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1 C Cilindros 01_1 Headline_36pt/14.4mm eletromecânicos EMC C 01_2 Subheadline_15pt/7.2mm

2 2 Cilindros eletromecânicos EMC Sistemática das abreviaturas Sigla Exemplo: EMC 063 NN 2 Sistema Cilindro Eletromecânico Tamanho 063 Versão NN Versão padrão XC Capacidade extra Geração Geração de produto 2

3 Índice Cilindros eletromecânicos EMC 3 Conteúdo Descrição do produto 4 Descrição do produto 4 Ajuda para a seleção 6 Combinação motor-regulador 10 Capacidades de carga e tamanhos 11 Construção 12 Dados técnicos 14 Dados do acionamento 14 Carga axial da mecânica do cilindro 21 Vida útil 24 Velocidades permitidas 25 Carga da haste de êmbolo 26 Cálculos 28 Base de cálculos 28 Dimensionamento do acionamento 30 Configuração e pedidos 34 EMC 32 EMC EMC 63 EMC EMC 100 EMC 100XC 38 Dimensões 42 Dimensão EMC 42 Dimensão Construção do motor com flange e acoplamento 44 Dimensão Construção do motor com transmissão por correia dentada 44 Peças de montagem e acessórios 46 Fixação 46 Elementos de fixação 47 Sensor de força 60 Sistema de interruptor 62 IndraDyn S Servomotores 70 Construção do motor 74 Lubrificação e manutenção 76 Condições de funcionamento e utilização 78 Placa de identificação 78 Documentação 79 Outras informações 80 Exemplo de pedido 82 Consulta ou pedido 84 Anotações 85

4 4 Cilindros eletromecânicos EMC Descrição do produto Descrição do produto No novo cilindro eletromecânico EMC é possível perceber o alto nível de competência da Rexroth em cada detalhe. Pela integração consequente de tecnologias próprias comprovadas surgiu um atuador, cuja geometria externa e ação é igual a de um cilindro pneumático, mas com aplicação muito mais flexível. Sistema completo variável: higiênico, flexível, baixo consumo de energia Sua grande variabilidade faz com que o novo EMC seja interessante para vários setores e aplicações. Um cilindro base simples e de baixo custo podem ser ajustado a qualquer requisito do cliente com as opções de configuração disponíveis: resistente a produtos químicos, com vedação perfeita e classe de proteção IP alta. Essas propriedades também asseguram uma vida útil longa mesmo em operações em ambientes industriais exigentes. Assim o EMC potente trabalha sempre com a maior eficiência. As possibilidades de economia de energia fazem dele uma alternativa econômica para o sistema pneumático. Construção A mecânica do cilindro eletromecânico baseia-se nos comprovados fusos de esferas em uma variedade de combinações de diâmetros e passos. O fuso de esfera se transforma em uma rotação do motor de alta eficiência em um movimento linear. A haste, que é conectada com a porca do fuso, é movimentada, assim, para dentro e para fora da carcaça. Tanto a haste como a porca do fuso são guiadas dentro da carcaça. Interruptores de final de curso opcionais evitam danos ao cilindro durante o funcionamento. Um interruptor de ponto de referência está disponível para utilização de encoder incremental. Graças à lubrificação com graxa, o cilindro eletromecânico EMC necessita de pouca manutenção em intervalos longos de manutenção. Vantagens Fusos de esferas altamente precisos: para alto desempenho em economia melhor Lista de montagem completa e grande variabilidade: ajustável de forma ideal nas mais diversas aplicações Sistema completo pronto para operação e montagem: pouco esforço de montagem e construção Sistema de acionamento inteligente: programação livre e a realização de curvas de movimento complexas (livre parametrização de força, posição e velocidade em toda a área de trabalho) Conceito de lubrificação otimizado: conexão opcional a uma instalação de lubrificação central reduz os tempos de parada Boa vedação: vedado contra sujeira e água do exterior, bem como descarga de lubrificante do sistema na opção de classe de proteção IP65 Design higiênico: grande estabilidade contra produtos químicos e produtos de limpeza através da seleção da opção IP65+R (resistente)

5 Descrição do produto Cilindros eletromecânicos EMC 5 Áreas de aplicação Para os cilindros eletromecânicos EMC existe uma ampla gama de aplicação. Devido às suas características, eles oferecem vantagens com respeito à precisão, dinâmica e regulação e podem, com isso, contribuir tanto para a redução de ciclos como para o aumento de flexibilidade e qualidade em processos produtivos. Devido à sua construção compacta, são especialmente adequados para aplicações com pouco espaço disponível. Possíveis áreas de aplicação: Servoprensas e técnicas de conformação Técnica de junção Deformação térmica Técnicas de injeção e sopro Máquinas de processamento de madeiras Técnica de montagem e de manipulação Máquinas de embalagem e transporte Máquinas de processamento de alimentos Máquinas de ensaios e aplicações em laboratórios Máquinas especiais Exemplos de aplicação Juntar e prensar Transporte Moldagem/Deformação técnica Elevar

6 6 Cilindros eletromecânicos EMC Descrição do produto Ajuda para a seleção Já na fase de planejamento de uma solução eletromecânica deve-se tomar as decisões corretas, de forma a realizar uma aplicação ideal dos pontos de vista técnico e econômico. Para isso, deve-se considerar os seguintes parâmetros que influenciam diretamente na construção e qualidade do sistema: Carga Dinâmica Geometria Condições ambientais e de construção Condições ambientais e de montagem Carga Carga Força no processo Massas Duração do funcionamento Vida útil requerida etc. Dinâmica Aceleração Velocidade Tempo do ciclo etc. Geometria Área de trabalho Área de montagem Curso Contornos que podem interferir etc. Geometria Dinâmica Condições ambientais e de construção Posição de montagem Possibilidades de fixação Graus de liberdade Temperatura Umidade Sujeira Vibrações e impactos etc.

7 Descrição do produto Cilindros eletromecânicos EMC 7 Seis passos para a otimização de um cilindro eletromecânico EMC Os cilindros eletromecânicos EMC oferecem precisão e dinâmica mais elevadas e melhor regulação e eficiência do que a maioria dos acionamentos por fluidos (por exemplo, cilindros pneumáticos). Devido às suas características especiais em comparação com a técnica de fluidos, é importante determinar antecipadamente os requisitos da aplicação. Para determinar a solução mais rentável para a sua aplicação, os seguintes valores devem ser conhecidos: 1. Cargas Uma solução EMC econômica e também confiável pode ser encontrada quando se conhece exatamente as cargas envolvidas (forças no processo e massas). Além da força máxima na aplicação, é importante também definir as forças variáveis durante o percurso para que seja possível, assim, determinar a carga média em todo o ciclo de operação. Esta carga média é a base para o cálculo da vida útil do sistema. Elevados fatores de segurança adicionais em relação à força requerida, como é comum na técnica de acionamento hidráulico, devem ser evitados, de forma a não dimensionar excessivamente o eixo. Também deve-se diferenciar a carga estática (cilindro em repouso) da carga dinâmica (durante o movimento de avanço). Carga (N) F 1 F 2 F 3 F m t 1 t 2 t 3 Tempo (s) 2. Duração do funcionamento A duração do funcionamento é a relação do tempo de operação e o tempo de ciclo total expressa em porcentagem. A duração do funcionamento é um valor inicial importante para se poder estimar tanto a vida útil total do cilindro, como o balanço de calor do cilindro e do motor. Os tempos de pausa devem ser sempre considerados no cálculo. ED = t B 100 % t B + t P ED = Duração de funcionamento (%) t B = Tempo de operação (s) t P = Tempo de pausa (s)

8 8 Cilindros eletromecânicos EMC Descrição do produto Ajuda para a seleção 3. Ciclo total Através da determinação mais exata possível da aceleração e velocidade ou, alternativamente, do tempo de ciclo e do percurso, é possível uma adequação ideal de todo o sistema de acionamento à aplicação em questão. O EMC e o acionamento podem ser selecionados de forma que os requisitos sejam precisos e eficientes. Velocidade (v) v 2 v 1 v 3 v m t 1 t 2 t 3 Tempo (s) 4. Integração na máquina Forças laterais aplicadas na haste e falhas de alinhamento durante a montagem podem influenciar negativamente a vida útil do cilindro eletromecânico EMC. Durante a fixação, deve-se observar que o cilindro seja montado sem tensões e altas cargas laterais sejam absorvidas por uma guia externa. Além disso, o tipo de fixação e o elemento de fixação do EMC influencia a carga permitida axial máxima. (consulte capítulo Dados técnicos, parágrafo Carga axial, consulte elementos de fixação). Um programa completo e ideal relacionado aos elementos de fixação pode ser encontrado no capítulo Peças de montagem e acessórios. 5. Percurso e espaço de construção Determine o curso requerido pela sua aplicação. Já que cilindros eletromecânicos EMC não podem ser operados contra os batentes, é importante adicionar em ambos os lados um percurso de segurança (s eff ) ao percurso de trabalho (s e ). Este percurso máximo (s máx ) é o tamanho final do cilindro a ser utilizado no pedido do mesmo. s max s e s eff s e

9 Descrição do produto Cilindros eletromecânicos EMC 9 Devido às características de construção, o comprimento máximo do cilindro é maior do que o percurso máximo (s máx ), já que peças como a porca do fuso ou os mancais (representado por L ad ) são adicionados ao percurso. A massa L ZS descreve a posição da haste do êmbolo em estado recolhido. S max L ZS L BC = L ad + S max Através da montagem do motor na extensão do eixo (flange e acoplamento) ou em paralelo (transmissão por correia dentada), o cilindro pode adaptar-se ao espaço disponível na máquina. Além disso, a seleção da forma de construção do motor influencia fatores técnicos relativos ao desempenho e aos tipos de fixação. 6. Condições ambientais O ambiente no qual um cilindro é operado pode ter grande influência sobre a vida útil do mesmo. Temperaturas muito baixas ou muito altas podem ter influência sobre vedações, lubrificação e desempenho do motor. Materiais abrasivos e componentes químicos podem destruir as vedações e, com isso, danificar no longo prazo o fuso. Informe, por favor, se sua aplicação é destinada a operar em condições ambientais especiais.

10 10 Cilindros eletromecânicos EMC Descrição do produto Combinação motor-regulador De modo que se possa realizar a solução mais rentável possível, estão disponíveis várias combinações motor-regulador. Para se dimensionar o acionamento, deve-se sempre considerar a combinação motor-regulador. Indicações para motores e reguladores Os motores podem ser fornecidos completos, incluindo reguladores e controles Combinação motor-regulador recomendada, ver capítulo Servomotores Catálogos e informações Sistema de acionamento Rexroth IndraDrive, R Motores síncronos MSK Rexroth IndraDyn S, R Rexroth IndraDrive C Dispositivos de acionamento HCS02.1, HCS03.1, R Rexroth IndraDrive Cs Sistemas de acionamento com HCS01, R EMC Servomotor Regulador digital Sistema completo MSK/MSM Elemento de potência HCS Elemento de controle Sistema de acionamento descentralizado IndraDrive Mi Sistema eletrônico de regulação e servomotor em uma unidade compacta. O IndraDrive Mi é a solução ideal para aplicações com espaço reduzido, com exigência de maior flexibilidade e economia máxima. IndraDrive Mi a nova geração de técnica de acionamento hidráulico da Rexroth sem quadro de comando. Mais informações podem ser encontradas em Sistema de acionamento Rexroth IndraDrive R Comando Cabo híbrido Cabo do encoder e de potência Cabo multi-ethernet Periférico multi-ethernet Até 20 IndraDrive Mi em um cabo - os acionamentos servo integrados ao motor (KSM) e o acionamento servo próximo ao motor (KMS) podem ser combinados livremente. Através de outros KCU podem ser ligados cabos de IndraDrive Mi adicionais.

11 Capacidades de carga e tamanhos Indicações para as capacidades de carga dinâmicas Com relação à vida útil, uma carga axial dinâmica equivalente de até 20 % da capacidade de carga dinâmica (C) tem se revelado como um valor adequado. (Ver também os diagramas de vida útil no capítulo Dados técnicos.) Descrição do produto Cilindros eletromecânicos EMC 11 Assim, não se pode ultrapassar: o torque de acionamento máximo permitido a carga máxima permitida a velocidade máxima permitida a aceleração máxima permitida F max A indicação de tamanho 32 a 100 é selecionada com referência ao diâmetro do êmbolo de um cilindro normal ISO As hastes do êmbolo instaladas possuem diâmetro de 12 mm a 50 mm. EMC d 0 x P C (N) F máx (N) s máx per (mm) v máx (m/s) 32 12x ,57 12x , x ,38 16x ,77 16x , x ,32 20x ,63 20x , x ,28 25x ,55 25x , x ,25 32x ,50 32x ,00 32x , x ,18 40x ,37 40x ,73 40x ,47 100XC 50x ,50 50x ,00 C d 0 F máx P s máx per v máx = Capacidade de carga dinâmica do EMC = Diâmetro nominal KGT = Carga máx. = passo do fuso de esferas = Percurso máximo permitido = Velocidade máxima permitida

12 12 Cilindros eletromecânicos EMC Descrição do produto Construção 1 Porca sextavada 2 Haste de êmbolo (aço inoxidável) 3 Parafuso do cilindro (para monta- 5 gem dos elementos de fixação e componentes do motor) 4 Tampa 5 Perfil protetor 6 Fundo 7 Eixo de acionamento 8 Ranhura para perfil do sensor Componentes 9 Clip retentor (para perfil do sensor) 10 Perfil do sensor 11 Motor 12 Flange do motor com acoplamento 13 Transmissão por correia dentada 14 Bico de lubrificação 15 Conexão para compensação de pressão 9 10 Flange do motor e acoplamento O flange do motor tem a função de fixar o motor no EMC e também serve como uma carcaça fechada para o acoplamento. Com o acoplamento, o torque do motor é transferido sem pressão para o eixo do fuso do EMC Transmissão por correia dentada Essa configuração resulta no menor comprimento possível do EMC. A carcaça compacta fechada serve como proteção da correia, plataforma do motor e para conexão dos elementos de fixação. 13 Há diversas reduções disponíveis: i = 1 : 1 i = 1 : 1,5 i = 1 : 2 A transmissão por correia dentada pode ser montada em três direções (RV01 a RV03) RV01 RV02 RV03

13 Descrição do produto Cilindros eletromecânicos EMC 13 Síntese de características O design higiênico do EMC com superfícies lisas evita o acúmulo de sujeira e permite uma limpeza simples do cilindro. Para o uso de interruptores de referência e/ou de posições finais, pode ser instalada uma barra de interruptores externamente no perfil de alumínio. O EMC está lubrificado com o Bosch Rexroth Dynalub e, com isso, está pronto para uso. Como alternativa, o fuso de esferas montado pode ser pedido só conservado para que o cliente faça a primeira lubrificação. O EMC pode ser conectado a uma instalação de lubrificação central com massa lubrificante. A conexão adequada para lubrificação pode ser adquirida como acessório. Versão classe de proteção IP65 Vedações entre tampa e fundo e o perfil de alumínio, bem como uma vedação reforçada na haste do êmbolo para garantir uma vedação confiável contra poeira e água. Uma conexão para a compensação de pressão (15) na carcaça impede a baixa pressão no cilindro ao controlar a compensação de ar entre a parte interna do cilindro e o ambiente. O cilindro elétrico e os componentes de motor com IP65 atendem aos requisitos do IEC Versão tipo de proteção IP65 +R (resistente) Além das vantagens da versão, a classe de proteção IP65 oferece a opção de vedação resistente a produtos químicos entre a tampa e o fundo e o perfil de alumínio, bem como na haste do êmbolo. O bico de lubrificação (14) para lubrificação manual e a conexão para a compensação de pressão (15) são de aço inoxidável. Para a conexão a uma instalação central de lubrificação, é preciso adquirir uma conexão de lubrificação de aço disponível como acessório. Outros acessórios disponíveis são parafusos de conexão resistentes à corrosão para os parafusos do cilindro na tampa e no fundo.

14 14 Cilindros eletromecânicos EMC Dados técnicos Dados do acionamento Dados de acionamento sem construção do motor EMC d 0 x P C F máx M p s min s máx per v máx n p a máx L ad M Rs (mm) (N) (N) (Nm) (mm) (mm) (m/s) (min 1 ) (m/s 2 ) (mm) (Nm) x , , ,0 132,00 0,16 12 x ,3 40 1, ,0 136,00 0, x , , ,0 134,00 0,28 16 x ,3 70 0, ,0 143,00 0,33 16 x ,7 70 1, ,0 159,00 0, x , , ,8 142,00 0,50 20 x ,7 90 0, ,0 161,00 0,55 20 x ,3 90 1, ,0 180,00 0, x , , ,9 148,00 0,75 25 x , , ,0 167,00 0,80 25 x , , ,0 199,00 1, x , , ,9 163,00 1,20 32 x , , ,7 187,00 1,30 32 x , , ,0 195,00 1,40 32 x , , ,0 230,00 1, x , , ,2 171,00 2,40 40 x , , ,8 185,00 2,50 40 x , , ,0 203,00 2,60 40 x , , ,0 258,00 2,80 100XC 50 x , , ,1 316,00 4,00 50 x , , ,0 338,00 5,00 1) Folga da extremidade do EMC em estado novo 2) Constantes para cálculo do momento de inércia. Para fórmulas, consulte o capítulo Interpretação do acionamento Massa do EMC Cálculo do peso sem motor e sem construção do motor m s = k g fix + k g var s máx Cálculo do peso sem motor e com transmissão por correia dentada m s = k g fix + k g var s máx + m sd Cálculo do peso sem motor com flange e acoplamento m s = k g fix + k g var s máx + m sd Massa própria movida m ca = m ca fix + m ca var s máx Cálculo do comprimento L BC = s máx + L ad

15 Dados técnicos Cilindros eletromecânicos EMC 15 Espaço axial total do cilindro 1) k 2) J fix k 2) J var k 2) J m m s m ca k g fix k g var m ca fix m ca var (µ) (kg) (kg/mm) (kg) (kg/mm) 10 1,945 0,012 0,633 0,885 0,004 0,311 0, ,618 0,013 2,533 0,911 0,004 0,326 0, ,616 0,032 0,633 1,255 0,005 0,432 0, ,839 0,033 2,533 1,336 0,005 0,481 0, ,114 0,040 6,485 1,487 0,005 0,567 0, ,815 0,085 0,633 2,115 0,008 0,695 0, ,092 0,088 2,533 2,382 0,008 0,838 0, ,304 0,095 10,132 2,560 0,008 0,896 0, ,693 0,223 0,633 3,018 0,010 1,059 0, ,227 0,243 2,533 3,417 0,010 1,291 0, ,002 0,242 15,831 4,047 0,010 1,679 0, ,538 0,607 0,633 5,185 0,015 1,871 0, ,067 0,647 2,533 6,182 0,015 2,495 0, ,503 0,665 10,132 6,525 0,015 2,739 0, ,036 0,684 25,938 7,610 0,015 3,404 0, ,160 1,568 0,633 8,795 0,025 3,249 0, ,780 1,369 2,533 9,684 0,025 3,829 0, ,478 1,408 10,132 10,479 0,025 4,281 0, ,583 1,567 40,528 13,410 0,025 6,166 0, ,741 3,588 2,533 16,828 0,031 5,292 0, ,852 3,519 10,132 18,020 0,031 5,994 0,007 Eficiência η = 0,9 (para todos os tamanhos) Nota: F máx e v máx dependem do percurso escolhido (s máx ) do EMC. Consulte as tabelas a seguir. a máx = Aceleração máxima permitida (m/s 2 ) C = Capacidade de carga dinâmica (N) d 0 = Diâmetro do fuso (mm) F máx = Força axial máxima permitida (N) KGT = Fuso de esferas i = Redução ( ) k g fix = Constante para a parte fixa da massa (kg) k g var = Constante para a parte variável em comprimento da massa (kg/mm) k J fix = constante para a parte fixa do momento de inércia da massa ( ) k J var = Constante para a parte variável em comprimento do momento de inércia da massa ( ) k J m = Constante para a parte específica da massa do momento de inércia da massa ( ) L BC = Comprimento total (sem a haste) (mm) L ad = Comprimento adicional (mm) M p = Torque de acionamento máximo permitido (Nm) M Rs = Momento de atrito do sistema (Nm) m c = Massa da flange e do acoplamento (kg) m ca = Massa própria movida (kg) m ca fix = Constante para a parte fixa da massa movida (kg) m ca var = Constante para a parte variável em comprimento da massa movida (kg/mm) m s = Massa EMC (kg) n P = Rotação máxima permitida do EMC (min 1 ) m sd = Massa da transmissão por correia dentada (kg) P = Inclinação do fuso (mm) s min = Percurso de deslocamento mínimo (mm) s máx = Percurso de deslocamento máximo (mm) s máx per = Percurso de deslocamento máximo permitido (mm) v máx = Velocidade máxima permitida (m/s) η = Eficiência ( )

16 16 Cilindros eletromecânicos EMC Dados técnicos Dados do acionamento Dados do acionamento para construção do motor através da flange e do acoplamento EMC d 0 x P Motor Flange com acoplamento (mm) 12 x 5 12 x x 5 16 x x x 5 20 x x x 5 25 x x 25 F máx M p v máx M Rs k J fix 1) k J var 1) k J m 1) m c a máx (N) (Nm) (m/s) (Nm) (kg) (m/s 2 ) MSM019B MSM031B MSK ,1 0,57 0,16 8,945 0,012 0,633 0,37 MSM019B MSM031B 750 1,3 1,13 0,20 9,618 0,013 2,533 0,37 MSK030 MSM031C MSK ,0 0,38 0,28 41,616 0,032 0,633 0,56 MSK040 0,68 MSM031C MSK ,3 0,77 0,33 42,839 0,033 2,533 0,56 MSK040 0,68 MSM031C MSK ,7 1,23 0,40 46,114 0,040 6,485 0,56 MSK040 0,68 MSM031C MSM041B 1,10 MSK ,9 0,32 0,50 78,815 0,085 0,633 MSK050 1,13 MSM031C MSM041B 1,10 MSK ,7 0,63 0,55 82,092 0,088 2,533 MSK050 1,13 MSM031C MSM041B 1,10 MSK ,3 1,27 0,65 90,304 0,095 10,132 MSK050 1,13 MSM041B MSK ,693 1,77 MSK ,1 0,28 0,75 103,693 0,223 0,633 1,28 MSK ,693 1,97 MSM041B MSK ,2 258,227 1,77 MSK ,9 0,55 0,80 112,227 0,243 2,533 1,28 MSK ,2 258,227 1,97 MSM041B MSK ,4 286,002 1,77 MSK ,0 1,38 1,00 140,002 0,242 15,831 1,28 MSK ,4 286,002 1,97 50,0 39,8 50,0 28,9 50,0

17 Dados técnicos Cilindros eletromecânicos EMC 17 EMC d 0 x P Motor Flange com acoplamento XC (mm) 32 x 5 32 x x x x 5 40 x x x 40 F máx M p v máx M Rs k 1) J fix k 1) J var k 1) J m m c a máx (N) (Nm) (m/s) (Nm) (kg) (m/s 2 ) MSK050 2,29 MSK ,1 0,25 1,20 302,538 0,607 0,633 2,49 17,9 MSK076 2,80 MSK050 2,29 MSK ,9 0,50 1,30 329,067 0,647 2,533 2,49 30,7 MSK076 2,80 MSK050 2,29 MSK ,1 1,00 1,40 355,503 0,665 10,132 2,49 MSK076 2,80 MSK050 2,29 MSK ,9 1,60 1,60 435,036 0,684 25,938 2,49 MSK076 2,80 MSK060 3,77 MSK071D ,7 0,18 2,40 686,160 1,568 0,633 3,94 MSK076 4,13 MSK060 3,77 MSK071D ,3 0,37 2,50 701,780 1,369 2,533 3,94 MSK076 4,13 MSK060 3,77 MSK ,6 0,73 2,60 759,478 1,408 10,132 3,94 MSK076 4,13 MSK060 3,77 MSK ,9 1,47 2, ,583 1,567 40,528 3,94 MSK076 4,13 50 x 10 MSK071 6, ,0 0,50 4, ,741 3,588 2,533 MSK101 7,45 50 x 20 MSK071 6, ,8 1,00 5, ,852 3,519 10,132 MSK101 7,45 50,0 12,2 16,8 33,0 50,0 12,1 22,0 1) Constantes para cálculo do momento de inércia. Para fórmulas, consulte o capítulo Interpretação do acionamento Eficiência η = 0,9 (para todos os tamanhos) Nota: Todos os dados indicados são para o conjunto de acionamento mecânico completo (EMC com acoplamento) com ponto de referência do eixo do motor. F máx e v máx dependem do percurso escolhido (s máx ) do EMC. Consulte as tabelas a seguir. Os valores atingíveis de fato são dependentes da combinação do regulador-motor selecionado. Eventualmente pode ser necessário limitar o momento do motor. Para siglas, consulte Página 15.

18 18 Cilindros eletromecânicos EMC Dados técnicos Dados do acionamento Dados do acionamento para construção do motor através da transmissão por correia dentada EMC d 0 x P i 1) Construção Transmissão por correia dentada (mm) para motor F máx M p v máx M Rs k 2) J fix k 2) J var k 2) J m m sd a máx (N) (Nm) (m/s) (Nm) (kg) (m/s 2 ) MSM ,6 0,26 12,2 0,012 0,6 12 x 5 1 MSM031B 0,57 35,6 0, ,8 0,31 0,012 1,0 MSK030 34,0 50,0 MSM ,6 0,30 12,9 0,6 12 x 10 1 MSM031B 1,13 36,3 0,013 2, ,8 0,35 MSK030 34,7 1,0 MSM031C 0,43 42,6 0, ,8 1 MSK030 37,5 0,032 0,633 MSK ,4 0,68 224,7 2,0 16 x 5 0,38 MSM031C 0, ,9 0,34 14,7 0,281 1,5 MSK030 0,014 MSK ,2 0,59 76,0 0,281 1,9 MSM031C 0,48 43,8 0, ,2 1 MSK030 38,7 0,033 2,533 MSK ,1 0,73 225,9 2,0 16 x 10 0,77 50,0 MSM031C 0,37 15,3 0, ,1 1,5 MSK030 15,0 0,015 1,126 MSK ,7 0,62 76,5 1,9 MSM031C 0,55 47,1 0, ,1 1 MSK030 42,0 0,040 6,485 0,9 MSK ,2 0,80 229,2 2,0 16 x 16 1,23 MSM031C 0,42 16,7 0, ,1 1,5 MSK030 16,4 0,018 2,882 0,9 MSK ,8 0,67 78,0 1,9 MSM031C 234,4 1,9 1 MSM041B ,7 0,90 246,1 0,085 0,633 0,32 MSK ,4 2,0 20 x 5 MSK ,3 0, ,1 0,085 0,633 4,5 39,8 MSM031C 80,3 1,8 1,5 MSM041B ,8 0,32 0,73 83,1 0,038 0,281 MSK040 80,3 1,9 MSM031C 237,7 1,9 1 MSM041B ,3 0,95 249,3 MSK ,7 0,088 2,533 2,0 20 x 10 MSK ,5 0,63 1, ,4 4,5 MSM031C 81,7 1,8 1,5 MSM041B ,8 0,77 84,6 0,039 1,126 1,9 MSK040 81,7 50,0 MSM031C 245,9 1,9 1 MSM041B ,8 1,05 257,5 MSK ,9 0,095 10,132 2,0 20 x 20 MSK ,9 1,27 1, ,6 4,5 MSM031C 85,4 1,8 1,5 MSM041B ,2 0,83 88,2 0,042 4,503 MSK040 85,4 1,9

19 Dados técnicos Cilindros eletromecânicos EMC 19 EMC d 0 x P (mm) 25 x 5 25 x x x 5 32 x x x 32 i 1) Construção Transmissão por correia dentada para motor F máx M p v máx M Rs k 2) J fix k 2) J var k 2) J m m sd a máx (N) (Nm) (m/s) (Nm) (kg) (m/s 2 ) MSM041B ,1 0,28 1, ,2 0,223 0,633 4,2 1 MSK ,9 4,6 MSK050 1, ,2 4,5 MSK ,7 4,7 28,9 MSM041B ,0 0,83 202,2 0,056 0,158 3,9 2 MSK ,2 4,2 MSK050 0,88 232,0 4,2 1 MSM041B 1089,7 4, ,6 0,55 1,25 MSK ,5 4,6 0,243 2,533 MSK ,7 4, ,6 0,55 1,30 MSK ,2 4,7 MSM041B 204,3 3, ,3 0,85 2 MSK040 0,55 190,4 0,061 0,633 4,2 MSK ,8 0,90 234,1 4,2 50,0 MSM041B 1117,5 4, ,6 1,45 MSK ,2 4,6 1 0,242 15,831 MSK ,5 4, ,4 1,50 MSK060 1, ,0 4,7 MSM041B 211,3 3, ,3 0,95 2 MSK ,3 0,060 3,958 4,2 MSK ,7 1,00 241,0 4,2 MSK050 1, ,0 4,3 1 MSK060 19,1 0,607 0,633 10,1 1, ,9 MSK ,25 10,4 17,9 2 MSK050 1,10 261,7 4,4 9,5 0,152 0,158 MSK060 1,15 861,3 9,2 MSK ,6 1, ,5 4,3 1 MSK060 0,647 2,533 10, ,8 1, ,4 MSK076 0,50 10,4 30,7 2 MSK ,3 1,15 268,3 4,4 0,162 0,633 MSK ,4 1,20 867,9 9,2 MSK ,4 1, ,9 4,3 1 MSK060 0,665 10,132 10, ,3 1, ,8 MSK076 1,00 10,4 2 MSK ,2 1,20 274,9 2,533 4,4 0,166 MSK ,6 1,25 874,5 2,533 9,2 50,0 MSK ,3 2, ,5 4,3 1 MSK060 2, ,4 0,684 25,938 10, ,7 MSK076 1,60 2, ,4 10,4 2 MSK ,3 1,30 294,8 4,4 0,171 6,485 MSK ,3 1,35 894,4 9,2 1) Redução da transmissão por correia dentada. 2) Constantes para cálculo do momento de inércia. Para fórmulas, consulte o capítulo Interpretação do acionamento Observar nota no fim da tabela

20 20 Cilindros eletromecânicos EMC Dados técnicos Dados do acionamento Dados do acionamento para construção do motor através da transmissão por correia dentada EMC XC d 0 x P (mm) 40 x 5 40 x x x x x 20 i 1) Construção Transmissão por correia dentada para motor F máx M p v máx M Rs k 2) J fix k 2) J var k 2) J m m sd a máx (N) (Nm) (m/s) (Nm) (kg) (m/s 2 ) MSK060 2, ,6 10,2 1 MSK076 25,7 7934,6 1,568 0,633 11,5 3,00 MSK , ,1 11,7 12,2 2 MSK060 1,75 937,5 9,3 12,9 0,392 0,158 MSK076 1, ,6 10,4 MSK060 3, ,2 10,2 1 MSK076 51,3 7950,2 1,369 2,533 11,5 3,10 MSK , ,7 11,7 16,8 2 MSK060 1,80 941,4 9,3 25,6 0,342 0,633 MSK076 1, ,5 10,4 MSK ,9 3, ,9 10,2 1 MSK ,9 1,408 10,132 11, ,6 3,20 MSK071 0, ,4 11,7 33,0 2 MSK ,0 1,85 955,8 2,533 9,3 0,352 MSK ,3 1, ,9 2,533 10,4 MSK ,9 3, ,0 10,2 1 MSK ,0 1,567 40,528 11, ,1 3,10 MSK071 1, ,5 11,7 50,0 2 MSK ,0 1, ,6 9,3 0,392 10,132 MSK ,1 1, ,7 10,4 1 MSK ,9 16,9 99,0 4,60 3,588 2,533 MSK ,7 17, ,50 1,5 MSK ,4 16,0 66,0 3,27 1,595 1,126 MSK ,9 16,9 12,1 1 MSK ,0 16,9 130,9 5,60 3,519 10,132 MSK ,8 17, ,00 1,5 MSK ,7 16,0 87,2 3,93 1,564 4,503 MSK ,1 16,9 22,0 1) Redução da transmissão por correia dentada. 2) Constantes para cálculo do momento de inércia. Para fórmulas, consulte o capítulo Interpretação do acionamento Eficiência η = 0,9 (para todos os tamanhos) Nota: Todos os dados indicados são para o conjunto de acionamento mecânico completo (EMC com transmissão por correia dentada) com ponto de referência do eixo do motor. F máx e v máx dependem do percurso escolhido (s máx ) do EMC. Consulte as tabelas a seguir. Os valores atingíveis de fato são dependentes da combinação do regulador-motor selecionado. Eventualmente pode ser necessário limitar o momento do motor. Para siglas, consulte Página 15.

21 Dados técnicos Cilindros eletromecânicos EMC 21 Carga axial da mecânica do cilindro Nota sobre os tipos de instalações especiais e exemplo de aplicação Tipo de instalação I s max 75 % s max Nota: Nesse caso, a mecânica do cilindro do EMC recebe o próprio peso horizontalmente. Por isso que a haste do êmbolo só pode ser deslocada horizontalmente em até 75 % de s máx. Exemplo de aplicação: Tipo de instalação III: Fixação de garfo articulada na transmissão por correia dentada, haste do êmbolo direcionada pela cabeça do garfo ou articulada. Exemplo de determinação da carga axial permitida da mecânica do cilindro Pré-seleção para o tipo de instalação III citado acima como exemplo de aplicação: EMC-063 com fuso de esferas 25 x 10 percurso selecionado s máx 500 mm com transmissão por correia dentada i=1 para MSK50 Fixação com fixação de garfo e flange articulado. Carga axial máx. permitida lt. Tipo de instalação do diagrama: aprox N. F max (N) s max (mm) F máx da tabela Dados de acionamento na montagem do motor por transmissão de correia dentada: F máx = N A força axial atingível de fato do sistema depende da combinação de regulador-motor selecionada (consulte capítulo Dimensionamento do acionamento). Nota: As limitações de elementos de fixação adicionais que podem ser pedidos não foram levadas em consideração com relação ao acionamento. Fixação por garfo e flange articulado Tamanho 63 Para esse exemplo é válido => F máx N. Para F máx é válido o valor mínimo N.

22 22 Cilindros eletromecânicos EMC Dados técnicos Carga axial da mecânica do cilindro Caso I Caso II Caso III permitido somente na vertical EMC-32 F max (N) F max (N) F max (N) d 0 x P 12 x 5 12 x s max (mm) s max (mm) s max (mm) EMC-40 F max (N) F max (N) F max (N) d 0 x P 16 x 5 16 x x s max (mm) s max (mm) s max (mm) EMC-50 F max (N) F max (N) F max (N) d 0 x P 20 x 5 20 x x s max (mm) s max (mm) s max (mm) EMC-63 F max (N) F max (N) F max (N) d 0 x P 25 x 5 25 x x s max (mm) s max (mm) s max (mm)

23 Dados técnicos Cilindros eletromecânicos EMC 23 Caso I Caso II Caso III EMC-80 F max (N) permitido somente na vertical F max (N) F max (N) EMC-100 d 0 x P 32 x 5 32 x x x 32 F max (N) s max (mm) F max (N) s max (mm) F max (N) s max (mm) d 0 x P 40 x 5/40 x x 20/40 x s max (mm) s max (mm) s max (mm) EMC-100XC F max (N) F max (N) F max (N) d 0 x P 50 x x s max (mm) s max (mm) s max (mm) Haste do êmbolo articulada fixada Haste do êmbolo com direcionamento linear Haste do êmbolo livre Fixação articulada Fixação fixa

24 24 Cilindros eletromecânicos EMC Dados técnicos Vida útil EMC-32 EMC-40 F m (N) KGT: d 0 xp 12x5 12x10 F m (N) KGT: d 0 xp 16x5 16x10 16x L 10km (km) L 10km (km) EMC-50 EMC-63 F m (N) KGT: d 0 xp 20x5 20x10 20x20 F m (N) KGT: d 0 xp 25x5 25x10 25x EMC-80 F m (N) EMC-100XC F m (N) L 10km (km) KGT: d 0 xp 32x5 32x10 32x20 32x L 10km (km) KGT: d 0 xp x10 50x L 10km (km) EMC-100 F m (N) L 10km (km) KGT: d 0 xp x x10 40x20 40x L 10km (km) Os valores indicados são válidos somente se observados os intervalos de lubrificação especificados (consulte capítulo Serviço e informações ). Para o cálculo da carga axial dinâmica equivalente F m consulte o capítulo Base de cálculos. F m = Carga axial dinâmica equivalente (N) L 10km = Vida útil nominal (km)

25 Dados técnicos Cilindros eletromecânicos EMC 25 Velocidades permitidas EMC-32 EMC-40 v mech (m/s) 1,2 1,0 0,8 12x10 12x5 v mech (m/s) 1,4 1,2 1,0 16x16 16x10 16x5 0,6 0,4 0,8 0,6 0,4 0,2 0,2 0, s max (mm) 0, s max (mm) EMC-50 EMC-63 v mech (m/s) 1,4 1,2 1,0 20x20 20x10 20x5 v mech (m/s) 1,6 1,4 1,2 25x25 25x10 25x5 0,8 0,6 1,0 0,8 0,6 0,4 0,4 0,2 0,2 0, s max (mm) 0, s max (mm) EMC-80 EMC-100 v mech (m/s) 1,8 1,6 1,4 1,2 1,0 0,8 0,6 0,4 32x32 32x20 32x10 32x5 v mech (m/s) 1,6 1,4 1,2 1,0 0,8 0,6 0,4 40x40 40x20 40x10 40x5 0,2 0,2 0, s max (mm) 0, s max (mm) EMC-100XC v mech (m/s) 1,6 1,4 1,2 1,0 50x20 50x10 0,8 0,6 0,4 0,2 0, s max (mm)

26 26 Cilindros eletromecânicos EMC Dados técnicos Carga da haste de êmbolo Montagem horizontal Montagem vertical Fy EMC F y F (N) y F y (N) (N) F F y (N) y F (N) y (N) Fy Fy s n n s (mm) (mm) n (mm) s n s 700 s n (mm) n (mm) n (mm) EMC F y F (N) y F y (N) (N) F F y y (N) F (N) y (N) F y F (N) y F y (N) (N) F F y y (N) F (N) y (N) F y F (N) y F y (N) (N) F F y y (N) F (N) y (N) s n n s (mm) (mm) n 700 (mm) s n s s n (mm) n (mm) EMC s 800 n n s (mm) (mm) n (mm) s n s s n (mm) n (mm) EMC s n n s (mm) (mm) n (mm) s n s s n (mm) n (mm) F F y y F (N) (N) y F y (N) (N) F y F (N) y (N) F y F (N) y F y (N) (N) F F y y (N) F (N) y (N) F y F (N) y F y (N) (N) F F y y (N) F (N) y (N) F y F (N) y F y (N) (N) F F y y (N) F (N) y (N) s n n 700 s (mm) (mm) n (mm) s s n s n s n (mm) (mm) n (mm) s n n s (mm) (mm) n (mm) s n s s n (mm) n (mm) s 800 n n s (mm) (mm) n (mm) s n s s n (mm) n (mm) s n n s (mm) (mm) n (mm) s n s s n (mm) n (mm) Fy F y F (N) y F y (N) (N) F F y y (N) F (N) y (N) Bosch 400 Rexroth AG, R ( ) F y F (N) y F y (N) (N) F F y y (N) F (N) y (N)

27 F y (N) y (N) F y (N) y (N) EMC F F y (N) y (N) y (N) F y (N) y (N) Fy Montagem horizontal ss n n (mm) ss1400 n n (mm) n (mm) EMC-100 F y (N) y (N) F y (N) y (N) F y (N) y (N) F y (N) y (N) ss 900 n n (mm) s n s n (mm) ss n n (mm) s n s n (mm) ss n 1400 n (mm) s n s n (mm) EMC-100XC ss1400 n n (mm) s n s n (mm) Curvas para s máx 100 mm 200 mm 300 mm 400 mm 500 mm 600 mm Fy 100 mm 200 mm 300 mm 400 mm 500 mm 600 mm 750 mm 800 mm 900 mm 1000 mm 1200 mm 1500 mm 750 mm F y = Força 800 lateral mm (N) s n = Posição 900 da mm haste do êmbolo (mm) s máx = Percurso de deslocamento máximo (mm) L ZS = Posição 1000 da mm haste do êmbolo recolhida (mm) 1200 mm 1500 mm F y (N) y (N) F y (N) y (N) F y F (N) y (N) y (N) F y (N) y (N) F y (N) y (N) F y (N) y (N) Dados técnicos Cilindros eletromecânicos EMC Montagem vertical ss n 1400 n (mm) ss n n (mm) n (mm) F y (N) y (N) F y (N) y (N) ss 900 n n (mm) s n s n (mm) ss n n (mm) s n s n (mm) ss1400 n n (mm) s n s n (mm) ss1400 n n (mm) s n s n (mm) Os diagramas são válidos em: 25 % de F máx uma velocidade de 0,5 m/s Definição s máx /s n s max s n L ZS Fy Fy

28 28 Cilindros eletromecânicos EMC Cálculos Base de cálculos Conjunto de acionamento Conjunto de acionamento Configuração Carga Cilindros eletromecânicos EMC Elementos de transmissão Motor Regulador O dimensionamento correto de uma aplicação exige a consideração de todos os elementos do acionamento. O elemento básico do conjunto de acionamento é a configuração que envolve o cilindro eletromecânico EMC, o elemento de transmissão (acoplamento ou transmissão por correia dentada) e o motor que, neste conjunto, podem ser pedidos conforme catálogo. Cargas máximas permitidas Para a seleção dos cilindros eletromecânicos EMC, deve-se considerar os limites máximos para cargas e forças permitidas que estão ilustradas no capítulo Descrição do produto e dados técnicos. Os valores indicados no capítulo mencionado são dependentes do sistema, ou seja, tais valores possuem sua origem não apenas na capacidade de carga dos rolamentos, mas também consideram limites construtivos e de materiais.

29 Cálculos Cilindros eletromecânicos EMC 29 Cálculo da mecânica Vida útil do cilindro eletromecânico EMC No caso de condições de operação variáveis (velocidade e carga variáveis), deve-se utilizar os valores médios F m e v m no cálculo. Velocidade (v m ) v 1 v 3 v m t 1 v 2 t 2 t 3 Tempo (s) No caso de velocidade variável, vale para a velocidade média v m : v m = 1 t ( v 1 t 1 + v 2 t v n t n ) ges t ges = t 1 + t t n No caso de carga e rotação variáveis, vale para a carga média F m : F 1 F (N) F 2 F 3 F m t 1 t 2 t 3 Tempo (s) t 1 v 1 v 2 t 2 v n F m = 3 F 1 3 v t + F F n 3 m ges v m t ges v m t n t ges Vida útil nominal em rotações L 10 C L 10 =( ) 3 F 10 6 m em horas L 10h L 10 L 10h = n m 60 Torque de acionamento M: M = F P 2000 p η C = Capacidade de carga dinâmica (N) F = carga (N) F 1, F 2,... F n = Carga axial na fase 1... n (N) F m = Carga axial dinâmica equivalente (N) L 10 = Vida útil nominal em rotações ( ) L 10h = Vida útil nominal em horas (h) M = Torque de acionamento (Nm) P = Inclinação do fuso P app = Potência útil na aplicação (W) t 1, t 2,... t n = Fração de tempo das fases 1... n (s) t ges = Soma das frações de tempo t 1, t 2,... t n (s) v 1, v 2,... v n = Velocidade na fase 1... n (m/s) v m = Velocidade média (m/s) η = Eficiência ( )

30 30 Cilindros eletromecânicos EMC Cálculos Dimensionamento do acionamento Princípios Para o dimensionamento do acionamento, o conjunto de acionamento pode ser dividido em mecânica e acionamento. A mecânica inclui os componentes do cilindro eletromecânico EMC (incluindo os elementos de transmissão), assim como a consideração da carga. Como acionamento elétrico considera-se a combinação motor-regulador com os valores de potência correspondentes. O dimensionamento do acionamento elétrico é feito no ponto de referência eixo do motor. Para o dimensionamento do acionamento, debe-se considerar tanto os valores limite como os valores básicos. Deve-se respeitar os valores limite, de forma a proteger os componentes mecânicos contra danos. Conjunto de acionamento Mecânica Acionamento Carga Cilindros eletromecânicos EMC Elementos de transmissão Motor Regulador Dimensionamento do acionamento no ponto de referência eixo do motor Dados técnicos e símbolos da mecânica Os dados técnicos do cilindro eletromecânico EMC já possuem os dados relevantes de flange/acoplamento ou transmissão por correia dentada. Isso significa que o valor limite máximo permitido correspondente para o torque de acionamento e velocidade, bem como os valores base de momento de atrito e inércia, são reduzidos com relação ao eixo do motor e devem ser retirados diretamente ta tabela (vide Dados de acionamento ). Os seguintes dados técnicos, com os respectivos símbolos associados, são utilizados na parte da mecânica nas considerações básicas para o dimensionamento do acionamento. Os dados indicados nas tabelas seguintes se encontram no capítulo Dados técnicos, ou podem ser determinados através dos cálculos conforme as descrições das páginas seguintes. Mecânica Carga EMC Momento do peso (Nm) M 4) g Torque dinâmico equivalente (Nm) M 1) m Momento de atrito (Nm) M 3) Rs Momento de inércia de massa (kgm 2 ) J 1) t J 2) s Velocidade máx. permitida (m/s) v 3) máx Rotação máxima permitida (min 1 ) n 3) P Torque de acionamento máximo permitido (Nm) M 3) p, M 1) pl 1) Determinar o valor conforme a fórmula 2) Valor dependente do comprimento, determinar conforme a fórmula 3) Retirar o valor da tabela 4) Em montagem vertical: Determinar o valor conforme a fórmula

31 Cálculos Cilindros eletromecânicos EMC 31 Dimensionamento do acionamento no ponto de referência do eixo do motor Para o dimensionamento do acionamento todos os valores Momento de atrito M R relevantes dos componentes mecânicos contidos no acionamento devem ser resumidos ou reduzidos no eixo do Velocidade máxima permitida v mech Momento de inércia de massa J ex motor para determinação. Isso significa que para uma (rotação máx. permitida n mech ) combinação de componentes mecânicos dentro do acionamento é gerado um valor Torque de acionamento máximo permitido M mech de: Determinação dos valores para os componentes mecânicos individuais do conjunto de acionamento com relação ao ponto de referência eixo do motor Momento de atrito M R No valor do momento de atrito do EMC já está reduzido o atrito no eixo do motor. M R = M Rs Momento de inércia de massa J ex As constantes k J fix, k J var e k J m utilizadas nas fórmulas já incluem o momento de inércia de massa e as reduções dos elementos de transmissão correspondentes, podendo ser retiradas diretamente das tabelas Dados do acionamento. J ex = J s + J t Determinação do momento de inércia de massa do componente EMC (incluindo os elementos de transmissão, caso presentes) Determinação do momento de inércia translacional de massa externa (reduzido em relação ao eixo do motor) J s = (k J fix + k J var s máx ) 10-6 J t = m ex k J m 10-6 Velocidade e rotação máximas permitidas No valor para a velocidade máxima permitida do EMC já está considerada a rotação permitida dos respectivos elementos de transmissão. Velocidade máxima permitida v mech v mech = v máx Rotação máxima permitida n mech n mech = n p Na consideração de todo o conjunto de acionamento (mecânica + motor-regulador), a rotação do motor também pode estar abaixo do limite da mecânica (M mech ) podendo, assim, formar o limite para a rotação máxima permitida do conjunto de acionamento. J ex = Momento de inércia de massa da mecânica (kgm 2 ) J s = Momento de inércia de massa do sistema linear (kgm 2 ) J t = Momento de inércia translacional de massa externa em relação ao eixo de acionamento do sistema linear (kgm 2 ) k J fix = Constante para a parte fixa do momento de inércia de massa ( ) k J m = Constante para a parte específica de massa do momento de inércia de massa ( ) k J var = Constante para a parte variável em comprimento do momento de inércia de massa ( ) s máx = Percurso de deslocamento máximo (mm) m ex = Massa externa movida (kg) M R = Momento de atrito no eixo do motor (Nm) M Rs = Momento de atrito do sistema (Nm) n mech = Rotação máxima permitida da mecânica (min 1 ) n p = Rotação máxima permitida do EMC (min 1 ) v máx = Velocidade máxima permitida do EMC (m/s) v mech = Velocidade máxima permitida da mecânica (m/s)

32 32 Cilindros eletromecânicos EMC Cálculos Dimensionamento do acionamento Torque de acionamento máximo permitido M p, M mech O menor valor do torque de acionamento de todos os componentes mecânicos contidos no acionamento (M p ) e a carga axial permitida do tipo de instalação definida pelo utilizador determinam o torque de acionamento máximo permitido da mecânica, que deve ser considerada como limite no dimensionamento do acionamento. Também são válidos os menores valores da tabela Dados de acionamento ou o valor calculado F máx do diagrama de carga axial permitida da mecânica do cilindro. M pl = F máx P 2000 p η M mech = Mínimo (M p; M pl ) Na consideração do conjunto de acionamento (mecânica + motor-regulador), o torque máximo do motor também pode estar abaixo do limite da mecânica (M mech ) formando, assim, o limite para o torque de acionamento máximo permitido de todo o conjunto de acionamento. Caso o torque máximo do motor seja maior que o limite da mecânica (M mech ), o torque máximo do motor deve ser limitado ao valor permitido pela mecânica. Pré-seleção do motor È possível realizar uma pré-seleção aproximada do motor conforme as seguintes condições. Condição 1: A rotação do motor deve ser maior ou igual à rotação requerida da mecânica (até o valor limite máximo permitido). n máx n mech Condição 2: Consideração da relação dos momentos de inércia de massa da mecânica e do motor. A relação dos momentos de inércia serve como indicador para a regulação da combinação motor-regulador. O momento de inércia de massa está diretamente relacionado com o tamanho do motor. Relação dos momentos de inércia v = J ex J m + J br Para a pré-seleção é possível utilizar os seguintes valores empíricos para se obter uma alta qualidade de regulação. Aqui não se trata de limites fixos, contudo valores acima destes limites exigem uma análise mais detalhada da aplicação. Área de aplicação V Manuseio e posicionamento 6,0 Processamento 1,5