Atuadores em Robótica

Save this PDF as:
 WORD  PNG  TXT  JPG

Tamanho: px
Começar a partir da página:

Download "Atuadores em Robótica"

Transcrição

1 Atuadores em Robótica Profa. Michelle Mendes Santos

2 Atuadores Indicadores Em robótica muitas vezes é necessário sinalizar um acontecimento ou situação importante. Essa sinalização é feita, geralmente por meio de lâmpadas, leds ou sinalização sonora.

3 Atuadores Lâmpadas e LEDs: Quando energizados, esses elemento produzem sinal luminoso. Apesar de não efetuarem trabalho em forma de movimento, são considerados atuadores por serem dispositivos de saída, ou seja, que recebem comandos do processador. Esses elementos são utilizados normalmente para indicar ao usuário o comportamento do sistema em resposta a determinado comando. Ex.: acender um led verde quando o robô está ligado; acender um led amarelo sempre que a bateria do robô estiver fraca, etc.

4 Atuadores Sinalizadores Sonoros: Quando energizados, esses dispositivos soam um alarme, indicando uma situação de alerta. Ex: soar um alarme sempre que o robô se distanciar mais de 2 metros do controle remoto, etc.

5 Atuadores Atuadores Hidráulicos: Os atuadores hidráulicos têm como objetivo gerar um movimento baseado na introdução de um líquido a alta pressão em um recipiente perfeitamente selado, onde se localiza uma haste ou o eixo. Os atuadores hidráulicos podem gerar: deslocamento linear (haste), ou rotativo (eixo).

6 Atuadores Hidráulicos 2.1. Pistão Hidráulico Os pistões hidráulicos têm um diafragma rígido com uma haste solidária dentro de um cilindro. Por um orifício é introduzido um fluido a alta pressão proveniente de uma bomba hidráulica. Este fluido, então, empurra ou puxa a haste com uma determinada força. Os pistões podem ser de dois tipos: de efeito simples ou de efeito duplo.

7 Atuadores Hidráulicos 2.2. Motor Hidráulico Os motores hidráulicos são dispositivos que geram um movimento de rotação em um eixo. Esse movimento é provocado pela circulação de um fluido pressurizado. Este tipo de motor tem a grande vantagem de ter um torque muito maior que os apresentados pelos motores elétricos de tamanhos similares.

8 Atuadores Pneumáticos Os atuadores pneumáticos são muito semelhantes aos hidráulicos, com a diferença de que o fluido utilizado não é líquido, mas ar comprimido. Existem tanto pistões quanto motores para gerar movimento linear ou rotativo.

9 Atuadores Pneumáticos Desvantagem: O controle de posição utilizando esses dispositivos de atuação se torna mais difícil devido à alta compressibilidade do ar, de forma que um aumento de carga, por exemplo, pode gerar movimento da haste mesmo sem alteração na quantidade de ar no pistão. Vantagem: possuem menor custo tanto em seus componentes quanto no fluido utilizado para gerar o movimento, que está disponível na atmosfera.

10 Motores Elétricos Os motores são dispositivos que transformam energia elétrica em energia mecânica. Essa energia mecânica é desenvolvida através da rotação de um eixo que gira com uma determinada velocidade e torque. A rotação desse eixo fornece movimento à planta ou a algumas das suas partes.

11 Motores Elétricos As rodas e os eixos dos robôs são geralmente impulsionadas por motores Tipos de motores: Passo, corrente contínua, universal, síncrono, indução. Motores de corrente contínua são os mais utilizados em robôs móveis de pequeno porte.

12 Motores Elétricos Exemplo: Um braço que tem três juntas de revolução, cada uma provocando uma rotação entre dois elos adjacentes, precisará de três motores para efetuar o movimento de cada junta em forma independente.

13 Motores Elétricos Os motores elétricos mais utilizados em robótica são: Motor de corrente contínua; Motor de passo; Servomotor.

14 Motores Elétricos Grandezas Físicas Envolvidas Potência, torque e velocidade são as três grandezas físicas básicas que devem ser consideradas na hora de escolher um motor segundo as condições do movimento a ser efetuado. Essas três grandezas são interdependentes, quer dizer, não é possível modificar uma sem afetar as outras duas.

15 Motores Elétricos Potência: A potência (P), é a energia mecânica entregue pelo motor por unidade de tempo, expressa em [Joules/segundo], ou equivalentemente, em Watts [W]. Existe uma outra unidade de potência mecânica utilizada em motores, que são os cavalos de potência [HP]. Um HP é igual a 746 W. P = (VI) ponderado pelo fator de potência do motor.

16 Motores Elétricos Torque: É a força de rotação do motor (τ). Corresponde à força exercida vezes a distância perpendicular do eixo de rotação à linha de ação dessa força. A unidade para o torque é [N.m].

17 Motores Elétricos Exemplo: Se o eixo do motor está acoplado a uma polia de 10 cm de raio, e através de uma corda pretende levantar um volume de 2 kg de massa, qual deverá ser o torque exercido pelo motor para levantar esse peso? F=mg τ =F d

18 Motores Elétricos Velocidade Angular: A velocidade angular (ω) é equivalente ao ângulo que gira o eixo por unidade de tempo, e é expressa em [º/s], [rad/s] ou [rpm].

19 Motores Elétricos Existe uma relação entre essas três grandezas físicas estudadas: potência, torque e velocidade angular. Quando estas são expressas segundo as unidades do sistema internacional (isto é, W, N.m, e rad/seg., respectivamente), a potência é uma constante igual ao torque vezes a velocidade. P = τ.ω

20 Motores Elétricos Exemplo: Se a potência elétrica entregue ao motor é de 5W, e o fator de potência, ou relação entre a potência mecânica desenvolvida no eixo e a potência elétrica entregue, é de 0,8, então, a potência mecânica desenvolvida é de 4W. Como o torque exercido no exemplo é de 2 Nm, então a velocidade angular será de ω =P/τ =4W/2Nm=2rad/seg. Se o torque aumentar dez vezes (20Nm), a velocidade passa a ser ω = P/τ =4W/20Nm=0,2rad/seg.

21 Motor de corrente contínua

22 Motor de corrente contínua

23 Motor de corrente contínua

24 Motor de corrente contínua

25 Motores de Passo Os motores de passo são um tipo particular de motor muito utilizado, principalmente em periféricos de computador; Estes propiciam a saída em forma de incrementos angulares discretos, controlados por impulsos elétricos do sinal de alimentação; cada pulso se corresponde com um ângulo fixo de rotação.

26 Motores de Passo Sentido Horário

27 Motores de Passo Sentido Anti-horário

28 Motores de Passo

29 Motores de Passo A principal vantagem desses motores é que eles podem ser utilizados em malha aberta, pois o controlador pode conhecer exatamente a posição do eixo com respeito a uma referência, sendo apenas necessário fornecer a quantidade de pulsos requerida para o eixo girar uma quantidade determinada de passos.

30 Motores de Passo Em robótica, os motores de passo são utilizados para aplicações de serviços relativamente leves, pois não têm grande torque em comparação com o volume deles. Quando o torque exigido vai além do que o motor pode suportar, o mais comum é que o eixo não gire, perca passos, fato que em malha aberta provoca a perda do conhecimento da posição do eixo por parte do controlador. Uma vantagem destes motores com respeito aos de corrente contínua, é que quando estão fixos numa determinada posição têm um torque de retenção elevado, o que não acontece durante o movimento.

31 Motores de Passo A velocidade de rotação do eixo é função exclusivamente do tempo entre passos determinado pelo controlador; Em função dessa velocidade será o torque máximo que o eixo pode suportar a fim de não perder passos. O torque máximo é obtido quando o motor está parado.

32 Servo-motores Os servos-motores não constituem em si mesmos um tipo diferente de motor, mas serão tratados de forma particular por constituírem uma das configurações mais utilizadas em robótica. Trata-se de um motor, em geral de corrente contínua com um sensor de posição ou de velocidade que permite ao controlador conhecer essas grandezas físicas e assim controlá-las.

33 Servo-motores

34 Servo-motores Em muitos casos, os servos-motores de posição comerciais exigem como entrada de referência um sinal pulsado, onde a largura do pulso é proporcional à posição desejada. Este tipo de sinal é conhecido como sinal modulado por largura do pulso (PWM). O controlador dedicado, que é constituído por um circuito integrado, tem um filtro passa-baixas para determinar o valor médio desse sinal, que será proporcional à largura do pulso, e portanto esse valor médio terá uma amplitude proporcional à posição desejada. A partir daí, é comparada com a amplitude do sinal do potenciômetro para determinar o erro.

Atuadores pneumáticos

Atuadores pneumáticos elcabral@usp.br 1 PMR2560 Robótica Atuadores pneumáticos Eduardo L. L. Cabral elcabral@usp.br elcabral@usp.br 2 Objetivos Atuadores pneumáticos : Conceito; Sistemas pneumáticos ; Tipos principais; Dimensionamento.

Leia mais

AULA 9 ATUADORES ELÉTRICOS

AULA 9 ATUADORES ELÉTRICOS AULA 9 ATUADORES ELÉTRICOS Prof. Fabricia Neres Tipos de Acionamento Os acionadores são dispositivos responsáveis pelo movimento nos atuadores. Podem ser classificados em: Acionamento Elétrico; Acionamento

Leia mais

CAPÍTULO Robôs industriais. 2. Classificação dos robôs. industriais. 3. Sensores. 4. Acionamento e controle de robôs

CAPÍTULO Robôs industriais. 2. Classificação dos robôs. industriais. 3. Sensores. 4. Acionamento e controle de robôs CAPÍTULO 8 1. Robôs industriais 2. Classificação dos robôs industriais 3. Sensores 4. Acionamento e controle de robôs 5. Precisão e capacidade de repetição 6. Garras e ferramentas 1. Robôs industriais

Leia mais

Válvulas de Controle 25/11/20122

Válvulas de Controle 25/11/20122 25/11/2012 1 2012 25/11/20122 2 Tipos de Válvulas Os tipos de válvulas classificam-se em função dos respectivos tipos de corpos, e portanto, quando estivermos falando de tipos de válvulas deve-se subentender

Leia mais

Cálculos envolvendo Atuadores Hidráulicos. Sistemas Hidropneumáticos I Hidráulica 04. Atuador hidráulico de dupla ação

Cálculos envolvendo Atuadores Hidráulicos. Sistemas Hidropneumáticos I Hidráulica 04. Atuador hidráulico de dupla ação UNIFEI Sistemas Hidropneumáticos I Hidráulica 04 Cálculos envolvendo tuadores Hidráulicos EME-26 ula 04 21-09-2009 Prof. José Hamilton Chaves Gorgulho Júnior tuador hidráulico de dupla ação tuador hidráulico

Leia mais

Atuadores e Sistemas Hidráulicos

Atuadores e Sistemas Hidráulicos 1 Atuadores e Sistemas Hidráulicos Prof. Dr. Emílio Carlos Nelli Silva Aula 1 Escola Politécnica da USP Departamento de Engenharia Mecatrônica e Sistemas Mecânicos Introdução 2 Hidráulica é o ramo da engenharia

Leia mais

Automação da Produção

Automação da Produção Robótica Industrial Automação Automação da Produção É uma tecnologia que faz uso de sistemas mecânicos, elétricos, eletrônicos e de computação (emprego de robôs) para efetuar o controle de processos produtivos.

Leia mais

SENSORES. Acelerômetro. Sensore de temperatura. Sensore de luminosidade. Chave de fim de curso. Interruptor de lâminas. Sensor potenciômetro

SENSORES. Acelerômetro. Sensore de temperatura. Sensore de luminosidade. Chave de fim de curso. Interruptor de lâminas. Sensor potenciômetro SENSORES São dispositivos que são sensíveis à um fenômeno físico (luz, temperatura, impedância elétrica etc.) e que transmitem um sinal para um dispositivo de medição ou controle. 1 SENSORES Acelerômetro

Leia mais

INTRODUÇÃO A ROBÓTICA. Prof. MSc. Luiz Carlos Branquinho Caixeta Ferreira

INTRODUÇÃO A ROBÓTICA. Prof. MSc. Luiz Carlos Branquinho Caixeta Ferreira INTRODUÇÃO A ROBÓTICA Prof. MSc. Luiz Carlos Branquinho Caixeta Ferreira Um Efetuador é um dispositivo do robô que exerce um efeito sobre o ambiente. Variam desde pernas e rodas até braços e dedos. O controlador

Leia mais

1- INTRODUÇÃO AOS ROBÔS INDUSTRIAIS

1- INTRODUÇÃO AOS ROBÔS INDUSTRIAIS 1- INTRODUÇÃO AOS ROBÔS INDUSTRIAIS 1.1 Introdução Um robô industrial é uma máquina com características significativas de versatilidade e flexibilidade. De acordo com uma definição do Instituto de Robôs

Leia mais

Arduino. Aula 3 motores

Arduino. Aula 3 motores Arduino Aula 3 motores O que são motores elétricos? São dispositivos capazes de converter energia elétrica em energia mecânica No Arduino : Entradas e saídas digitais Entradas analógicas Lembrete!!! Ondas

Leia mais

Conceitos básicos. Força. Resistência. Energia. Trabalho. Potência. Pressão. Conservação de energia. Energia de trabalho. Ineficiência dos sistemas

Conceitos básicos. Força. Resistência. Energia. Trabalho. Potência. Pressão. Conservação de energia. Energia de trabalho. Ineficiência dos sistemas Força Resistência Trabalho Potência 10 100 1 cm 2 10 cm 2 Pressão Conservação de energia de trabalho Ineficiência dos sistemas Conceitos Básicos Para compreendermos a hidráulica e suas aplicações é necessário

Leia mais

Sistemas para Automação e Robótica (parte 02)

Sistemas para Automação e Robótica (parte 02) Sistemas para Automação e Robótica (parte 02) Anatomia dos Braços Mecânicos Industriais Configuração dos robôs Um braço mecânico é formado pela base, braço e punho. O braço (elo) e ligado a base e esta

Leia mais

Sistemas de Transmissão de Movimento

Sistemas de Transmissão de Movimento elcabral@usp.br 1 PMR2560 Robótica Sistemas de Transmissão de Movimento Eduardo L. L. Cabral elcabral@usp.br elcabral@usp.br 2 Objetivos Sistemas de transmissão de movimento. Características; Tipos: Redutores

Leia mais

Sistema de Controle Um sistema de controle é realizado por meio de hardware e software. Este sistema processa os sinais de entrada e converte estes

Sistema de Controle Um sistema de controle é realizado por meio de hardware e software. Este sistema processa os sinais de entrada e converte estes Sistema de Controle Um sistema de controle é realizado por meio de hardware e software. Este sistema processa os sinais de entrada e converte estes sinais em uma ação ao qual foi programado. O software

Leia mais

A relação entre a variação angular ( φ) e o intervalo de tempo ( t) define a velocidade angular do movimento.

A relação entre a variação angular ( φ) e o intervalo de tempo ( t) define a velocidade angular do movimento. ATIVIDADE MOVIMENTO CIRCULAR Professor Me.Claudemir C. Alves 1 1- Velocidade Angular (ω) Um ponto material P, descrevendo uma trajetória circular de raio r, apresenta uma variação angular ( φ) em um determinado

Leia mais

Efetuadores e Atuadores

Efetuadores e Atuadores elcabral@usp.br 1 PMR2560 Robótica Efetuadores e Atuadores Eduardo L. L. Cabral elcabral@usp.br elcabral@usp.br 2 Objetivos Efetuadores: Tipos principais; Exemplos. Atuadores: Requisitos; Tipos principais:

Leia mais

LISTA DE EXERCÍCIOS 01

LISTA DE EXERCÍCIOS 01 LISTA DE EXERCÍCIOS 01 Anatomia dos Braços Mecânicos Industriais Configuraçãodos robôs Um braço mecânico é formado pelabase,braço epunho. Obraço e ligado abase e esta e fixada ao chão (parede). Obraço

Leia mais

A robótica abrange tecnologia de mecânica, eletrônica e computação. Alem disso, participam em menor grau teoria de controle, microeletrônica,

A robótica abrange tecnologia de mecânica, eletrônica e computação. Alem disso, participam em menor grau teoria de controle, microeletrônica, Fundamentos da tecnologia de robôs A robótica abrange tecnologia de mecânica, eletrônica e computação. Alem disso, participam em menor grau teoria de controle, microeletrônica, inteligência artificial,

Leia mais

MOTOR DE PASSO. Motor de passo. É um atuador que converte energia elétrica em energia mecânica como qualquer outro motor elétrico

MOTOR DE PASSO. Motor de passo. É um atuador que converte energia elétrica em energia mecânica como qualquer outro motor elétrico MOTOR DE PASSO Motor de passo É um atuador que converte energia elétrica em energia mecânica como qualquer outro motor elétrico A rotação se dá por deslocamentos angulares discretos do rotor Estabilidade

Leia mais

Simbologia dos componentes

Simbologia dos componentes Simbologia dos componentes 1. Símbolos básicos 2. Símbolos funcionais 3. Linhas de escoamento e conexões 4. Tipos de acionamento 2 L1 5. Unidades de conversão e armazenamento de energia L1 6. Distribuição

Leia mais

hardware software software computador microcontrolador hardware sensores sistema de controle de malha fechada.

hardware software software computador microcontrolador hardware sensores sistema de controle de malha fechada. Sistema de Controle O sistema de controle de qualquer robô é realizado por meio de hardware e software. Este sistema processa os sinais de entrada e converte estes sinais em uma ação ao qual foi programado.

Leia mais

a unidade de θ em revoluções e do tempo t em segundos (θ(rev.) t(s)). Também construa o gráfico da velocidade angular ω em função do tempo (ω( rev.

a unidade de θ em revoluções e do tempo t em segundos (θ(rev.) t(s)). Também construa o gráfico da velocidade angular ω em função do tempo (ω( rev. 30195-Física Geral e Exp. para a Engenharia I - 3 a Prova - 8/06/01 Nome: N o USP: Professor: Turma: A duração da prova é de horas. Material: lápis, caneta, borracha, régua. O uso de calculadora é proibido

Leia mais

A 2. DICA: Este problema é uma aplicação do princípio de Pascal (ou princípio da prensa hidráulica), representado pela fórmula: F 1 = A 1 F 2

A 2. DICA: Este problema é uma aplicação do princípio de Pascal (ou princípio da prensa hidráulica), representado pela fórmula: F 1 = A 1 F 2 DICA: Durante o aquecimento, a garrafa preta absorve mais calor do que a garrafa branca (e consequentemente, sofre maior variação de temperatura); após a lâmpada ser apagada, as duas garrafas começam a

Leia mais

Princípios físicos que envolvem a hidráulica industrial.

Princípios físicos que envolvem a hidráulica industrial. Agenda - conteúdo Princípios físicos que envolvem a hidráulica industrial. Símbolos normalizados (DIN/ISSO 1219 e 5599). Especificações técnicas, formas construtivas e funções das bombas hidráulicas, atuadores,

Leia mais

Prof. Daniel Hasse. Robótica Industrial

Prof. Daniel Hasse. Robótica Industrial Prof. Daniel Hasse Robótica Industrial Robótica Industrial Aula 5 - Componentes III Sensores Controlador / Eletrônica de Controle Software / Programação IHM Eletrônica de Potência Classificação dos Sensores

Leia mais

PROGRAD / COSEAC Padrão de Respostas Física Grupos 05 e 20

PROGRAD / COSEAC Padrão de Respostas Física Grupos 05 e 20 1 a QUESTÃO: Dois blocos estão em contato sobre uma mesa horizontal. Não há atrito entre os blocos e a mesa. Uma força horizontal é aplicada a um dos blocos, como mostra a figura. a) Qual é a aceleração

Leia mais

Prof. Dr. Ronaldo Rodrigues Pelá. 12 de março de 2013

Prof. Dr. Ronaldo Rodrigues Pelá. 12 de março de 2013 GIROSCÓPIO Mecânica II (FIS-26) Prof. Dr. Ronaldo Rodrigues Pelá IEFF-ITA 12 de março de 2013 Roteiro 1 2 Roteiro 1 2 Dinâmica F (ext) = M a CM τ (ext) = d L dt L = M r CM v CM + L CM τ (ext) CM = d L

Leia mais

Seminários Robota 2009

Seminários Robota 2009 Seminários Robota 2009 Motores Elétricos e Acionamentos em Robótica Móvel Roni Gabriel Rigoni Universidade Federal de Santa Catarina 08 de Maio de 2009 Roni Gabriel Rigoni (Robota) Seminários Robota 2009

Leia mais

FACULDADE LEÃO SAMPAIO

FACULDADE LEÃO SAMPAIO FACULDADE LEÃO SAMPAIO Sistemas analógicos e digitais Curso de Análise e Desenvolvimento de Sistemas 1 Analógico x Digital Sinal analógico: O sinal analógico varia continuamente ao longo de uma faixa de

Leia mais

Atuadores Pneumáticos Rotativos

Atuadores Pneumáticos Rotativos UNIFEI EME610 - Sistemas Hidropneumáticos Pneumática 2 Atuadores Pneumáticos Rotativos Aula 9 Prof. José Hamilton Chaves Gorgulho Júnior https://www.youtube.com/watch?v=-65-t7st6tw Atuadores oscilantes

Leia mais

Sistemas Hidropneumáticos I Hidráulica 03

Sistemas Hidropneumáticos I Hidráulica 03 Símbolos UNIFEI Sistemas Hidropneumáticos I Hidráulica 03 EME-26 Aula 03 14-09-2008 Prof. José Hamilton Chaves Gorgulho Júnior Linhas de escoamento do fluido Símbolo das linhas de escoamento Cano Tubo

Leia mais

ATUADORES ROTATIVOS CAPÍTULO 1.3 INTRODUÇÃO PAG. 1.3/02 ATUADOR ROTATIVO, SÉRIE R1 PAG. 1.3/06 ATUADOR ROTATIVO, SÉRIE R2 PAG. 1.

ATUADORES ROTATIVOS CAPÍTULO 1.3 INTRODUÇÃO PAG. 1.3/02 ATUADOR ROTATIVO, SÉRIE R1 PAG. 1.3/06 ATUADOR ROTATIVO, SÉRIE R2 PAG. 1. ATUADORES ROTATIVOS CAPÍTUO.3 INTRODUÇÃO PAG..3/0 ATUADOR ROTATIVO, SÉRIE R PAG..3/06 ATUADOR ROTATIVO, SÉRIE R PAG..3/09 ATUADOR ROTATIVO, SÉRIE R3 PAG..3/3 MESA GIRATÓRIA, SÉRIE R4 PAG..3/8.3/0 P N E

Leia mais

Prof. MSc. David Roza José -

Prof. MSc. David Roza José - 1/15 2/15 Torção Objetivos: Determinar a distribuição de tensão de um membro longilíneo circular sujeito a um carregamento torsional; Determinar o giro provocado a um membro longilíneo circular sujeito

Leia mais

Descrição do processo de Modelagem e Simulação em quatro etapas no ambiente AMESim

Descrição do processo de Modelagem e Simulação em quatro etapas no ambiente AMESim Descrição do processo de Modelagem e Simulação em quatro etapas no ambiente AMESim Similarmente a outros softwares de modelagem e simulação, a utilização do sistema AMESim está baseada em quatro etapas:

Leia mais

Exemplo. T 1 2g = -2a T 2 g = a. τ = I.α. T 1 T 2 g = - 3a a g = - 3a 4a = g a = g/4. τ = (T 1 T 2 )R. T 1 T 2 = Ma/2 T 1 T 2 = a.

Exemplo. T 1 2g = -2a T 2 g = a. τ = I.α. T 1 T 2 g = - 3a a g = - 3a 4a = g a = g/4. τ = (T 1 T 2 )R. T 1 T 2 = Ma/2 T 1 T 2 = a. Exercícios Petrobras 2008 eng. de petróleo Dois corpos de massa m 1 = 2 kg e m 2 = 1 kg estão fixados às pontas de uma corda com massa e elasticidade desprezíveis, a qual passa por uma polia presa ao

Leia mais

Fundamentos de Automação. Hidráulica

Fundamentos de Automação. Hidráulica Ministério da educação - MEC Secretaria de Educação Profissional e Técnica SETEC Instituto Federal de Educação Ciência e Tecnologia do Rio Grande do Sul Campus Rio Grande Fundamentos de Automação Hidráulica

Leia mais

Translação e Rotação Energia cinética de rotação Momentum de Inércia Torque. Física Geral I ( ) - Capítulo 07. I. Paulino*

Translação e Rotação Energia cinética de rotação Momentum de Inércia Torque. Física Geral I ( ) - Capítulo 07. I. Paulino* ROTAÇÃO Física Geral I (1108030) - Capítulo 07 I. Paulino* *UAF/CCT/UFCG - Brasil 2012.2 1 / 25 Translação e Rotação Sumário Definições, variáveis da rotação e notação vetorial Rotação com aceleração angular

Leia mais

Profº Carlos Alberto

Profº Carlos Alberto Rotação Disciplina: Mecânica Básica Professor: Carlos Alberto Objetivos de aprendizagem Ao estudar este capítulo você aprenderá: Como descrever a rotação de um corpo rígido em termos da coordenada angular,

Leia mais

Alternador. Professor Diogo Santos Campos

Alternador. Professor Diogo Santos Campos 4. SISTEMA ELÉTRICO O sistema elétrico dos motores dos tratores agrícolas pode ser dividido em três partes, são elas: Produção: gerador e dispositivos de controle de corrente e tensão; Armazenamento: bateria;

Leia mais

INTRODUÇÃO ÀS MÁQUINAS HIDRÁULICAS

INTRODUÇÃO ÀS MÁQUINAS HIDRÁULICAS - MÁQUINA HIDRÁULICA MOTRIZ OU TURBINA: máquina hidráulica que fornece energia mecânica para ser transformada em energia elétrica. 1. Definição INTRODUÇÃO ÀS MÁQUINAS HIDRÁULICAS - MÁQUINA HIDRÁULICA:

Leia mais

Lista 10: Dinâmica das Rotações NOME:

Lista 10: Dinâmica das Rotações NOME: Lista 10: Dinâmica das Rotações NOME: Turma: Prof. : Matrícula: Importante: i. Nas cinco páginas seguintes contém problemas para serem resolvidos e entregues. ii. Ler os enunciados com atenção. iii. Responder

Leia mais

Controles hidráulicos de velocidade. Série ADA. Tipo...

Controles hidráulicos de velocidade. Série ADA. Tipo... Controles hidráulicos de velocidade érie ADA Tipo... Cursos... Temperatura... Máx. força propulsora... Regulagem de veloc.... IMPORTANTE... Controlador hidráulico de velocidade para regulagem de deslocamentos

Leia mais

LISTA DE EXERCICIOS RM - TORÇÃO

LISTA DE EXERCICIOS RM - TORÇÃO PROBLEMAS DE TORÇÃO SIMPLES 1 1) Um eixo circular oco de aço com diâmetro externo de 4 cm e espessura de parede de 0,30 cm está sujeito ao torque puro de 190 N.m. O eixo tem 2,3 m de comprimento. G=83

Leia mais

Curso de Especialização em Engenharia Mecatrônica. Elementos Finais de Controle

Curso de Especialização em Engenharia Mecatrônica. Elementos Finais de Controle Slide 1 Curso de Especialização em Engenharia Mecatrônica Coordenador Geral : Prof. Max Suell Dutra Elementos Finais de Controle Prof. Wairy Dias Cardoso Slide 2 Elementos Finais de Controle Os elementos

Leia mais

Resolução: Torque e Potência Lista de Problemas EXERCÍCIO Modelagem:

Resolução: Torque e Potência Lista de Problemas EXERCÍCIO Modelagem: Resolução: Torque e Potência Lista de Problemas EXERCÍCIO 1 a. 1. Modelagem: As duas representações nos indicam quais são as nossas variáveis e o eixo de rotação da porta. F = 3.00 N (força aplicada a

Leia mais

Diagnósticos Borboleta motorizada (drive by wire)

Diagnósticos Borboleta motorizada (drive by wire) Diagnósticos 55-002 - Borboleta motorizada (drive by wire) Características e funcionamento O NCM comanda a borboleta com base na solicitação de torque do motor. A solicitação de torque pode, por exemplo,

Leia mais

SOFT STARTER DE BAIXA TENSÃO TRACCON

SOFT STARTER DE BAIXA TENSÃO TRACCON SOFT STARTER DE BAIXA TENSÃO TRACCON 144 Varixx Soluções Inovadoras em Eletrônica varixx.com.br APLICAÇÕES Partida suave de motores elétricos de indução trifásicos BENEFÍCIOS Fácil e rápida instalação

Leia mais

MECÂNICA GERAL Apostila 3 : Rotação do Corpo Rígido. Professor Renan

MECÂNICA GERAL Apostila 3 : Rotação do Corpo Rígido. Professor Renan MECÂNICA GERAL Apostila 3 : Rotação do Corpo Rígido Professor Renan 1 Centro de massa Um corpo extenso pode ser considerado um sistema de partículas, cada uma com sua massa. A resultante total das massas

Leia mais

Lista 12: Rotação de corpos rígidos

Lista 12: Rotação de corpos rígidos Lista 12: Rotação de Corpos Rígidos Importante: i. Ler os enunciados com atenção. ii. Responder a questão de forma organizada, mostrando o seu raciocínio de forma coerente. iii. iv. Siga a estratégia para

Leia mais

Transmissão hidráulica de força e energia

Transmissão hidráulica de força e energia Líquidos Transmissão de força Intensificador de pressão Pressão em uma coluna de fluido Velocidade e vazão Tipos de fluxo Geração de calor Diferencial de pressão Transmissão Hidráulica de Força e Energia

Leia mais

CONVERSORES DE FREQUÊNCIA

CONVERSORES DE FREQUÊNCIA CONVERSORES DE FREQUÊNCIA Introdução a inversores Convertem tensão c.c. para c.a. simétrica de amplitude e frequência desejadas A forma de onda dos inversores não é senoidal 1 Algumas aplicações dos inversores

Leia mais

(a) a aceleração angular média nesse intervalo de tempo. (b) o número de voltas dadas

(a) a aceleração angular média nesse intervalo de tempo. (b) o número de voltas dadas Capítulo 1 Movimento Circular 1. A velocidade angular de um ponto que executa um movimento circular varia de 20 rad/s para 40 rad/s em 5 segundos. Determine: (a) a aceleração angular média nesse intervalo

Leia mais

Sistemas de Controle (CON) Modelagem de Sistemas de Rotação e Eletromecânicos

Sistemas de Controle (CON) Modelagem de Sistemas de Rotação e Eletromecânicos Universidade do Estado de Santa Catarina UDESC Centro de Ciências Tecnológicas CCT Departamento de Engenharia Mecânica DEM Sistemas de Controle (CON) Modelagem de Sistemas de Rotação e Eletromecânicos

Leia mais

MANIPULAÇÃO E EQUIPAMENTOS

MANIPULAÇÃO E EQUIPAMENTOS MANIPULAÇÃO E EQUIPAMENTOS 10 Garras angulares GW Tipo... Fluido... Curso (± 1 )... Temperatura... Modelos... Momento total (apertura)... Momento total (fechamento)... Tempo de fechamento... Freqüência

Leia mais

Características do MCU

Características do MCU ESCOLA ESTADUAL JOÃO XXIII A Escola que a gente quer é a Escola que a gente faz! Características do MCU APROFUNDAMENTO DE ESTUDOS - ENEM FÍSICA O MCU é periódico. Apresenta velocidade angular e velocidade

Leia mais

Rotação e Momento angular

Rotação e Momento angular FÍSICA EXPERIMENTAL I Rotação e Momento angular EXPERIMENTO 6 Welber Miranda Engenharia Elétrica Versão 1: JUN/2017 1 OBJETIVO O objetivo principal é modelar fisicamente o movimento de rotação. INTRODUÇÃO

Leia mais

CAPITULO 2. Potência e pressões médias de um motor de combustão. Eng. Julio Cesar Lodetti

CAPITULO 2. Potência e pressões médias de um motor de combustão. Eng. Julio Cesar Lodetti CAPITULO 2 Potência e pressões médias de um motor de combustão Eng. Julio Cesar Lodetti Definição de Potência e rendimento A potência, é por definição função do torque fornecido sobre o virabrequim, e

Leia mais

O que é instrumentação INSTRUMENTAÇÃO E CONTROLE. Tubo de venturi. Ultrassônico carretel 22/2/2011. Introdução

O que é instrumentação INSTRUMENTAÇÃO E CONTROLE. Tubo de venturi. Ultrassônico carretel 22/2/2011. Introdução O que é instrumentação INSTRUMENTAÇÃO E CONTROLE Éaciênciaquedesenvolveeaplicatécnicasde medição, indicação, registro e controle de processos, visando a otimização e eficiência destes processos. Introdução

Leia mais

Prof. Dr. Evandro Leonardo Silva Teixeira Faculdade UnB Gama

Prof. Dr. Evandro Leonardo Silva Teixeira Faculdade UnB Gama Prof. Dr. Evandro Leonardo Silva Teixeira Faculdade UnB Gama Pressão: Não é uma grandeza física fundamental; Derivada da medição de força e área; Força é derivada da : massa, comprimento e tempo; Área

Leia mais

Robótica. Prof. Reinaldo Bianchi Centro Universitário da FEI 2016

Robótica. Prof. Reinaldo Bianchi Centro Universitário da FEI 2016 Robótica Prof. Reinaldo Bianchi Centro Universitário da FEI 2016 2 a Aula Parte B Detalhando os objetivos Sensores Definições Classificação: Mecânicos. Elétricos. Magnéticos. Térmicos. Outros. Diversos

Leia mais

Importante: i. Nas cinco páginas seguintes contém problemas para se resolver e entregar. ii. Ler os enunciados com atenção.

Importante: i. Nas cinco páginas seguintes contém problemas para se resolver e entregar. ii. Ler os enunciados com atenção. Lista 12: Rotação de corpos rígidos NOME: Turma: Prof. : Matrícula: Importante: i. Nas cinco páginas seguintes contém problemas para se resolver e entregar. ii. Ler os enunciados com atenção. iii. Responder

Leia mais

Física 1. 2 a prova 03/06/2017. Atenção: Leia as recomendações antes de fazer a prova.

Física 1. 2 a prova 03/06/2017. Atenção: Leia as recomendações antes de fazer a prova. Física 1 2 a prova 03/06/2017 Atenção: Leia as recomendações antes de fazer a prova. 1- Assine seu nome de forma LEGÍVEL na folha do cartão de respostas. 2- Leia os enunciados com atenção. 3- Analise sua

Leia mais

Aula 5 Conversão de energia mecânica, hidráulica, eólica, elétrica, solar e nuclear

Aula 5 Conversão de energia mecânica, hidráulica, eólica, elétrica, solar e nuclear BIJ-0207 Bases conceituais da energia Aula 5 Conversão de energia mecânica, hidráulica, eólica, elétrica, solar e nuclear Prof. João Moreira CECS - Centro de Engenharia, Modelagem e Ciências Sociais Aplicadas

Leia mais

Torção em eixos de seção circular Análise de tensões e deformações na torção Exercícios. Momento torsor. 26 de setembro de 2016.

Torção em eixos de seção circular Análise de tensões e deformações na torção Exercícios. Momento torsor. 26 de setembro de 2016. 26 de setembro de 2016 00 11 0000 1111 000000 111111 0 1 0 1 000000 111111 0000 1111 00 11 0000 1111 000000 111111 0 1 0 1 000000 111111 0000 1111 Este capítulo é dividido em duas partes: 1 Torção em barras

Leia mais

ATUADORES HIDRÁULICOS E PNEUMÁTICOS

ATUADORES HIDRÁULICOS E PNEUMÁTICOS ATUADORES HIDRÁULICOS E PNEUMÁTICOS Em um sistema hidráulico ou pneumático, os atuadores são equipamentos capazes de converter energia hidráulica em energia mecânica que é utilizada para a movimentação

Leia mais

Introdução às máquinas CA

Introdução às máquinas CA Introdução às máquinas CA Assim como as máquinas CC, o princípio de funcionamento de máquinas CA é advindo, principalmente, do eletromagnetismo: Um fio condutor de corrente, na presença de um campo magnético,

Leia mais

5ª Lista de Exercícios Fundamentos de Mecânica Clássica Profº. Rodrigo Dias

5ª Lista de Exercícios Fundamentos de Mecânica Clássica Profº. Rodrigo Dias 5ª Lista de Exercícios Fundamentos de Mecânica Clássica Profº. Rodrigo Dias Obs: Esta lista de exercícios é apenas um direcionamento, é necessário estudar a teoria referente ao assunto e fazer os exercícios

Leia mais

Halliday & Resnick Fundamentos de Física

Halliday & Resnick Fundamentos de Física Halliday & Resnick Fundamentos de Física Mecânica Volume 1 www.grupogen.com.br http://gen-io.grupogen.com.br O GEN Grupo Editorial Nacional reúne as editoras Guanabara Koogan, Santos, Roca, AC Farmacêutica,

Leia mais

Deslocamento, velocidade e aceleração angular. s r

Deslocamento, velocidade e aceleração angular. s r Rotação Deslocamento, velocidade e aceleração angular s r s r O comprimento de uma circunferência é πr que corresponde um ângulo de π rad (uma revolução) ( rad) (deg ou graus) 180 Exemplo 0 60 3 rad Porque

Leia mais

Física I Prova 3 7/06/2014

Física I Prova 3 7/06/2014 Nota Física I Prova 3 7/06/2014 NOME MATRÍCULA TURMA PROF. Lembrete: A prova consta de 2 questões discursivas (que deverão ter respostas justificadas, desenvolvidas e demonstradas matematicamente) e 12

Leia mais

Resistência dos Materiais. Aula 6 Estudo de Torção, Transmissão de Potência e Torque

Resistência dos Materiais. Aula 6 Estudo de Torção, Transmissão de Potência e Torque Aula 6 Estudo de Torção, Transmissão de Potência e Torque Definição de Torque Torque é o momento que tende a torcer a peça em torno de seu eixo longitudinal. Seu efeito é de interesse principal no projeto

Leia mais

Dispositivos Informação

Dispositivos Informação Dispositivos Informação de 6.1. - Conceitos O Dispositivo de Informação é a parte do instrumento de medida que apresenta as informações sobre o processo de medida. São tratados pelo termo em inglês "display".

Leia mais

Aplicações Mecânicas Aula 3

Aplicações Mecânicas Aula 3 Aplicações Mecânicas Aula 3 Ementa CONTEÚDO PROGRAMÁTICO 2. Correias 2.1. Tipos 2.2. Características geométricas da transmissão por correia Elementos flexíveis - Correia A correia é um elemento de transmissão

Leia mais

Aula 04 - Atuadores pneumáticos atuadores lineares e rotativos

Aula 04 - Atuadores pneumáticos atuadores lineares e rotativos Aula 04 - Atuadores pneumáticos atuadores lineares e rotativos 1 - INTRODUÇÃO Os atuadores pneumáticos são componentes que transformam a energia do ar comprimido em energia mecânica, isto é, são elementos

Leia mais

Principais aplicações. Automation

Principais aplicações. Automation Automation Principais características Conexão 1/4 G (BSP) Temperatura de 0 C a 50 C Pressão de entrada de 2 a 10 bar Pressão de utilização de 0 a 10 bar Histerese de 1,1% da escala total Lineariedade inferior

Leia mais

As variáveis de rotação

As variáveis de rotação Capítulo 10 Rotação Neste capítulo vamos estudar o movimento de rotação de corpos rígidos sobre um eixo fixo. Para descrever esse tipo de movimento, vamos introduzir os seguintes conceitos novos: -Deslocamento

Leia mais

1 ESCOLA POLITÉCNICA DA USP Motores Elétricos Eduardo L. L. Cabral ESCOLA POLITÉCNICA DA USP

1 ESCOLA POLITÉCNICA DA USP Motores Elétricos Eduardo L. L. Cabral ESCOLA POLITÉCNICA DA USP elcabral@usp.br 1 PMR2560 Robótica Motores Elétricos Eduardo L. L. Cabral elcabral@usp.br elcabral@usp.br 2 Objetivos Motores elétricos: Servo motores; Tipos de motores; Exemplo de dimensionamento; Comparação

Leia mais

SENSORES. Acelerômetro. Sensor de temperatura. Sensor de luminosidade. Interruptor de lâminas. Sensor potenciômetro. Encoder incremental

SENSORES. Acelerômetro. Sensor de temperatura. Sensor de luminosidade. Interruptor de lâminas. Sensor potenciômetro. Encoder incremental SENSORES São dispositivos que são sensíveis à um fenômeno físico (luz, temperatura, impedância elétrica etc.) e que transmitem um sinal para um dispositivo de medição ou controle informando a variação

Leia mais

Curso Física 1. Aula Dinâmica de Rotação de um Corpo Rígido

Curso Física 1. Aula Dinâmica de Rotação de um Corpo Rígido Curso Física Aula - 8 Dinâmica de Rotação de um Corpo Rígido Torque, Definição: Torque,, é a tendência de uma força causar rotação num objeto ao redor de um determinado eixo. Seja F uma força agindo

Leia mais

Eduardo L. L. Cabral

Eduardo L. L. Cabral elcabral@usp.br 1 PMR2560 Robótica Cadeia Cinemática Eduardo L. L. Cabral elcabral@usp.br elcabral@usp.br 2 Objetivos Cadeia cinemática: Graus de liberdade; Exemplos de robôs com cadeias seriada e fechada.

Leia mais

Sistemas Hidropneumáticos I Hidráulica 05

Sistemas Hidropneumáticos I Hidráulica 05 Válvula de contrabalanço UNIFEI Sistemas Hidropneumáticos I Hidráulica 05 CRG EE-26/EE610 ula 05 28-09-2009 Prof. José Hamilton Chaves Gorgulho Júnior Posição central Carga parada Válvula de contrabalanço

Leia mais

Lista 10: Momento Angular. Lista 10: Momento Angular

Lista 10: Momento Angular. Lista 10: Momento Angular Lista 10: Momento Angular NOME: Matrícula: Turma: Prof. : Importante: i. Ler os enunciados com atenção. ii. Responder a questão de forma organizada, mostrando o seu raciocínio de forma coerente. iii. Analisar

Leia mais

Movimento Circular I

Movimento Circular I Moimento Circular I Restrições ao moimento: Rotação de corpo rígido; Rotação em torno de um eixo fixo. Estudo: Posição, elocidade e aceleração angular; Grandezas angulares e lineares; Inércia de Rotação

Leia mais

Sistemas Hidropneumáticos I Introdução

Sistemas Hidropneumáticos I Introdução UNIFEI Sistemas Hidropneumáticos I Introdução EME-26 e EME610 Aula 01 17-08-2009 Prof. José Hamilton Chaves Gorgulho Júnior Ementa Fundamentos de sistemas hidráulicos e pneumáticos; Componentes principais;

Leia mais

Introdução. Apresentação. Características da hidráulica. Evolução dos sistemas hidráulicos. Sistema hidráulico. Circuito hidráulico básico

Introdução. Apresentação. Características da hidráulica. Evolução dos sistemas hidráulicos. Sistema hidráulico. Circuito hidráulico básico Apresentação Características da hidráulica Evolução dos sistemas hidráulicos Sistema hidráulico Circuito hidráulico básico Unidade hidráulica Apresentação Com a constante evolução tecnológica há no mercado

Leia mais

Instituto Politécnico de Tomar Escola Superior de Tecnologia de Tomar ÁREA INTERDEPARTAMENTAL DE FÍSICA

Instituto Politécnico de Tomar Escola Superior de Tecnologia de Tomar ÁREA INTERDEPARTAMENTAL DE FÍSICA Engenharia Civil Exercícios de Física de Física Ficha 8 Corpo Rígido Capítulo 6 Ano lectivo 010-011 Conhecimentos e capacidades a adquirir pelo aluno Aplicação das leis fundamentais da dinâmica. Aplicação

Leia mais

Robótica Industrial: Fundamentos, Tecnologias, Programação e Simulação

Robótica Industrial: Fundamentos, Tecnologias, Programação e Simulação Robótica Industrial: Fundamentos, Tecnologias, Programação e Simulação Winderson Eugenio dos Santos José Hamilton Chaves Gorgulho Jr Editora Erica Saraiva Conceitos e Tecnologias da Robótica Industrial

Leia mais

Departamento de Engenharia Elétrica Conversão de Energia I Lista de Exercícios: Máquinas Elétricas de Corrente Contínua Prof. Clodomiro Vila.

Departamento de Engenharia Elétrica Conversão de Energia I Lista de Exercícios: Máquinas Elétricas de Corrente Contínua Prof. Clodomiro Vila. Departamento de Engenharia Elétrica Conversão de Energia I Lista de Exercícios: Máquinas Elétricas de Corrente Contínua Prof. Clodomiro Vila. Ex. 0) Resolver todos os exercícios do Capítulo 7 (Máquinas

Leia mais

Considerando a variação temporal do momento angular de um corpo rígido que gira ao redor de um eixo fixo, temos:

Considerando a variação temporal do momento angular de um corpo rígido que gira ao redor de um eixo fixo, temos: Segunda Lei de Newton para Rotações Considerando a variação temporal do momento angular de um corpo rígido que gira ao redor de um eixo fixo, temos: L t = I ω t e como L/ t = τ EXT e ω/ t = α, em que α

Leia mais

Conservação de quantidade de movimento angular: aplicações em turbomáquinas

Conservação de quantidade de movimento angular: aplicações em turbomáquinas Conservação de quantidade de movimento angular: aplicações em turbomáquinas Paulo R. de Souza Mendes Grupo de Reologia Departamento de Engenharia Mecânica Pontifícia Universidade Católica - RJ agosto de

Leia mais

CUBA DE ONDAS. Fonte de alimentação com duas saídas (lâmpada e vibrador) e protegidas com fusível e relé.

CUBA DE ONDAS. Fonte de alimentação com duas saídas (lâmpada e vibrador) e protegidas com fusível e relé. CUBA DE ONDAS Composição do conjunto experimental Fonte de alimentação com duas saídas (lâmpada e vibrador) e protegidas com fusível e relé. Chave liga desliga e indicador de ligada com led verde, alimentação

Leia mais

REVISÃO 1º ANO PP 2 ETP. Prof. Eng. João Lucas Torres

REVISÃO 1º ANO PP 2 ETP. Prof. Eng. João Lucas Torres REVISÃO 1º ANO PP 2 ETP Prof. Eng. João Lucas Torres Sobral, 2016 TRANSMISSÃO DO MOVIMENTO REVISÃO DE CONTEÚDO Lembre que no movimento circular existem DUAS velocidades. 1º) Velocidade linear: rapidez

Leia mais

BC1507 Instrumentação e Controle AULA 01. Sensores - I

BC1507 Instrumentação e Controle AULA 01. Sensores - I AULA 01 Sensores - I 1 Programa Princípios de medição de grandezas físicas Instrumentos indicadores eletromecânicos Transdutores de instrumentação de sistemas de medições Circuitos de instrumentação: medições

Leia mais

KIT DIDÁTICO PIC-2377

KIT DIDÁTICO PIC-2377 KIT DIDÁTICO PIC-77... Módulo PIC-77 Recursos internos da MCU Encapsulamento DIP40. 5 instruções (RISC). pinos de I/O configuráveis. 56 bytes de EEPROM para dados de 8 bits. 8k de memória flash para o

Leia mais

Movimento Circular Uniforme

Movimento Circular Uniforme Movimento Circular Uniforme Movimento Circular Uniforme v 8 v 1 v 7 v 2 v 6 v 3 v 5 v 4 2 v 1 = v 2 = v 3 =... = v 8 mas v 1 v 2 v 3... v 8 Período e Frequência Período (T) : tempo para que ocorra uma

Leia mais

FÍSICA CADERNO DE QUESTÕES

FÍSICA CADERNO DE QUESTÕES CONCURSO DE ADMISSÃO AO CURSO DE FORMAÇÃO E GRADUAÇÃO FÍSICA CADERNO DE QUESTÕES 2014 1 a QUESTÃO Valor: 1,0 O cérebro humano determina a direção de onde provém um som por meio da diferença de fase entre

Leia mais

AULA 9 SOFT-STARTER. Prof. Marcio Kimpara

AULA 9 SOFT-STARTER. Prof. Marcio Kimpara 1 COMANDOS INDUSTRIAIS AULA 9 SOFT-STARTER Prof. Marcio Kimpara UFMS - Universidade Federal de Mato Grosso do Sul FAENG Faculdade de Engenharias, Arquitetura e Urbanismo e Geografia 2 Partida com Soft-Starter

Leia mais

Ensaio Laboratorial de Mecânica Aplicada 2. Movimento Giroscópico

Ensaio Laboratorial de Mecânica Aplicada 2. Movimento Giroscópico Ensaio Laboratorial de Mecânica Aplicada 2 Movimento Giroscópico 1. Introdução O giroscópio consiste num disco solidário com um eixo normal que, por sua vez, está montado num aro, num plano transversal

Leia mais

Homework #1 Introdução aos Acionamentos Elétricos

Homework #1 Introdução aos Acionamentos Elétricos Data de entrega: 06/09 ACE Acionamentos Eletricos 2017-2 Nomes (máx. 3): Homework #1 Introdução aos Acionamentos Elétricos Nota: Por favor, preencha as respostas no espaço definido para cada questão para

Leia mais