipo de objeto (número sequencial do par, id do par, id das imagens da esquerda e da direita, respectivamente, coordenadas do par de pontos homólogos no espaço-imagem e coordenadas X, Y e Z do ponto no espaço-objeto (terreno), valor do coeficiente de correlação dos pontos homólogos e cabeçalho; - ASCII 2D points >> pontos em 2D e suas coordenadas coluna e linha da imagem da esquerda e da imagem da direita, sem cabeçalho e sem rodapé.; - ASCII 2D points (BLUH) >> os mesmos pares de pontos acima descritos só que no formato de compatibilidade com o padrão do System BLUH (2012), com cabeçalho e rodapé, mais o número sequencial (índice) do par; - ASCII 3D points (no index) >> Coordenadas X, Y e Z, do ponto no espaçoobjeto, sem índice, sem cabeçalho ou rodapé; - ASCII 3D points (index) >> número sequencial do par (índice), Coordenadas X, Y e Z do ponto no espaço-objeto, sem cabeçalho ou rodapé. Grid file Format: (será explicado posteriormente, na execução da ortoretificação no seu respectivo tutorial). - Binary E-Foto DEM Format; - ASCII 3D points. Figura 8 Parâmetros para Load/ Save options dos arquivos de pares de pontos homólogos e de Coordenadas no espaço objeto da nuvem de pontos do MDE.

9 Passo 6: Deve-se então, escolher um desses formatos de arquivo para salvar, voltar no Painel DEM Extraction e clicar no botão para salvar. Será aberta uma janela conforme mostra a figura 9 a seguir. Posteriormente esse arquivo poderá ser carregado, modificado e salvo novamente. Figura 9 Salvando os valores do MDE do sub-módulo do MDE.

10 Passo 7: Deve-se observar o modelo gerado para a parte da superfície do terreno delimitada pela região geográfica de busca definida pelo usuário, conforme mostra a figura 10 a seguir. A partir dessa observação, poderemos identificar áreas com buracos na obtenção de pares homólogos e lançar novas sementes através do editor de sementes, de forma a se obter uma melhor cobertura da região que não tenha sido perfeitamente explorada pelo algoritmo de crescimento de região. As regiões que aparecem em preto foram áreas não correlacionadas. Na figura 10 a seguir, as linhas brancas mostram os limites de superposição das 3 imagens do exemplo. Figura 10 Resultado gráfico da extração do MDE. Passo 8-a: Para a edição de pontos, devemos abrir a janela do editor de sementes. Para tal, basta clicar no botão do Painel Editors da tela DEM Extraction e a referida janela se abrirá conforme mostra a figura 11 a seguir com as opções listadas em seguida. Figura 11 Janela de edição de sementes (Seeds Editor).

11 Barra de Ferramentas do Seeds Editor com a descrição de funcionalidade dos botões quando selecionados: botão: MARK, permite que seja marcada semente sobre cada imagem. botão: MOVE permite que se movimente a imagem dentro da janela de vizualização. botão: ZOOM possibilita a ampliação da visualização ao utilizarmos o botão esquerdo do mouse e arrastá-lo criando uma área de ampliação na tela. botão: ANTIALIAS permite que seja feito um foco embaçado retirando temporariamente o formato quadriculado do pixel. Ao clicarmos novamente, volta-se para a opção pixelada da imagem. botão: Equal Movements (será novamente testado pois apresentou um comportamento não esperado). botão: Equal Scales permite que seja dado o zoom na mesma proporção de escala para ambas as imagens da esquerda e da direita. botão: FIT LEFT para ajuste da imagem da esquerda. botão: FIT RIGHT para ajuste da imagem da direita. botão: FIT BOTH que ajusta ambas imagens simultaneamente. botão: OVERVIEW possibilita a expansão da Detail View suprimindo a janela de overview. botão: NEAR VIEW expande a janela da overview suprimindo a janela de detail view. botão: define o tamanho do zoom na janela DetailView. Outras opções de edição: Permite a escolha do par de imagens onde se deseja editar as sementes. Posição da semente em relação ao número total de sementes sem mostrar os pares correlacionados. Permite a exibição de todos os pares de pontos homólogos medidos automaticamente.

12 Carrega as sementes salvas anteriormente. Salva as sementes editadas. Adiciona uma nova semente. Remove semente (s). Aceita as atualizações e sai. Sai sem salvar alterações. Passo 8-b: Para esse exemplo, podemos acrescentar as sementes: 13, 14, 15 e 16 circundando parte da geometria do topo do prédio na UERJ, região que ficou sem cobertura de pontos conforme mostrou a figura 10. A inclusão das sementes sugeridas pode ser acompanhada nas figuras 12 a 16 a seguir. Figura 12 Após apertar o ícone ocorre a inserção da linha 13 na tabela de sementes. Figura 13 Inserção da semente 13 na imagem da direita (com zoom).

13 Figura 14 Inserção da semente 13 na imagem da esquerda no ponto homólogo. Figura 15 Inserção da semente 14 em ambas imagens (esquerda e direita). Figura 16 Após repetir o processo para as sementes 15 e 16.

14 Passo 9: Agora vamos salvar o arquivo de sementes (conforme mostra a figura 17) antes de executarmos um novo modelo e de percebermos a contribuição das novas sementes marcadas nas imagens para a densificação do MDE, isto é, para o aumento do número de pares de pontos homólogos. Figura 17 - Salvando as sementes inseridas. Passo 10: Agora vamos gerar um novo modelo de elevação de superfícies utilizando a contribuição das sementes que inserimos, conforme veremos na figura 18 a seguir. Para tal, sairemos da tela de edição de sementes após clicar no botão alterações e sai). (aceita as Figura 18 DEM pós inserção de sementes. Percebe-se claramente a contribuição para melhora da cobertura dessa região.

15 Passo 11 : Agora faremos a Interpolação de uma grade regular, a partir da nuvem de pontos extraída automaticamente. Para tal, devemos ir para a aba Interpolation e editar as opções disponíveis, conforme mostra a figura 19. Figura 19 Janela de edição da Interpolação. Grid Interpolation source: Automatic Extraction / Manual Extraction / Both. Utiliza na interpolação dados oriundos da extração automática, extração manual ou ambos os dados, respectivamente. Optaremos por Automatic Extraction neste exemplo. Grid Interpolation method: São as opções de interpolação de pontos a partir da nuvem de pontos extraída automaticamente. As opções são: Moving average / Moving surface / Trend surface / Nearest point. Neste exemplo utilizaremos a opção Moving average. Grid area: Min and max X, Y from points. (Esta opção permite ao usuário que a área seja definida automaticamente a partir dos pontos extraídos) / User defined (o usuário pode definir esta área manualmente, caso ele queira diminuir ou aumentar a grade em uso. Quando essa opção é escolhida, fica liberada para a edição a seguinte opção: Grid user s area). Para este exemplo, optaremos pela área definida automaticamente. Grid resolution: Resolução da grade em metros. Valor default 1 x 1 metro. Obs.: Dentro do Painel Moving Average, temos alguns parâmetros dos métodos de interpolação. O que merece destaque é o parâmetro Distance, que indica a distância máxima a considerar do conjunto de pontos utilizado, a partir de uma determinada célula da grade, para o cálculo da interpolação da mesma. Sugerimos o valor para 10, o que permitirá uma boa visualização da nuvem de pontos da interpolação. Neste exemplo, particularmente, utilizaremos o valor 5.

16 Passo 12: Para executarmos a Interpolação, deveremos agora clicar no botão (Interpolate DEM to grid) do Painel DEM Interpolation e o processo de interpolação se iniciará em seguida conforme mostra a figura 13 a seguir. Observe que há uma barra de status exibindo o progresso da execução. Na figura 21 vemos o resultado final. Obs.: Conforme visto na figura 9 deste tutorial, que mostra os detalhes do Painel Load/Save Options, devemos escolher os possíveis formatos de arquivo aceitos para salvar o resultado do MDE e Interpolação. Figura 20 Janela de execução da Interpolação. Figura 21 Janela com o resultado gráfico da Interpolação.

17 Passo 13: Ainda na aba com a opção Interpolação, podemos carregar feições extraídas no módulo de Estereoplotter, clicando no ícone do Painel Editors. Nesse exemplo, carregaremos feições de Polígonos (prédios da UERJ e outros no entorno). Executaremos inicialmente a interpolação da grade regular, considerando a extração manual das feições do tipo polígonos, realizadas na restituição fotogramétrica (estereoplotter). Em seguida, executaremos a interpolação considerando ambas (extração manual das feições + extração automática do MDE salvas anteriormente) e poderemos então fazer uma comparação dos resultados nas imagens geradas, conforme as figuras 22 a 26 a seguir. Figura 22 Carregando feições de polígonos vindas do Estereoplotter. Figura 23 Interpolação Manual das Feições de Polígonos carregadas.

18 Figura 24 Resultado da Interpolação Manual das Feições de Polígonos. Figura 25 Interpolação Manual e Automática.

19 Figura 26 Resultado da Interpolação Manual e Automática. Passo 14: Após a extração automática do MDE e da interpolação dos pontos obtidos em uma grade, o usuário poderá avaliar a qualidade do MDE gerado através de um teste, conforme mostrado na figura 15. Para entrar neste teste, clique sobre o painel DEM Quality. Figura 23 Avaliação de qualidade do sub-módulo de MDE. O usuário fornecerá uma determinada quantidade de pontos 3D de referência que serão comparados com o MDE. Neste teste, serão comparados os valores das coordenadas Z de cada ponto de referência com sua respectiva coordenada Z na grade, obtida através da interpolação bilinear da coordenada X, Y desse ponto na grade. A diferença desses valores indica o erro altimétrico encontrado para cada ponto analisado. Poderão ser fornecidos dois tipos de arquivos, ambos no formato de texto, onde: Point list (X, Y, Z) >> é uma lista de pontos de referência, onde cada linha contém os valores das coordenadas X, Y e Z de um ponto separados por tabulação. Esta lista poderá ser criada a partir de pontos de referência (p.ex. pontos de controle) ou pontos 3D medidos em outra estação fotogramétrica e devidamente convertidos para este formato; e E-FOTO Features (S.P. 1.65) >> Pontos e linhas medidos no sub-módulo de Stereoplotter, versão No exemplo da figura acima, observa-se que o erro médio encontrado na análise do MDE gerado foi de 1,62 metros.

20 Referências Bibliográficas BundLe Block Adjustment Universtiy of Hannover, System BLUH, Disponível em < Acesso em: 18 Jan Coelho Filho, L.C.T., Brito, J. L.N.S. Fotogrametria Digital, Eduerj, Rio de Janeiro, p.151, Schenk, T. Digital Photogrammetry. Terra Science, v1, 428 p., Silveira, M. T. Considerações Técnicas sobre o Submódulo de Extração do MDE da Versão Integrada do e-foto (versão educacional), Rio de Janeiro, Fim do Tutorial -----

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