Servo-drives EtherNet/IP de eixo simples Kinetix 350

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1 Manual do usuário Servo-drives EtherNet/IP de eixo simples Kinetix 350 Códigos de catálogos 2097-V31PR0-LM, 2097-V31PR2-LM, 2097-V32PR0-LM, 2097-V32PR2-LM, 2097-V32PR4-LM, 2097-V33PR1-LM, 2097-V33PR3-LM, 2097-V33PR5-LM, 2097-V33PR6-LM, 2097-V34PR3-LM, 2097-V34PR5-LM, 2097-V34PR6-LM

2 Informações importantes ao usuário Leia esse e os documentos listados na seção sobre recursos adicionais sobre a instalação, configuração e operação desse equipamento antes de instalar, configurar, operar ou fazer a manutenção desse produto. Os usuários devem estar familiarizados com as instruções de instalação e fiação além das especificações de todos os códigos, leis e normas aplicáveis. As atividades que incluem instalação, ajustes, colocação em operação, uso, montagem, desmontagem e manutenção precisam ser realizadas por pessoas devidamente treinadas de acordo com o código de práticas aplicável. Se esse equipamento for usado de maneira diferente da especificada pelo fabricante, a proteção fornecida pelo equipamento pode ser prejudicada. Em nenhum caso a Rockwell Automation, Inc. será responsável por danos indiretos ou resultantes do uso ou da aplicação deste equipamento. Os exemplos e diagramas contidos neste manual destinam-se unicamente para finalidade ilustrativa. A Rockwell Automation, Inc. não se responsabiliza pelo uso real com base nos exemplos e diagramas, devido a variações e requisitos diversos associados a qualquer instalação específica. Nenhuma responsabilidade de patente será considerada pela Rockwell Automation, Inc. em relação ao uso de informações, circuitos, equipamentos ou softwares descritos neste manual. É proibida a reprodução do conteúdo contido neste manual, integral ou parcial, sem permissão escrita da Rockwell Automation, Inc. Ao longo do manual, sempre que necessário, serão usadas notas para alertá-lo sobre tópicos relacionados à segurança. ADVERTÊNCIA: Identifica as informações sobre práticas ou circunstâncias que possam causar explosão em uma área classificada, resultando em ferimentos ou morte, danos à propriedade ou perdas econômicas. ATENÇÃO: Identifica informações sobre práticas ou circunstâncias que podem levar a ferimentos pessoais ou morte, prejuízos a propriedades ou perda econômica. Atenção ajuda você a identificar e evitar um risco e reconhecer as consequências. IMPORTANTE Identifica informações importantes para a aplicação e compreensão bem-sucedidas do produto. As etiquetas também podem estar sobre ou dentro do equipamento para fornecer as precauções específicas. PERIGO DE CHOQUE: Pode haver etiquetas no equipamento ou dentro dele, por exemplo, no inversor ou no motor, alertando sobre a presença de tensão perigosa. PERIGO DE QUEIMADURA: Pode haver etiquetas no equipamento ou dentro dele, por exemplo, no inversor ou no motor, alertando que as superfícies podem alcançar temperaturas perigosas. PERIGO DE ARCO ELÉTRICO: As etiquetas podem estar sobre ou dentro do equipamento, por exemplo, um centro de controle de motores, para alertar as pessoas sobre um potencial arco elétrico. Um arco elétrico causará ferimentos graves ou morte. Vista o equipamento de proteção individual (EPI) adequado. Siga TODAS as especificações para práticas de trabalho seguro e para equipamento de proteção individual (EPI). Allen-Bradley, CompactLogix, ControlFLASH, ControlLogix, Kinetix, Logix5000, MP-Series, TL-Series, RSLogix, Studio 5000 Logix Design, Rockwell Automation, Rockwell Software, Stratix 2000 e Studio 5000 são marcas comerciais da Rockwell Automation, Inc. As marcas comerciais que não pertencem à Rockwell Automation são propriedade de suas respectivas empresas.

3 Resumo das alterações Esse manual contém informações novas e atualizadas. Informações novas e atualizadas Essa tabela contém as alterações feitas para essa revisão. Tópico Página Aplicação Studio 5000 Logix Designer é o novo nome do software RSLogix Características gerais do sistema de acionamento Kinetix 350 atualizadas 12 Instalação do típica do inversor Kinetix 350 atualizada 13 Explicação sobre o código de catálogo atualizada 14 Tabela de especificações do fusível e o disjuntor atualizada 20 Descrição e nomes de sinais do conector do resistor de dissipador e CC atualizados 36, 40, 60, 61,133 Especificações e pinagem de frenagem do motor atualizadas 44 Informações sobre energia mecânica armazenada e carga vertical adicionadas ao 93, 97 texto e declaração de atenção Localização de falhas da função Safe Torque-off e declaração de atenção 103 atualizadas Figura 48 Configuração do relé de eixo simples (categoria 0 de parada) com reset 108 automático atualizada Códigos de erros adicionados ao módulo de memória 113 Localização de falhas adicionadas ao motor com um encoder TTL 123 Figura 57 Inversor Kinetix 350 com cabos de encoder de alta resolução do motor 135 TL-Series (TLY-A) atualizada Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

4 Resumo das alterações Observações: 4 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

5 Sumário Prefácio Sobre esta publicação Convenções Ambiente Studio Recursos adicionais Capítulo 1 Início Sobre o Kinetix 350 sistema de acionamento Explicação sobre o código de catálogo Conformidade com agências Especificações CE Instalação do sistema de acionamento Kinetix 350 Dados do conector do inversor Kinetix 350 Capítulo 2 Orientações para projeto do sistema Especificações de montagem do sistema Seleção do transformador Seleção do disjuntor/fusível Especificações do disjuntor/fusível Seleção do gabinete Classificações do contator Especificações do transformador para alimentação de entrada Especificações de dissipação de energia Especificações mínimas de espaço Redução de ruído elétrico Ligação dos inversores Ligação de múltiplos subpainéis Estabelecimento de zonas de ruído Categorias de cabos para componentes do inversor Kinetix Orientações de redução do ruído para acessórios do inversor Montagem de seu inversor Kinetix Capítulo 3 Kinetix 350 Conectores e indicadores do inversor Pinagem do conector Safe Torque-off Pinagem do conector de E/S Pinagem do conector de realimentação do motor (MF) Pinagem do conector de comunicação Ethernet Pinagem do conector de alimentação de entrada CA Pinagem do conector de alimentação reserva Pinagem do conector do resistor de dissipação e do barramento CC Pinagem do conector de alimentação do motor Especificações do sinal de controle Entradas digitais Saída de frenagem do motor Especificações de comunicação Ethernet Especificações de alimentação de reserva 24 Vcc Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

6 Sumário Especificações de realimentação do motor Fonte de alimentação de realimentação Conexão do sistema de acionamento Kinetix 350 Configuração e partida do sistema de acionamento Kinetix 350 Capítulo 4 Especificações da fiação básica Cabos recomendados Roteamento da fiação de alimentação e de sinal Determinação da configuração de alimentação da entrada Alimentação trifásica conectada a inversores trifásicos Alimentação monofásica conectada a inversores monofásicos Operação do duplicador de tensão Transformador de isolação em configurações de alimentação aterrada Alimentação monofásica conectada a inversores trifásicos Anulação da conformidade CE Aterramento de seu sistema de acionamento Kinetix Aterre seu inversor com o subpainel do sistema Aterramento de múltiplos subpainéis Especificações da cablagem da alimentação Orientação de fiação Fiação dos conectores do inversor Kinetix Fiação do conector Safe Torque-off (STO) Fiação do conector de alimentação reserva (BP) Fiação do conector de alimentação de entrada (IPD) Fiação do conector de alimentação do motor (MP) Aplicação do grampo de blindagem do cabo do motor Conexões do cabo de realimentação e de E/S Pinagem do cabo de realimentação do terminal flutuante Fiação dos conectores de realimentação e de E/S Fiação do conector de E/S Fiação do kit de conectores de perfil baixo Conexões do resistor de dissipação Conexões do cabo Ethernet Capítulo 5 Entrada do teclado Indicadores de status Configuração do endereço IP na Ethernet do inversor Kinetix Conexão Ethernet Configuração da porta Ethernet do inversor Kinetix Obtenção das configurações atuais da Ethernet nos inversores Kinetix Configuração manual do endereço IP (endereço estático) Configuração do endereço IP automático (endereço dinâmico) Configuração do controlador Logix5000 EtherNet/IP Configuração do controlador Logix Configuração do inversor Kinetix Configuração do grupo de posicionamento Configuração das propriedades do eixo Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

7 Sumário Download do programa Energização do inversor Kinetix Teste e sintonia dos eixos Teste dos eixos Sintonia dos eixos Desabilitação do EnableInputChecking usando uma instrução de mensagem da aplicação Logix Designer Função Safe Torque-off do inversor Kinetix 350 Localização de falhas do inversor Kinetix 350 Capítulo 6 Certificação Considerações importantes sobre segurança Especificações da categoria de segurança Definição da categoria de parada Nível de desempenho e nível de integridade de segurança (SIL) CL Descrição da operação Localização de falhas da função Safe Torque-off Definições de PFD e PFH Dados PFD e PFH Dados do Conector Safe Torque-off Pinagem do conector STO Fiação de seu circuito Safe Torque-off Diretrizes da União Europeia Especificações de fiação para Safe Torque-off Função Safe Torque-off do inversor Kinetix Bypass da função Safe Torque-Off Kinetix 350 Esquemas elétricos de Safe Torque-off do inversor Especificações de sinais Safe Torque-off Capítulo 7 Precauções de segurança Interpretação dos indicadores de status Mensagens da tela de quatro dígitos Códigos de erros Códigos de falha Indicadores de status Comportamento geral do sistema Comportamento do inversor e do controlador Logix Comportamento de exceção do inversor Kinetix Interface do servidor de web Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

8 Sumário Apêndice A Diagramas de interconexão Diagrama de interconexão Notas Exemplos de cablagem da alimentação Exemplo de fiação do resistor de dissipação Exemplos de fiação do inversor Kinetix 350/motor rotativo Exemplos de fiação do inversor Kinetix 350/atuador Correntes de frenagem do motor Diagrama de blocos do sistema Upgrade do firmware do inversor Kinetix 350 Apêndice B Upgrade do firmware do inversor com o software ControlFLASH Antes de começar Configuração da comunicação do Logix Upgrade do firmware Verificação do upgrade do firmware Índice Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

9 Prefácio Sobre esta publicação Este manual fornece instruções de instalação detalhadas para montar, fazer a fiação e localizar falhas em seu inversor Kinetix 350; além para integrar o sistema para sua combinação inversor/motor com um controlador Logix5000. Convenções As convenções abaixo são usadas por todo este manual: Listas com marcadores, como esta, fornece informações, não etapas de procedimentos. Listas numeradas fornecem etapas sequenciais ou informações hierárquicas. Ambiente Studio 5000 O ambiente Studio 5000 Engineering e Design combina elementos de engenharia e projeto em um único ambiente. O primeiro elemento no ambiente Studio 5000 é a aplicação Logix Designer. A aplicação Logix Designer é o novo nome do software RSLogix 5000 e continua a ser o produto para programar os controladores Logix5000 para soluções discretas, de processo, de batelada, posicionamento, segurança e baseadas em inversores. O ambiente Studio 5000 é o alicerce para o futuro das ferramentas e recursos de projetos de engenharia da Rockwell Automation. Esse ambiente é um lugar para que os engenheiros de projeto desenvolvam todos os elementos de seus sistemas de controle Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

10 Prefácio Recursos adicionais Estes documentos contêm informações adicionais sobre os produtos relacionados da Rockwell Automation. Recurso Descrição Kinetix 350 Single-axis EtherNet/IP Servo Drive Installation Instructions, Informações sobre a instalação de seu sistema de acionamento Kinetix 350. publicação 2097-IN008 Kinetix 300 Shunt Resistor Installation Instructions, publicação 2097-IN002 Informações sobre a instalação e a fiação dos resistores de dissipação do Kinetix 300. Kinetix 300 AC Line Filter Installation Instructions, publicação 2097-IN003 Informações sobre a instalação e a fiação do filtro de linha CA do Kinetix 300. Kinetix 300 I/O Terminal Expansion Block Installation Instructions, publicação 2097-IN005 CompactLogix L3ER Controllers User Manual, publicação 1769-UM021 Stratix 2000 Ethernet Unmanaged Switches Installation Instructions, publicação 1783-IN001 Ethernet/IP Benefits of Industrial Connectivity in Industrial Apps White Paper, publicação 1585-WP001A Industrial Ethernet Media, publicação 1585-BR001 Guidance for Selecting Cables for EtherNet/IP Networks White Paper, publicação ENET-WP007 Integrated Motion on SERCOS and EtherNet/IP Systems Analysis and Comparison White Paper, publicação MOTION-WP007 Industrial Automation Wiring and Grounding Guidelines, publicação System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual, publicação GMC-RM001 EMC Noise Management DVD, publicação GMC-SP004 Kinetix Motion Control Selection Guide, publicação GMC-SG001 Kinetix Servo Drives Specifications Technical Data, publicação GMC-TD003 Motion Analyzer software, faça o download em ControlLogix Controllers User Manual, publicação 1756-UM001 CIP Motion Configuration and Startup User Manual, publicação MOTION-UM003 Encoder de controle de movimento integrado na EtherNet/IP 842E-CM User Manual, publicação 842E-UM002A ControlFLASH Firmware Upgrade Kit User Manual, publicação 1756-QS105 Ferramentas de configuração e seleção da Rockwell Automation, website Certificação do produto Rockwell Automation, website National Electrical Code, publicado pela National Fire Protection Association of Boston, MA Rockwell Automation Industrial Automation Glossary, publicação AG-7.1 Informações sobre a instalação e fiação do bloco de expansão do terminal de E/S do Kinetix 300. Informações sobre a instalação, configuração, programação e operação de um sistema CompactLogix. Informações sobre a instalação e operação de um switches Stratix 2000 Ethernet. Fornece orientações gerais e a teoria para os sistemas industriais Ethernet/IP. Este folheto fornece soluções de conectividade para as redes Ethernet e arquitetura integrada. Este guia é organizado para ajudar você a selecionar o cabeamento baseado na aplicação, nas condições ambientais e especificações mecânicas Este relatório técnico compara e contrasta o SERCOS e EtherNet/IP com um controlador ControlLogix. Fornece orientações gerais para instalar um sistema industrial Rockwell Automation. Informações, exemplos e técnicas desenvolvidos para minimizar as falhas do sistema causados por ruído elétrico. Especificações, combinações do sistema motor/servo-drive e acessórios para os produtos de controle de posicionamento Kinetix. Especificações para produtos de controle de movimento do servo-drive Kinetix. Dimensionamento do inversor e do motor com software de análise da aplicação. Informações sobre a instalação, configuração, programação e operação de um sistema ControlLogix. Informações sobre configuração e localização de falhas em seus módulos de rede EtherNet/IP do ControlLogix e do CompactLogix. Informações sobre instalação, fiação e localização de falhas de um encoder de controle de movimento integrado em EtherNet/IP. Para informações sobre ControlFLASH não específicas a nenhuma família de inversores. Ferramentas de seleção do produto e configuração do sistema on-line, incluindo diagramas AutoCAD (DXF). Para declarações de conformidade (DoC) atualmente disponíveis na Rockwell Automation. Um artigo sobre tipos e bitolas de cabos para aterramento de equipamentos elétricos. Um glossário de termos e abreviações usados em automação industrial. Você pode visualizar ou fazer o download das publicações em Para pedir cópias impressas da documentação técnica, entre em contato com seu distribuidor Allen-Bradley local ou com seu representante de vendas Rockwell Automation. 10 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

11 Capítulo 1 Início Tópico Página Sobre o Kinetix 350 sistema de acionamento 12 Explicação sobre o código de catálogo 14 Conformidade com agências 15 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

12 Capítulo 1 Início Sobre o Kinetix 350 sistema de acionamento O servo-drive EtherNet/IP de eixo simples Kinetix 350 é projetado para fornecer uma solução para aplicações com as especificações de potência de saída entre 0,4 a 3,0 kw (2 a 12 A rms). Tabela 1 - Características gerais do sistema de inversores Kinetix 350 Componentes do sistema Kinetix 350 Cód. cat. Servo-drive Kinetix V3xPRx-LM movimento integrado na EtherNet/IP Filtros de linha CA Fx Descrição Os inversores Kinetix 350 movimento integrado na EtherNet/IP com recurso safe torque-off estão disponíveis com a alimentação de entrada 120/240 V ou 480 Vca. Os filtros de linha CA cód. cat e 2097-Fx são necessários para a conformidade com CE dos inversores Kinetix 350 sem um filtro de linha integrado. Os filtros cód. cat estão disponíveis para montagem na base e para montagem lateral. Módulo shunt 2097-Rx Os resistores de dissipação cód. cat conectam-se ao inversor e fornecem o recurso de shunting em aplicações regenerativas. Borne para o conector de E/S 2097-TB1 Borne com 50 pinos. Use com o conector IOD para as conexões de interface de controle. Switch Ethernet Stratix US05T Um switch Ethernet divide uma rede Ethernet em segmentos e orienta o tráfego da rede de forma eficiente. Plataforma do controlador Logix L18ERM-BB1B 1769-L27ERM-QBFC1B 1769-L33ERM 1769-L36ERM 1769-L30ERM 1756-L6x (1) 1756-L7x O controlador CompactLogix com interface Ethernet/IP de porta dupla integrada funciona como um link de comunicação com o sistema de acionamento Kinetix 350. O link de comunicação usa o protocolo EtherNet/IP em um cabo de cobre. Ambiente Studio 5000 N/D A aplicação Studio 5000 Logix Designer fornece suporte para programação, comissionamento e manutenção da família Logix5000 de controladores. Servo-motores rotativos MP-Series, TL-Series Os motores rotativos compatíveis incluem os motores MP-Series (cód. cat. MPL, MPM, MPF e MPS) e TL (cód. cat. TLY). Estágios lineares MP-Series Os estágios compatíveis incluem os estágios lineares integrados MP-Series (cód. cat. MPAS). (parafuso esférico) Cilindros elétricos MP-Series, TL-Series Os cilindros elétricos compatíveis incluem os cilindros elétricos MP-Series e TL-Series (cód. cat. MPAR, TLAR e MPAI). Encoder 842E-CM Enconder de controle de movimento integrado na EtherNet/IP Cabos Cabos de realimentação e motor/freio Cabos de comunicação (1) O controlador CompactLogix 1756-L6x requer o software RSLogix 5000 versão ou posterior. Os cabos de realimentação e motor/freio incluem os conectores SpeedTec e DIN rosqueados no motor. Os cabos de alimentação/freio têm terminais flutuantes na extremidade do inversor e conectores retos que se ligam aos servomotores. Os cabos de realimentação têm terminais flutuantes que se conectam aos kits de conectores de perfil baixo no inversor e conectores retos na extremidade do motor. Cabo Ethernet 1585J-M8CBJM-x (blindado) ou 1585J-M8UBJM-x (blindado altamente flexível). 12 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

13 P R W Início Capítulo 1 Switch Stratix US05T Encoder de controle de movimento integrado na EtherNet/IP 842E-CM Outros inversores compatíveis com a Ethernet/IP Bloco de expansão do terminal 2097-TB V3xxxx-LM Inversor Kinetix 350 Figura 1 - Instalação típica do inversor Kinetix 350 Plataforma do controlador CompactLogix 1769-L33ERM mostrada Aplicação Logix Designer Cabo Ethernet 1585J-M8CBJM-x (blindado) ou 11585J-M8UBJM-x (blindado altamente flexível) Filtro de linha CA 2097-Fx Filtro de linha CA (equipamento opcional) filtro 2097-F1 mostrado Alimentação de entrada trifásica Fonte de alimentação de controle reserva 24 Vcc (equipamento opcional) Dispositivo de desconexão da linha Fusíveis de entrada Resistor de dissipação 2097-Rx (equipamento opcional) Kit de conectores de perfil baixo 2090-K2CK-D15M Estágios lineares integrados da série MP (parafuso esférico MPAS-B9xxx mostrado) Motores rotativos MP-Series e TL-Series (motores MPL-Bxxxx mostrados) Cabos de realimentação do motor Cabos de alimentação do motor cód. cat Cilindros elétricos MP-Series e TL-Series (cilindros elétricos MPAR-Bxxxx mostrados) Cilindros elétricos MP-Series para aplicações pesadas (cilindros elétricos MPAI-Bxxxx mostrados) Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

14 Capítulo 1 Início Explicação sobre o código de catálogo Os códigos de catálogos do inversor Kinetix 350 e suas descrições estão listados nestas tabelas. Tabela 2 - Inversores Kinetix 350 (monofásico) Cód. cat. Tensão de entrada Tabela 3 - Inversores Kinetix 350 (monofásico/trifásico) Corrente de saída contínua A (0-pk) Recursos 2097-V31PR0-LM 120 V, 1 Ø 2,8 Modo duplicador 120 V 2097-V31PR2-LM 240 V, 1 Ø 5,7 Safe Torque-off 2097-V32PR0-LM 2,8 Filtro de linha CA 2097-V32PR2-LM 240 V, 1 Ø 5,7 integrado 2097-V32PR4-LM 11,3 Safe Torque-off Cód. cat. Tensão de entrada 2097-V33PR1-LM 2, V33PR3-LM 120 V, 1 Ø 5,7 240 V, 1 Ø 2097-V33PR5-LM 240 V, 3 Ø 11, V33PR6-LM 17,0 Corrente de saída contínua A (0-pk) Recursos Safe Torque-off Tabela 4 - Inversores Kinetix 350 (trifásico) Cód. cat. Tensão de entrada Corrente de saída contínua A (0-pk) 2097-V34PR3-LM 2, V34PR5-LM 480 V, 3 Ø 5, V34PR6-LM 8,5 Recursos Safe Torque-off Tabela 5 - Acessórios do inversor Kinetix 350 Cód. cat Fx 2097-TB Rx 2097-PGMR 2097-MEM Componentes do inversor Filtros de linha CA Borne para o conector de E/S Resistores de dissipação Programador do módulo de memória Módulos de memória de 12 pacotes 14 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

15 Início Capítulo 1 Conformidade com agências Se este produto estiver instalado dentro da União Europeia e tiver a marca CE, as regulações a seguir se aplicam. ATENÇÃO: A conformidade com CE requer um sistema aterrado. O método de aterramento do filtro de linha CA e o inversor devem ser compatíveis,. caso contrário, o filtro não funcionará corretamente e poderá ser danificado. Para exemplos de aterramento, consulte Aterramento de seu sistema de acionamento Kinetix 350 na página 58. Para mais informações sobre a redução de ruídos elétricos, consulte System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual, publicação GMC-RM001. Especificações CE Para atender as exigências CE, estas especificações se aplicam: Instale um novo filtro de linha CA (cód. cat ou 2097) o mais próximo possível do inversor. Use os cabos de alimentação do motor da série 2090 ou use os kits de conectores e termine as blindagens do cabo ao subpainel com os grampos fornecidos. Use os cabos de realimentação do motor da série 2090 ou os kits de conectores e termine a blindagem do cabo de realimentação. Os cabos de alimentação e de realimentação do inversor ao motor não devem exceder 20 m (65,6 pés). Instale o sistema Kinetix 350 dentro de um gabinete. Faça a fiação de alimentação de entrada no eletroduto (aterrado ao gabinete) fora do gabinete. Separe os cabos de alimentação e os de sinal. Separe a cablagem da alimentação de entrada e os cabos de alimentação do motor da fiação de controle e dos cabos de realimentação do motor. Use cabo blindado para a cablagem de alimentação e uma terminação de grampo 360 aterrada. Consulte Apêndice A on página 129 para os diagramas de interconexão, incluindo a cablagem da alimentação de entrada e os diagramas de interconexão inversor/motor. Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

16 Capítulo 1 Início Observações: 16 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

17 Capítulo 2 Instalação do sistema de acionamento Kinetix 350 Tópico Página Orientações para projeto do sistema 17 Redução de ruído elétrico 25 Montagem de seu inversor Kinetix ATENÇÃO: Planeje a instalação de seu sistema de forma que possa realizar todos os cortes, furações, rosqueamentos e soldagem com o sistema removido do gabinete. Como o sistema é do tipo aberto, tenha cuidado para que detritos de metal não caiam nele. Os detritos de metal ou outros objetos estranhos podem alojar-se no circuito e causar danos aos componentes. Orientações para projeto do sistema Use as informações nesta seção quando projetar seu gabinete e planejar a montagem dos componentes de seu sistema no painel. Para a seleção on-line de produtos e ferramentas de configuração do sistema, incluindo diagramas AutoCAD (DXF) do produto, consulte Especificações de montagem do sistema Para conformidade com as exigências UL e CE, o sistema Kinetix 350 deve estar fechado em um gabinete condutivo aterrado que ofereça proteção conforme definido na norma EN (IEC 529) para IP4X de forma que não fique acessível ao operador ou a uma pessoa desqualificada. Um gabinete NEMA 4X excede estas especificações e fornece proteção para IP66. O painel que você instala dentro do gabinete para montagem dos componentes de seu sistema devem estar em uma superfície plana, rígida e vertical, além de estar protegida contra choques, vibração, umidade, poeira oleosa, poeira ou vapores corrosivos. Dimensione o gabinete do inversor de forma que não exceda a classificação de temperatura ambiente máxima. Considere as especificações de dissipação de calor para todos os componentes do inversor. Separe a cablagem da alimentação de entrada e os cabos de alimentação do motor da fiação de controle e dos cabos de realimentação do motor. Use cabo blindado para a cablagem de alimentação e uma terminação de grampo 360 aterrada. Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

18 Capítulo 2 Instalação do sistema de acionamento Kinetix 350 Use técnicas de ligação de alta frequência (HF) para conectar o gabinete, a carcaça da máquina e fornecer um caminho de retorno de baixa impedância para energia de alta frequência (HF) e reduzir o ruído elétrico. Use os cabos de realimentação do motor da série 2090 ou os kits de conectores e termine a blindagem do cabo de realimentação. Os cabos de alimentação e de realimentação do inversor ao motor não devem exceder 20 m (65,6 pés). IMPORTANTE O desempenho do sistema foi testado com estas especificações de comprimento de cabos. Estas limitações também são uma exigência CE. Consulte System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual, publicação GMC-RM001 para compreender melhor o conceito de redução do ruído elétrico. 18 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

19 Instalação do sistema de acionamento Kinetix 350 Capítulo 2 Seleção do transformador O inversor Kinetix 350 não requer um transformador de isolação para alimentação de entrada trifásica. Porém, um transformador pode ser necessário para atender as especificações de tensão do controlador na operação disponível. Para dimensionar um transformador para as entradas de alimentação CA principais, consulte Especificações do disjuntor/fusível na página 20 e Especificações do transformador para alimentação de entrada na página 23. IMPORTANTE Se usar um transformador, certifique-se de que a fase para as tensões neutra/ terra não excedam as classificações da tensão de entrada do inversor. IMPORTANTE Use um fator de forma de 1,5 para alimentação monofásica e trifásica (o fator de forma é usado para compensar as perdas do transformador, do inversor e do motor e para considerar a utilização na área de operação intermitente da curva de velocidade de torque). Por exemplo, o dimensionamento de um transformador para as especificações de tensão do código de catálogo 2097-V34PR6-LM = 3 kw contínua x 1,5 = transformador de 4,5 KVA. Seleção do disjuntor/fusível Os inversores Kinetix 350 usam proteção contra curto-circuito do motos de estado sólido e, quando protegidos por uma proteção de circuito de desconexão, são classificados para uso em um circuito capaz de fornecer até A. Os fusíveis ou os disjuntores que são adequados e podem resistir as classificações de interrupções, conforme definido em NEV ou códigos locais aplicáveis, são permitidos. Os produtos com cód. cat. 140M e 140U são outros meios aceitáveis de proteção. Da mesma forma que com fusíveis e disjuntores, você deve certificar-se de que os componentes selecionados estejam corretamente coordenados e atendam aos códigos aplicáveis incluindo todas as especificações para proteção do circuito de desconexão. Quando aplicar o produto 140M/140U, a avaliação da corrente de curto-circuito disponível é fundamental e deve ser mantida abaixo da capacidade da corrente do curto-circuito do produto 140M/140U. Em muitos casos, os fusíveis das classes CC, J, L e R selecionados para corresponder à capacidade de corrente de entrada do inversor atendem as especificações NEC ou outros códigos locais aplicáveis e fornecerá todas as funcionalidades do inversor. Use fusíveis de elemento duplo, atraso (ação lenta) para evitar desarmes por ruído durante a corrente de energização de inicialização de alimentação. Consulte See Kinetix 350 Drive Power Specifications in Kinetix Servo Drives Specifications Technical Data, publicação GMC-TD003 para especificações de corrente de entrada e corrente de energização para seu inversor Kinetix 350. Consulte Especificações do disjuntor/fusível na página 20 para fusíveis e disjuntores recomendados. Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

20 Capítulo 2 Instalação do sistema de acionamento Kinetix 350 Cód. cat. do inversor Tensão do inversor Fase Fusíveis (Bussmann) Especificações do disjuntor/fusível Embora os disjuntores ofereçam algumas conveniências, há algumas limitações em seu uso. Os disjuntores não lidam com a energização de alta corrente, bem como os fusíveis. Certifique-se de que os componentes selecionados estão corretamente selecionados e atendem os códigos aceitáveis incluindo todas as especificações para proteção do circuito de desconexão. A avaliação da corrente disponível de curto-circuito é crítica e deve ser mantida abaixo da capacidade da corrente de curto-circuito do disjuntor. Use a classe CC ou fusíveis de limitação de corrente de ação rápida T, AIC, recomendada. Use Bussmann KTK-R, JJN, JJS ou equivalente. Os disjuntores do tipo magnético térmico recomendados. Os exemplos de fusíveis a seguir e os disjuntores Allen-Bradley são recomendados para uso com inversores Kinetix 350. Figura 2 - Especificações de fusíveis e disjuntores (CB) Aplicações UL CB miniatura (1) Código de catálogo CB de proteção do motor (1)(2) Cód. cat. Fusíveis DIN gg Amps, máx Aplicações IEC (não UL) CB miniatura (1) Código de catálogo CB de proteção do motor (1) Cód. cat V31PR0-LM 120 V Monofásico (duplicador de tensão) KTK-R-20 (20 A) 1489-A1C M-D8E-C SP1D M-D8E-C20 120/240 V Monofásico KTK-R-10 (10 A) 1489-A1C M-C2E-C SP1D M-C2E-C10 Monofásico 2097-V31PR2-LM 120 V (duplicador de KTK-R-30 (30 A) 1489-A1C M-F8E-C SP1D M-F8E-C32 tensão) 120/240 V Monofásico KTK-R-20 (20 A) 1489-A1C M-D8E-C SP1D M-D8E-C V32PR0-LM KTK-R-15 (15 A) 1489-A1C M-D8E-C SP1D M-D8E-C V32PR2-LM 240 V Monofásico KTK-R-20 (20 A) 1489-A1C M-D8E-C SP1D M-D8E-C V32PR4-LM KTK-R-30 (30 A) 1489-A1C M-F8E-C SP1D M-F8E-C V33PR1-LM 120/240 V Monofásico KTK-R-20 (20 A) 1489-A1C M-D8E-C SP1D M-D8E-C V Trifásico KTK-R-15 (15 A) 1489-A3C M-D8E-C SP3D M-D8E-C V33PR3-LM 120/240 V Monofásico KTK-R-20 (20 A) 1489-A1C M-D8E-C SP1D M-D8E-C V Trifásico KTK-R-15 (15 A) 1489-A3C M-D8E-C SP3D M-D8E-C V33PR5-LM 120/240 V Monofásico KTK-R-30 (30 A) 1489-A1C M-F8E-C SP1D M-F8E-C V Trifásico KTK-R-20 (20 A) 1489-A3C M-D8E-C SP3D M-D8E-C V33PR6-LM 120/240 V Monofásico LPJ-40SP N/D 40 N/D 140M-F8E-C V Trifásico KTK-R-30 (30 A) 1489-A3C SP3D M-F8E-C V34PR3-LM KTK-R-10 (10 A) 1489-A3C M-C2E-C SP3D M-C2E-C V34PR5-LM 480 V Trifásico KTK-R-10 (10 A) 1489-A3C M-C2E-C SP3D M-C2E-C V34PR6-LM KTK-R-20 (20 A) 1489-A3C M-D8E-C SP3D M-D8E-C20 (1) Os dispositivos de proteção do circuito cód. cat têm correntes nominais de curto circuito mais baixas que os dispositivos cód. cat. 140M. Consulte para literatura do produto com classificações específicas para curto-circuito. (2) Para aplicações UL, os dispositivos cód. cat. 140M são aplicados como controladores do motor combinados com autoproteção. 20 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

21 Instalação do sistema de acionamento Kinetix 350 Capítulo 2 Seleção do gabinete Este exemplo é fornecido para auxiliá-lo a dimensionar um gabinete para seu sistema de acionamento cód. cat Você precisa de dados de dissipação de calor de todos os componentes que pretende colocar em seu gabinete para calcular o tamanho dele. Consulte Especificações de dissipação de energia na página 23 para seu inversor. Sem um método ativo de dissipação de calor (como ventiladores ou ar condicionado) uma das equações a seguir pode ser usada. Métrico Inglês padrão A = 0,38Q1,8 T - 1,1 A = 4,08Q T - 1,1 Onde T é a diferença de temperatura entre o ar interno e o ambiente externo ( C), Q é o calor gerado no gabinete (Watts) e A é a área da superfície do gabinete (m 2 ). A superfície exterior de todos os seis lados de um gabinete é calculada como A = 2dw + 2dh + 2wh Onde d (profundidade), w (largura) e h (altura) estão em metros. Onde T é a diferença de temperatura entre o ar interno e o ambiente externo ( C), Q é o calor gerado no gabinete (Watts) e A é a área da superfície do gabinete (pés 2). A superfície exterior de todos os seis lados de um gabinete é calculada como A = (2dw + 2dh + 2wh)/144 Onde d (profundidade), w (largura) e h (altura) estão em polegadas. Se a classificação da temperatura ambiente máxima do sistema de acionamento Kinetix 350 for de 40 C (104 F) e se a temperatura ambiente máxima for de 20 C (68 F), então T=20. Neste exemplo, a dissipação de calor total é de 416 W (soma de todos os componentes no gabinete). Assim, na equação abaixo, T=20 e Q=416. A = 0,38 (416) 1,8 (20) - 1,1 = 4,53 m2 Neste exemplo, o gabinete deve ter uma superfície exterior de pelo menos 4,53 m 2. Se qualquer parte do gabinete não conseguir transferir o calor, não inclua o calor no cálculo. Como a profundidade mínima do painel para alojar o sistema Kinetix 350 (selecionado para este exemplo) é de 332 mm (13 pol.), o painel precisa ter cerca de 2000 x 700 x 332 mm (78,7 x 27,6 x 13,0 pol.) AxLxP. 2 x (0,332 x 0,70) + 2 x (0,332 x 2,0) + 2 x (0,70 x 2,0) = 4,59 m 2 Como este tamanho de gabinete é consideravelmente maior que o necessário para alojar os componentes do sistema, ele pode ser mais eficiente para fornecer um meio de resfriamento em um gabinete menor. Entre em contato com seu fabricante do painel para obter as opções disponíveis para resfriar seu painel. Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

22 Capítulo 2 Instalação do sistema de acionamento Kinetix 350 Classificações do contator Tabela 6 - Inversores Kinetix 350 (120/240 V) Cód. cat V31PR0-LM 2097-V31PR2-LM Tensão do inversor Contator da bobina CA Contator da bobina CC 120 V 100-C23x C23Zx V 100-C12x C12Zx V 100-C30x C30Zx V 100-C23x C23Zx10 Tabela 7 - Inversores Kinetix 350 (240 V) Cód. cat. Tensão do inversor Contator da bobina CA Contator da bobina CC 2097-V32PR0-LM 240 V 100-C23x C23Zx V32PR2-LM 240 V 100-C23x C23Zx V32PR4-LM 240 V 100-C30x C30Zx V33PR1-LM 2097-V33PR3-LM 2097-V33PR5-LM 2097-V33PR6-LM Tabela 8 - Inversores Kinetix 350 (480 V) 120 V 100-C23x C23Zx V 100-C16x C16Zx V 100-C23x C23Zx V 100-C16x C16Zx V 100-C30x C30Zx V 100-C23x C23Zx V N/D N/D 240 V 100-C30x C30Zx10 Cód. cat. Tensão do inversor Contator da bobina CA Contator da bobina CC 2097-V34PR3-LM 100-C12x C12Zx V34PR5-LM 480 V 100-C12x C12Zx V34PR6-LM 100-C23x C23Zx10 22 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

23 Instalação do sistema de acionamento Kinetix 350 Capítulo 2 Especificações do transformador para alimentação de entrada Atributo Valor (sistema de 460 V) Volt-ampères de entrada 750 VA Tensão de entrada 480 Vca Tensão de saída 120 a 240 Vca Especificações de dissipação de energia Esta tabela mostra a dissipação de energia máxima de cada inversor. Use esta tabela para dimensionar um gabinete e calcular a ventilação necessária para seu sistema de acionamento Kinetix 350. Cód. cat. Dissipação de energia 2097-V31PR0-LM V31PR2-LM V32PR0-LM V32PR2-LM V32PR4-LM V33PR1-LM V33PR3-LM V33PR5-LM V33PR6-LM V34PR3-LM V34PR5-LM V34PR6-LM 99 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

24 Capítulo 2 Instalação do sistema de acionamento Kinetix 350 Especificações mínimas de espaço Esta seção traz informações para ajudá-lo a dimensionar seu painel e posicionar os componentes de seu sistema Kinetix 350. IMPORTANTE Monte o módulo na posição vertical conforme mostrado. Não monte o módulo do inversor ao seu lado. A Figura 3 ilustra as especificações mínimas de espaço para fluxo de ar e instalação adequadas: O espaço adicional pode ser necessário dependendo dos itens acessórios instalados. Se o borne de expansão da E/S for usado, é necessário deixar um espaço adicional de 9,7 mm (0,38 pol.) longe do inversor. É necessário deixar um espaço extra de 26 mm (1,0 pol.) à direita do inversor quando o dissipador de calor estiver presente. É necessário deixar um espaço extra de 36 mm (1,42 pol.) à direita do inversor quando houver um filtro de linha de montagem lateral. É necessário deixar um espaço extra de 50 mm (2,0 pol.) à direita do inversor quando houver um filtro de linha de montagem traseira. É necessário deixar um espaço de 5,0 mm (0,19 pol.) na frente do inversor quando o kit de conectores de realimentação 2090-K2CK-D15M for usado. O espaço adicional é necessário para os cabos e fios conectados à parte superior, frontal e inferior do inversor. É necessário um espaço adicional de 150 mm (6,0 pol.) quando o inversor estiver montado adjacente ao equipamento sensível a ruídos ou com condutores transparentes. Consulte Kinetix 350 Drive Power Specifications in Kinetix Servo Drives Specifications Technical Data, publicação GMC-TD003 para dimensões do inversor Kinetix 350. Figura 3 - Especificações mínimas de espaço A 25,0 mm (1,0 pol.) Espaço para fluxo de ar e instalação Cód. cat. do inversor 2097-V31PR0-LM 185 (7,29) 2097-V31PR2-LM 185 (7,29) 2097-V32PR0-LM 230 (9,04) 2097-V32PR2-LM 230 (9,04) A 3 mm (0,12 pol.) Espaço lateral 3 mm (0,12 pol.) Espaço lateral 2097-V32PR4-LM 230 (9,04) 2097-V33PR1-LM 185 (7,29) 2097-V33PR3-LM 185 (7,29) 2097-V33PR5-LM 185 (7,29) 2097-V33PR6-LM 230 (9,04) 2097-V34PR3-LM 185 (7,29) 2097-V34PR5-LM 185 (7,29) 2097-V34PR6-LM 230 (9,04) 25,0 mm (1,0 pol.) Espaço para fluxo de ar e instalação Consulte a página 23 para especificações de dissipação de energia. 24 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

25 Instalação do sistema de acionamento Kinetix 350 Capítulo 2 Redução de ruído elétrico Esta seção resume as melhores práticas que minimizam a possibilidade de falhas relacionadas a ruídos porque se aplicam especificamente às instalações do sistema Kinetix 350. Para mais informações sobre o conceito de ligação de alta frequência (HF), sobre o princípio de plano de aterramento e a redução do ruído elétrico, consulte System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual, publicação GMC-RM001. Ligação dos inversores A ligação é a prática de conectar racks de metal, conjuntos, carcaças, blindagens e gabinetes para reduzir os efeitos da interferência eletromagnética (EMI). A menos que especificado, muitas pinturas não são condutivas e agem como isoladores. Para obter uma boa ligação entre o inversor e o subpainel, as superfícies precisam estar sem tinta ou laminadas. A ligação de superfícies de metal cria um caminho de retorno de baixa impedância para energia de alta frequência. IMPORTANTE Para melhorar a ligação entre o inversor e o subpainel, construa seu subpainel fora do aço revestido por zinco (livre de tinta). A ligação incorreta das superfícies de metal bloqueia o caminho de retorno direto e permite a energia de alta frequência trafegue no gabinete. O excesso de energia de alta frequência pode afetar a operação do outro equipamento controlador pelo microcontrolador. Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

26 Capítulo 2 Instalação do sistema de acionamento Kinetix 350 Estas ilustrações mostram as práticas de ligação recomendadas para suportes de fixação, gabinetes e painéis pintados. Figura 4 - Práticas de ligação recomendadas para painéis pintados Subpainel Arruela dentada Porca de Weldem Montagem do subpainel com pinos na parede traseira do gabinete Parede preta do Gabinete Pinos soldados Uma escova de fios para remover a pintura das roscas para maximizar a conexão do terra. Use painéis revestidos ou arranhe a pintura na parte frontal do painel. Suporte de fixação ou Barra de terra Arruela chata Porca de Weldem Montagem de uma barra de terra ou rack no subpainel Subpainel Arruela dentada Pinos soldados Ponto de arranhamento Arruela chata Se o suporte de fixação for revestido por um material não condutivo (anodizado ou pintado), raspe o material ao redor do furo de montagem. Fixação por parafuso de uma barra de terra ou rack ao painel traseiro Subpainel Furo em rosca Parafuso Barra de terra ou suporte de fixação Porca de Weldem Porca de Weldem Arruela chata Arruela chata Arruela dentada Arranhe a pintura de ambos os lados do painel e use as arruelas dentadas. Arruela dentada Arruela dentada Se o suporte de fixação for revestido por um material não condutivo (anodizado ou pintado), raspe o material ao redor do furo de montagem. 26 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

27 Instalação do sistema de acionamento Kinetix 350 Capítulo 2 Ligação de múltiplos subpainéis A ligação de múltiplos painéis cria um caminho de saída de baixa impedância para a energia de baixa impedância dentro do painel. Os subpainéis que não são ligados juntos podem não compartilhar um caminho de baixa impedância comum. Esta diferença em impedância pode afetar as redes e outros dispositivos que expandem múltiplos painéis: Ligue a parte superior e a inferior de cada subpainel ao painel usando uma malha de fios de 25,4 mm (1,0 pol.) por 6,35 mm (0,25 pol.). Como regra, quanto mais larga e mais curta for a malha, melhor será a ligação. Arranhe a pintura ao redor de cada torquímetro para maximizar o contato de metal com metal. Figura 5 - Recomendações de múltiplos subpainéis e painéis Malha de fios 25,4 mm (1,0 pol.) por 6,35 mm (0,25 pol.) Barra de terra ligada ao subpainel. Remova a pintura do painel. Malha de fios 25,4 mm (1,0 pol.) por 6,35 mm (0,25 pol.) Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

28 Capítulo 2 Instalação do sistema de acionamento Kinetix 350 Estabelecimento de zonas de ruído Observe estas orientações quando os componentes de alimentação da entrada forem usados no sistema Kinetix 350: As saídas de zona livre (C) estão à esquerda do sistema Kinetix 350 e incluem a fiação de E/S, o cabo de realimentação, o cabo da Ethernet e o filtro CC (condutor cinza). As saídas da zona suja (D) estão à direita do sistema Kinetix 350 (condutor preto) e incluem os disjuntores, o transformador, a fonte de alimentação de 24 Vcc, os contatores, o filtro de linha CA e os cabos de segurança e alimentação do motor. A zona muito suja (VD) está limitada pelos jumpers da saída Vca do filtro de linha CA (EMC) sobre o inversor. O cabo blindado é necessário somente se os cabos muito sujos entrarem em um condutor. Condutor limpo Figura 6 - Zonas de ruído (filtros de linha CA cód. cat. 2090) Condutor sujo Zona muito suja separada (não no condutor) D Contatores D Inversor Kinetix 350 VD Filtro de linha CA cód. cat (opcional) VD Fonte de alimentação de frenagem do motor de 24 V Disjuntor (4) C Cabo Ethernet (blindado) Sem equipamentos sensíveis dentro de 150 mm (6,0 pol.). (2) Cabos de E/S (1), Ethernet e realimentação (3) C Filtro CC XFMR Cabos de E/S (1), alimentação do motor e segurança D Rota dos cabos blindados do encoder/analógicos/registro. Rota do cabo blindado de E/S 24 Vcc (1) Se o cabo de E/S do sistema de acionamento contiver fios de relé (sujos), faça o roteamento do cabo no condutor sujo. (2) Para espaços apertados, use uma blindagem em aço aterrada. Para exemplos, consulte System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual, publicação GMC-RM001. (3) Esse é um 24 Vcc livre disponível para qualquer dispositivo que precise. Os 24 V entram no condutor limpo e saem à esquerda. (4) É uma fonte de alimentação de 24 Vcc suja disponível para frenagem do motor e contatores. 24 V entram no condutor sujo e saem à direita. 28 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

29 Instalação do sistema de acionamento Kinetix 350 Capítulo 2 Figura 7 - Zonas de ruído (filtros de linha CA cód. cat. 2097) Condutor limpo Condutor sujo D D Contatores Inversor Kinetix 350 Zona muito suja separada (não no condutor) VD VD Fonte de alimentação de frenagem do motor de 24 V Disjuntor C Cabo Ethernet (blindado) Sem equipamentos sensíveis dentro de 150 mm (6,0 pol.). (2) Filtros de linha CA cód. cat montados ao lado (como mostrado) ou atrás do inversor. Cabos E/S (1), Ethernet e realimentação (3) C Filtro CC (4) XFMR Cabos de E/S (1), alimentação do motor e segurança D Rota dos cabos blindados do encoder/analógicos/registro. Rota do cabo blindado de E/S 24 Vcc (1) Se o cabo de E/S do sistema de acionamento contiver fios de relé (sujos), faça o roteamento do cabo no condutor sujo. (2) Para espaços apertados, use uma blindagem em aço aterrada. Para exemplos, consulte System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual, publicação GMC-RM001. (3) Esse é um 24 Vcc livre disponível para qualquer dispositivo que precise. Os 24 V entram no condutor limpo e saem à esquerda. (4) É uma fonte de alimentação de 24 Vcc suja disponível para frenagem do motor e contatores. 24 V entram no condutor sujo e saem à direita. Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

30 Capítulo 2 Instalação do sistema de acionamento Kinetix 350 Categorias de cabos para componentes do inversor Kinetix 350 Estas tabelas indicam as especificações de zoneamento dos cabos conectados aos componentes do inversor Kinetix 350. Tabela 9 - Kinetix 350 Componentes do inversor Fio/cabo Conector Zona Muito sujo Sujo Limpo Luva de ferrite Método Cabo blindado L1, L2, L3 (cabo sem blindagem) IPD X U, V, W (alimentação do motor) MP X X B+-, B-, BR (resistor de dissipação BC X 24 Vcc BP X Controle COM, controle 24 Vcc, habilitação de segurança e sinais de realimentação para a função safe-off STO X Realimentação do motor MF X X Registro Outros IOD X X X Ethernet Porta 1 X X Orientações de redução do ruído para acessórios do inversor Consulte esta seção quando montar um filtro de linha CA ou um módulo resistor de dissipação para orientações destinadas a reduzir as falhas do sistema causadas pelo excesso de ruído elétrico. Filtros de linha CA Se estiver usando um filtro de linha cód. cat. 2090, monte o filtro no mesmo painel do inversor Kinetix 350 e o mais próximo possível dele. Observe estas orientações quando montar seu filtro de linha CA: Ter uma boa ligação HF com o painel é essencial. Para painéis pintados, consulte os exemplos na página 26. Deixe a fiação de entrada e a de saída o mais separada possível. 30 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

31 Instalação do sistema de acionamento Kinetix 350 Capítulo 2 Resistores de dissipação Observe estas orientações quando montar seu resistor de dissipação fora do gabinete: Monte o resistor de dissipação e a fiação na zona muito suja ou em um gabinete blindado externo. Monte os resistores em um gabinete blindado e ventilado fora do painel. Mantenha a fiação sem blindagem o mais curta possível. Mantenha a fiação shunt o mais plana possível até o painel. Figura 8 - Resistor de dissipação fora do gabinete Métodos de fiação shunt: Par trançado no eletroduto (primeira opção). Par trançado blindado (segunda opção). Par trançado, duas torcidas por pé (mín) (terceira opção). Gabinete metálico fornecido pelo cliente Espaço de 150 mm (6,0 pol.) (mín.) nos quatro lados do módulo shunt. Eletroduto de metal (quando exigido pelo código local) Condutor limpo Gabinete Contator D Condutor sujo D Sem equipamentos sensíveis dentro de 150 mm (6,0 pol.) (2) Inversor Kinetix 350 VD VD Conexões muito sujas separadas (não no condutor). Fonte de alimentação de frenagem do motor de 24 V Disjuntor Cabo Ethernet (blindado) Filtro de linha CA Filtro CC XFMR C Cabos E/S (1), Ethernet e realimentação C D Rota do encoder/analógica/registro Cabos blindados Cabos de E/S (1), alimentação do motor e segurança Rota do cabo blindado de E/S 24 Vcc (1) Se o cabo de E/S do sistema de acionamento contiver fios de relé (sujos), faça o roteamento do cabo no condutor sujo. (2) Quando não for possível um espaço de 150 mm (6,0 pol.), instale uma blindagem de aço aterrada entre o inversor e o condutor limpo. Para exemplos, consulte System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual, publicação GMC-RM001. Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

32 Capítulo 2 Instalação do sistema de acionamento Kinetix 350 Quando montar seu módulo shunt dentro do gabinete, siga estas orientações adicionais: Monte o resistor de dissipação em qualquer lugar na zona suja, mas o mais próximo possível do inversor Kinetix 350. Os fios do shunt podem ser ficar juntos com os cabos de alimentação do motor. Mantenha a fiação sem blindagem o mais curta possível. Mantenha a fiação shunt o mais plana possível até o painel. Separa os fios do shunt de outros cabos de sinal de baixa tensão sensíveis. Figura 9 - Resistor de dissipação dentro do gabinete Condutor limpo Gabinete Métodos de fiação shunt: Condutor sujo Par trançado no eletroduto (primeira opção). Par trançado blindado (segunda opção). Par trançado, duas torcidas por pé (mín) (terceira opção). Zona muito suja separada (não no condutor). Inversor Kinetix 350 VD VD Contator D Fonte de alimentação de frenagem do motor de 24 V Disjuntor D Cabo Ethernet (blindado) Filtro de linha CA Filtro CC XFMR C Sem equipamentos sensíveis dentro de 150 mm (6,0 pol.) (2) Cabos E/S (1), Ethernet e realimentação C D D Rota dos cabos blindados do encoder/analógicos/registro Cabos de E/S (1), alimentação do motor e segurança Rota do cabo blindado de E/S 24 Vcc (1) Se o cabo de E/S do sistema de acionamento contiver fios de relé (sujos), faça o roteamento do cabo no condutor sujo. (2) Quando não for possível um espaço de 150 mm (6,0 pol.), instale uma blindagem de aço aterrada entre o inversor e o condutor limpo. Para exemplos, consulte System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual, publicação GMC-RM001. Frenagem do motor O freio é montado dentro do motor e como você conecta ao inversor depende da série do motor. Consulte Exemplos de fiação do inversor Kinetix 350/motor rotativo que começa na página página 134 para o diagrama de interconexão de sua combinação inversor/motor. 32 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

33 Instalação do sistema de acionamento Kinetix 350 Capítulo 2 Montagem de seu inversor Kinetix 350 Este procedimento presume que você já preparou seu painel e sabe como ligar seu sistema. Para instruções de instalação sobre outros equipamentos e acessórios, consulte as instruções que acompanham tais produtos. ATENÇÃO: Este inversor contém conjuntos e peças sensíveis à descarga eletrostática (ESD). É necessário que você siga as precauções de controle de estática quando instalar, testar, operar ou reparar este conjunto. Se você não seguir os procedimentos de controle de ESD, os componentes podem ser danificados. Se não estiver familiarizado com os procedimentos de controle de estática, consulte Guarding Against Electrostatic Damage, publicação , ou qualquer outro material sobre proteção de ESD. Siga estas etapas para montar seu inversor Kinetix Defina a posição do inversor Kinetix 350 e dos acessórios no gabinete. Consulte Estabelecimento de zonas de ruído na página 28 para recomendações sobre layout do painel. As dimensões dos furos de montagem para o inversor Kinetix 350 são mostradas em Kinetix Servo Drives Specifications Technical Data, código da publicação GMC-TD Conecte o inversor Kinetix 350 ao painel, usando os slots de montagem superiores do inversor primeiro e depois os inferiores. As ferramentas de montagem recomendadas são os parafusos de máquinas de aço M4 (#6-32) com torque de 1,1 N m (9,8 lb in). Observe as técnicas de ligação conforme descrito em Ligação dos inversores na página 25. IMPORTANTE Para melhorar a ligação entre o inversor Kinetix 350 e o subpainel, construa seu subpainel fora do aço revestido por zinco (livre de tinta). 3. Aperte todos os torquímetros de fixação. Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

34 Capítulo 2 Instalação do sistema de acionamento Kinetix 350 Observações: 34 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

35 Capítulo 3 Dados do conector do inversor Kinetix 350 Tópico Página Kinetix 350 Conectores e indicadores do inversor 36 Especificações do sinal de controle 41 Especificações de realimentação do motor 46 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

36 Capítulo 3 Dados do conector do inversor Kinetix 350 Kinetix 350 Conectores e indicadores do inversor Embora o tamanho físico dos inversores Kinetix 350 variem, a localização dos conectores e dos indicadores é idêntica. Figura 10 - Conectores e indicadores do inversor Kinetix Inversor Kinetix 350, vista superior (É mostrado o inversor 2097-V33PR5-LM) Inversor Kinetix 350, vista frontal (É mostrado o inversor 2097-V33PR5-LM) Inversor Kinetix 350, vista inferior (É mostrado o inversor 2097-V33PR5-LM) Item Descrição Item Descrição 1 Conector de rede elétrica (IPD) 9 Conector de realimentação do motor (MF) 2 Indicador de status dos dados e visor de diagnósticos 10 Terminal de terra 3 Soquete do módulo de memória 11 Resistor de dissipação e conector do barramento CC (BC) 4 Indicador do status da rede 12 Conector de alimentação reserva (BP) 5 Indicador de status do módulo 13 Botão pulsador de controle do visor (3) 6 Indicador de status do eixo 14 Conector de alimentação do motor (MP) 7 Porta de comunicação Ethernet (Porta 1) 15 Conector Safe torque-off (STO) 8 Conector de E/S (IOD) Tabela 10 - Conectores do inversor Kinetix 350 Indicador Descrição Conector IPD Alimentação de entrada CA Plugue de 3 ou 4 posições/cabeçote PORT1 Porta de comunicação Ethernet RJ45 Ethernet IOD E/S Conector de alta densidade com 50 pinos SCSI MF Realimentação do motor D-shell de alta densidade com 15 pinos (macho) BP Alimentação de reserva Borne conexão rápida com 2 pinos BC Resistor de dissipação e barramento CC Borne de conexão rápida com 7 pinos MP Alimentação do motor Borne de conexão rápida com 6 pinos STO Terminal Safe torque-off (STO) Borne de conexão rápida com 6 pinos 36 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

37 Dados do conector do inversor Kinetix 350 Capítulo 3 Pinagem do conector Safe Torque-off O inversor Kinetix 350 é acompanhado por um cabeçote de fiação (6 pinos) que conecta seu circuito de segurança ao conector Safe Torque-Off (STO) do inversor Kinetix 350. Se seu sistema não usar o recurso Safe Torque-Off, siga as instruções em Bypass da função Safe Torque-Off que começam na página 107 para fazer a fiação do inversor com jumpers que permitem posicionamento. Figura 11 - Conector Safe Torque-off Vista inferior do inversor Kinetix 350. (É mostrado o inversor 2097-V33PR5-LM) Controle de +24 Vcc Controle COM Status de segurança Entrada de segurança 1 COM de segurança Entrada de segurança 2 Conector Safe Torque-off (STO) Cabeçote do plugue de fiação Tabela 11 - Pinagem do conector Safe Torque-off do inversor Kinetix 350 Pino STO Descrição Sinal 1 Saída +24 Vcc do inversor +24 Vcc de controle 2 Saída +24 Vcc comum Controle COM 3 Status de segurança Status de segurança 4 Entrada de segurança 1 (+24 Vcc para habilitação) Entrada de segurança 1 5 Segurança comum COM de segurança 6 Entrada de segurança 2 (+24 Vcc para habilitação) Entrada de segurança 2 IMPORTANTE Use somente os pinos STO-1 (+24 Vcc de controle) e STO-2 (COM de controle) dos jumpers que permitem o movimento para habilitar o inversor quando a função safe torque-off não for usada. Quando a função safe torque-off estiver em operação, a alimentação de 24 V deve vir de uma fonte externa. Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

38 Capítulo 3 Dados do conector do inversor Kinetix 350 Pinagem do conector de E/S Pino IOD Descrição Sinal 1 25 Reservado Reservado 26 +/- ultrapassagem, habilitação e ponto comum inicial COM 27 Ultrapassagem de hardware negativa NEG_OT 28 Ultrapassagem de hardware positiva POS_OT 29 Habilitação do inversor ENABLE 30 Chave de posição inicial HOME_SW Reservado 36 Ponto comum de registro REG_COM Reservado 39 Entrada de registro REG Reservado 43 Liberação positiva de frenagem do motor MTR_BRAKE+ 44 Liberação negativa de frenagem do motor MTR_BRAKE Reservado Figura 12 - Orientação do pino para conector de E/S SCSI (IOD) com 50 pinos Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

39 Dados do conector do inversor Kinetix 350 Capítulo 3 Pinagem do conector de realimentação do motor (MF) Pino MF Descrição Sinal Pino MF Descrição Sinal Entrada diferencial do seno+ Entrada diferencial AM+ Entrada diferencial do co-seno+ Entrada diferencial BM+ Entrada diferencial de dados + Pulso de índice+ SIN+ AM+ Entrada diferencial do seno- Entrada diferencial AM- SIN- AM- COS+ BM+ Entrada diferencial do co-seno- Entrada diferencial BM- COS- BM- DATA+ IM Reservado Chave térmica do motor (normalmente fechada) (1) Comutação de efeito Hall 5 V simples Comutação de efeito Hall 5 V simples 6 Ponto comum ECOM 14 Alimentação do encoder (+5 V) EPWR_5V (2) 7 Alimentação do encoder (+9 V) EPWR_9V (2) 15 Reservado 8 Comutação de efeito Hall 5 V simples S3 (1) Não aplicável a menos que o motor tenha proteção térmica integrada. (2) A fonte de alimentação do encoder usa 5 V ou 9 Vcc com base no encoder/motor usado. Entrada diferencial de dados - Pulso de índice- DATA- IM- TS S1 S2 IMPORTANTE O comprimento do cabo de alimentação e de realimentação do inversor ao motor não deve exceder 20 m (65,6 pés). O desempenho do sistema foi testado nestas especificações e também se aplica para atender as exigências CE. Figura 13 - Orientação do pino para conector de realimentação do motor de 15 pinos (MF) Pino 15 Pino 11 Pino 6 Pino 10 Pino 5 Pino 1 Pinagem do conector de comunicação Ethernet Pino da porta 1 Descrição Sinal Pino da porta 1 1 Porta de transmissão (+) do terminal de dados 2 Porta de transmissão (-) do terminal de dados 3 Porta de recepção (+) do terminal de dados Descrição + TX 5 - TX 6 Porta de recepção (-) do terminal de dados + RX Figura 14 - Orientação do pino para porta de comunicação Ethernet de 8 pinos (porta 1) 1 Sinal - RX 8 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

40 Capítulo 3 Dados do conector do inversor Kinetix 350 Pinagem do conector de alimentação de entrada CA Indicador IPD L2/N Descrição (inversores 2097-V31PRx-LM) Entrada de alimentação CA (operação sem duplicador) Sinal Indicador IPD Descrição (inversores 2097-V32PRx-LM) L2/N L2 Entrada de alimentação CA L2 L1 Entrada de alimentação CA L1 L1 Entrada de alimentação CA L1 N Alimentação CA neutra (duplicador de 120 V N PE Terra de proteção (aterramento) PE somente) PE Terra de proteção (aterramento) PE Indicador IPD L3 Descrição (inversores 2097-V33PRx-LM e 2097-V34PRx-LM) Entrada de alimentação CA (modelos trifásicos) L2 Entrada de alimentação CA L2 L1 Entrada de alimentação CA L1 PE Terra de proteção (aterramento) PE Sinal Sinal L3 Pinagem do conector de alimentação reserva Indicador BP Descrição Sinal +24 V 24 Vcc positivo +24 Vcc -24 V Retorno da fonte de alimentação de 24 Vcc Retorno Pinagem do conector do resistor de dissipação e do barramento CC Indicador BC Descrição Sinal + + Barramento CC positivo e resistor de dissipação + + SH Resistor de dissipação SH - - Barramento CC negativo - - Pinagem do conector de alimentação do motor Indicador MP Descrição Sinal PE Terra de proteção (aterramento) PE W Saída de alimentação do motor W V Saída de alimentação do motor V U Saída de alimentação do motor U 40 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

41 Dados do conector do inversor Kinetix 350 Capítulo 3 Especificações do sinal de controle Esta seção fornece uma descrição dos conectores de E/S (IOD), comunicação, resistor de dissipação e barramento CC (BC), bem como da alimentação reserva do inversor Kinetix 350. Entradas digitais Estão disponíveis cinco entradas fixas para a interface da máquina no inversor Kinetix 350. IMPORTANTE Para melhorar o desempenho EMC de entrada de registro, consulte System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual, publicação GMC-RM001. IMPORTANTE Os dispositivos de entrada de limitação de sobrepercurso devem ser normalmente fechados. As cinco entradas digitais (IOD-27 IOD-30 e IOD-39) têm atribuições de pinos fixas. Tabela 12 - Compreensão das entradas digitais Pino IOD Sinal Descrição IOD-29 IOD-30 IOD-39 IOD-27 IOD-28 ENABLE HOME REG NEG_OT POS_OT Sinal alto ativo de terminação única, opticamente isolado. A carga da corrente é 9 ma nominais. Uma entrada de 24 Vcc deve ser aplicada a este terminal para habilitar este eixo. Sinal alto ativo de terminação única, opticamente isolado. A carga da corrente é 9 ma nominais. Os eixos de entradas da chave de posição inicial (contato normalmente aberto) requerem 24 Vcc (nominal). As entradas de registro rápido são necessárias para informar a interface do motor para capturar as informações de posição com menos de 5 μs. Sinal alto ativo de terminação única, opticamente isolado. A carga da corrente é 9 ma nominais. Uma entrada de 24 Vcc deve ser aplicada a este terminal para habilitar o eixo. A detecção de sobrepercurso está disponível como um sinal alto ativo de terminação única opticamente isolado. A carga da corrente é 9 ma nominais por entrada. As entradas da chave fim de curso negativa/positiva (contato normalmente fechado) para o eixo requerem 24 Vcc (nominal). Tempo de captura 0,5 ms Nível 0,5 ms Borda 5 μs Borda 1 ms Nível Borda/nível sensível Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

42 Capítulo 3 Dados do conector do inversor Kinetix 350 Tabela 13 - Compreensão das funções de entrada digital Função Descrição Comportamento Enable Home Registro Sobrepercurso positivo Sobrepercurso Se a configuração do controlador especifica a verificação da entrada de habilitação, um estado ativo habilita os componentes eletrônicos de potência para controlar o motor e um estado inativo evita o movimento. O inversor gera uma exceção se a entrada estiver inativa quando o controlador comanda um movimento e tem verificação autorizada. O comportamento do inversor nesta situação é programável. Um estado ativo indica para uma sequência de início que se refere ao sensor foi vista. Geralmente, uma transição deste sinal é usada para estabelecer uma posição de referência para o eixo da máquina. Uma transição de inativo para ativo (também conhecida como uma posição positiva) ou transição de ativo a inativo (também conhecida como transição negativa) é usada para os valores da posição de retenção para uso em movimentos de registro. Se a configuração do controlador especifica a verificação das entradas de sobrepercurso do hardware, um estado inativo indica que uma posição limite foi excedida na direção positiva. O inversor gera um exceção se a entrada estiver inativa quando o controlador autoriza a verificação. O comportamento do inversor nesta situação é programável. Se a configuração do controlador especifica a verificação das entradas de sobrepercurso do hardware, um estado inativo indica que uma posição limite foi excedida na direção negativa. O inversor gera um exceção se a entrada estiver inativa quando o controlador autoriza a verificação. O comportamento do inversor nesta situação é programável. Tabela 14 - Especificações da entrada digital Por padrão, a verificação de entrada de habilitação do inverso está habilitada. Se a verificação estiver autorizada e a entrada estiver desabilitada, o inversor emite um comando de inibição do início de habilitação do inversor e você não poderá mais emitir uma instrução Servo On do controlador. Para desabilitar a função Enable: Interligue a entrada para 24 Vcc Escreva uma instrução de mensagem do Logix Designer que altera enableinputchecking ou atributo 736 a zero, veja as instruções em página 100. A função está sempre inativa a menos que armada pelo controlador. A função está sempre ativa. Para desabilitar a função: Interligue a entrada para 24 V Ajuste somente para Fault Status Atributo Tipo Funções Corrente de entrada (com 24 V aplicado) Tensão de entrada no estado energizado Tensão de entrada no estado desenergizado Filtro de rejeição do pulso (funções de registro somente) Filtro de rejeição do pulso, padrão (todas as outras funções de entrada podem ser configuradas) Atraso de propagação (função de registro somente) Repetibilidade do registro Tempo de reação de entrada (desabilitar) Tempo de reação de entrada (entradas de habilitação e sobrepercurso positivo) Valor Retorno de corrente simples, alto ativo Enable, Home, Positive Over-travel, Negative Over-travel, Registration 9 ma, máx. 4,2 24 V a 2 9 ma total 0 2,5 V 120 ns, nom 1,0 ms, nom 5 μs 200 ns 2 ms, máx. 2 ms, máx. As entradas digitais são opticamente isoladas e possuem sink até 24 Vcc. Os detalhes elétricos são mostrados na Tabela 13 na página 42. Você pode configurar as entradas para PNP sourcing ou NPN sinking. 42 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

43 Dados do conector do inversor Kinetix 350 Capítulo 3 Figura 15 - Sourcing de entradas digitais +24 V ENABLE, HOME_SW, POS_OT ou NEG_OT 1,2 kω 1,2 kω ENABLE, HOME_SW, POS_OT ou NEG_OT GND COM Figura 16 - Sinking de entradas digitais GND 1,2 kω ENABLE, HOME_SW, POS_OT ou NEG_OT ENABLE, HOME_SW, POS_OT ou NEG_OT 1,2 kω +24 V COM Figura 17 - Sourcing de entrada digital de registro +24 V 1,2 kω REG 1,2 kω REG GND REG_COM Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

44 Capítulo 3 Dados do conector do inversor Kinetix 350 Figura 18 - Sinking de entrada digital de registro GND 1,2 kω REG 1,2 kω REG +24 V REG_COM Saída de frenagem do motor As duas saídas digitais (IOD-43 e IOD-44) têm atribuições fixas de pinos para a função de frenagem do motor. Atributo Tipo de circuito Tensão, máx. Corrente, máx. Valor Emissor/coletor aberto opticamente isolado 30 Vcc 100 ma O esquema a seguir mostra como fazer a fiação de sua frenagem do motor. Figura 19 - Esquema de fiação do freio Inversor Kinetix 350 MTR_BRAKE + MTR_BRAKE Vcc CR1 Preto 7 Frenagem do motor BR+ Branco 9 BR- 24 Vcc COM Use estas orientações para fazer a fiação de seu freio: Conecte um diodo 1N4004 ou equivalente, conforme mostrado nas bobinas de frenagem do motor e o relé. Faça a fiação da saída como sourcing. A saída de frenagem do motor é ativa na habilitação. Ajuste os tempos de engate e desengate do motor com base no motor selecionado. 44 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

45 Dados do conector do inversor Kinetix 350 Capítulo 3 Especificações de comunicação Ethernet Um conector RJ45 Ethernet de 100 Mbit (porta 1) é fornecido no inversor Kinetix 350. Ele está em total conformidade com a EtherNet/IP padrão. Restrinja o local de todo o cabeamento da Ethernet a zonas limpas com interferência eletromagnética mínima. Atributo Comunicação Detecção/correção cruzada automática de MDI/MDIX Cabeamento Valor 100BASE-TX, transmissão full-duplex Sim CAT5E blindado Rockwell Automation, 100 m (328 pés), máx. Especificações de alimentação de reserva 24 Vcc O inversor Kinetix 350 pode usar uma fonte de alimentação externa para alimentar os circuitos de lógica e de comunicação. Se uma fonte de alimentação de 24 V (a 1 A) independente estiver conectada ao conector BP, os circuitos de lógica e de comunicação permanecem ativos durante uma perda de potência de entrada da rede elétrica. Atributo Tensão de entrada Corrente Energização, máx. Valor 20 a 26 Vcc 500 ma 30 A Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

46 Capítulo 3 Dados do conector do inversor Kinetix 350 Especificações de realimentação do motor O inversor aceita os sinais de realimentação do motor dos seguintes tipos de encoders com estas especificações gerais. Tabela 15 - Especificações gerais de realimentação do motor Atributo Suporte ao dispositivo de realimentação Fonte de alimentação (EPWR5V) Fonte de alimentação (EPWR9V) Termostato Valor Stegmann Hiperface TTL incremental genérico Tamagawa serial de 17 bits 5,13 5,67 V, 400 ma, máx. 8,3 9,9 V, 275 ma, máx. Simples, abaixo de 500 Ω = sem falha, acima 10 kω = falha Os inversores Kinetix 350 suportam múltiplos tipos de dispositivos de realimentação usando o conector de realimentação do motor de 15 pinos (MF) e compartilhando os pinos do conector em muitos casos. Tabela 16 - Sinais de realimentação do motor por tipo de dispositivo Pino MF Stegmann Hiperface TTL incremental genérico Tamagawa serial de 17 bits 1 SIN+ AM+ 2 SIN- AM- 3 COS+ BM+ 4 COS- BM- 5 DATA+ IM+ DATA+ 6 ECOM ECOM ECOM 7 EPWR9V 8 S DATA- IM- DATA- 11 TS TS TS 12 S1 13 S2 14 EPWR5V EPWR5V EPWR5V 15 Este é o esquema da interface do termostato do motor. Embora o sinal do termostato seja mostrado para todos os tipos de realimentação, alguns motores não suportam este recurso porque ele não faz parte do dispositivo de realimentação. Figura 20 - Interface do termostato do motor +5 V +5 V 6,81 kω TS 1 kω 0,01 μf Inversor Kinetix Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

47 Dados do conector do inversor Kinetix 350 Capítulo 3 Tabela 17 - Especificações do estado do termostato do motor Estado Resistência em TS (1) Sem falha 500 Ω Falha 10 kω (1) A resistência é medida entre TS (MF pino 11) e ECOM (MF pino 6) Tabela 18 - Especificações Stegmann Hiperface Atributo Protocolo Suporte da memória Comunicação de dados Hiperface Interpolação seno/co-seno Frequência de entrada (AM/BM) Tensão de entrada (AM/BM) Detecção de perda de linha (AM/BM) Valor Hiperface Não programado ou programado com dados de motor da Allen-Bradley RS485, 9600 bps, 8 bits de dados, sem paridade 2048 pulsos/período de seno 250 khz, máx. 0,6...1,2 V, p-p, medido nas entradas do inversor Média (sin 2 + cos 2 ) > constante Figura 21 - Interface Stegmann Hiperface, sinais SIN e COS 47 pf Inversor Kinetix ,7 kω 1 kω 10 kω pf 1 kω 10 kω 56 pf para o conversor A/D SIN+ ou COS+ SIN- ou COS- 1 kω 1 kω 1 kω 1 kω 1 kω +5 V 56 pf 56 pf + - para contador AqB Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

48 Capítulo 3 Dados do conector do inversor Kinetix 350 Figura 22 - Interface Stegmann Hiperface, sinais DATA +5 V DATA+ 10 kω 1 kω 1 kω + - para contador AqB DATA- 10 Ω 56 pf 56 pf A área sombreada indica os componentes que fazem parte do circuito, mas suportam outros tipos de dispositivos de realimentação (não usados para suporte à Stegmann Hiperface). para UART Inversor Kinetix 350 de UART de UART Tabela 19 - Especificações do TTL incremental genérico Atributo Suporte ao encoder incremental TTL Interpolação de quadratura Tensão de entrada do diferencial (AM, BM e IM) Consumo de corrente CC (AM, BM e IM) Frequência do sinal de entrada (AM, BM e IM) Separação da borda (AM e BM) Detecção de perda de linha (AM e BM) Entradas Hall (S1, S2 e S3) Valor 5 V, diferencial A quad B 4 pulsos/período de onda quadrada 1,0 a 7,0 V 30 ma, máx. 5,0 MHz, máx. 42 ns min, entre qualquer uma das duas bordas Valor médio (AM 2 + BM 2 ) > constante Simples, TTL, coletor aberto ou nenhum 48 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

49 Dados do conector do inversor Kinetix 350 Capítulo 3 Figura 23 - TTL incremental genérico, sinais AM e BM Inversor Kinetix pf 26,7 kω 1 kω 1 kω 10 kω 10 kω - + para o conversor A/D 56 pf 56 pf A área sombreada indica os componentes que fazem parte do circuito, mas suportam outros tipos de dispositivos de realimentação (não usados para suporte ao TTL incremental genérico). AM+ ou BM+ AM- ou BM- 1 kω 1 kω 1 kω 56 pf 56 pf + - para contador AqB Figura 24 - Interface do TTL genérico, sinais IM +5 V MTR_IM- 10 kω 1 kω MTR_IM- 10 kω 1 kω 56 pf 56 pf + - para contador AqB A área sombreada indica os componentes que fazem parte do circuito, mas suportam outros tipos de dispositivos de realimentação (não usados para suporte ao TTL incremental genérico). para UART Inversor Kinetix 350 de UART de UART Figura 25 - Interface do TTL genérico, sinais S1, S2 ou S3 +5 V +5 V S1, S2 ou S3 1 kω 1 kω Inversor Kinetix pf Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

50 Capítulo 3 Dados do conector do inversor Kinetix 350 Tabela 20 - Especificações do Tamagawa serial de 17 bits Atributo Suporte ao modelo Tamagawa Protocolo Suporte da memória Tensão de entrada do diferencial Comunicação de dados Bateria Valor TS5669N124 Proprietário da Tamagawa Programado com dados do motor Allen-Bradley 1,0 a 7,0 V 2,5 Mbps, 8 bits de dados, sem paridade 3,6 V, externa ao inversor no kit de conectores de perfil baixo Consulte a Figura 22 para o esquema de interface serial de 17 bits Tamagawa. É idêntico ao esquema de sinais do Stegmann Hiperface (DATA). Fonte de alimentação de realimentação O inversor Kinetix 350 gera +5 V e +9 Vcc para realimentação do motor. A proteção contra curto-circuito e filtro de modo comum separado para cada canal estão incluídos. Tabela 21 - Especificações de realimentação do motor Tensão Corrente ma Fonte Referência Mín. Valor nominal Máx. Mín. Máx. +5 Vcc EPWR_5V 5,13 5,4 5, (1)(2) +9 Vcc EPWR_9V 8,3 9,1 9, (2)(3) (1) 400 ma na fonte de 5 V sem carga na fonte de 9 V. (2) 300 ma na fonte de 5 V sem carga na fonte de 150 ma na fonte de 9 V. (3) 275 ma na fonte de 9 V sem carga na fonte de 5 V. Figura 26 - Orientação do pino para conector de realimentação do motor de 15 pinos (MF) Pino 15 Pino 11 Pino 6 Pino 10 Pino 5 Pino 1 50 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

51 Capítulo 4 Conexão do sistema de acionamento Kinetix 350 Tópico Página Especificações da fiação básica 51 Aterramento de seu sistema de acionamento Kinetix Especificações da cablagem da alimentação 59 Orientação de fiação 62 Fiação dos conectores do inversor Kinetix Aplicação do grampo de blindagem do cabo do motor 70 Conexões do cabo de realimentação e de E/S 71 Fiação dos conectores de realimentação e de E/S 73 Inversor Kinetix 350 (conector IOD e borne) 73 Conexões do resistor de dissipação 75 Conexões do cabo Ethernet 75 Especificações da fiação básica Esta seção contém as informações sobre a fiação básica para o inversor Kinetix 350. ATENÇÃO: Planeje a instalação de seu sistema de forma que possa realizar todos os cortes, furações, rosqueamentos e soldagem com o sistema removido do gabinete. Como o sistema é do tipo aberto, tenha cuidado para que detritos de metal não caiam nele. Os detritos de metal ou outros objetos estranhos podem alojar-se no circuito e causar danos aos componentes. PERIGO DE CHOQUE: Para evitar riscos de choque elétrico, faça toda a montagem e fiação do inversor cód. cat antes de ligar a alimentação. Uma vez que a alimentação é aplicada, os terminais de conectores podem apresentar tensão mesmo que não estejam em uso. IMPORTANTE Esta seção contém as configurações, o tamanho e as práticas de fiação do sistema do servo PWM comum que podem ser usadas na maioria das aplicações. O National Electrical Code, os códigos elétricos locais, as temperaturas em operação especiais, os ciclos de trabalho ou as configurações do sistema têm prioridade sobre os valores e métodos fornecidos. Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

52 Capítulo 4 Conexão do sistema de acionamento Kinetix 350 Cabos recomendados A tabela Compatibilidade do cabo de alimentação do motor na página 66 e a tabela Cabos de realimentação do motor para combinações de motor/ realimentação específicas na página 71 mostram os cabos recomendados pela Rockwell Automation para uso com o inversor Kinetix 350. IMPORTANTE Os cabos feitos na fábrica são projetados para minimizar a EMI e têm preferência sobre os cabos feitos manualmente para otimizar o desempenho do sistema. Se for necessário que você faça ou modifique um cabo, siga estas orientações: Conecte a blindagem do cabo ao conector shell em ambas as extremidades do cabo com uma conexão 360 completa. Use o cabo de par trançado sempre que possível. Combine sinais diferenciais uns com os outros e sinais de terminação única com o retorno de aterramento correto. Consulte Kinetix Motion Control Selection Guide, publicação GMC-SG001, para os códigos de catálogo do kit de conectores de perfil baixo, do kit de conectores da extremidade do inversor (correspondente) e do kit de conectores da extremidade do motor. Roteamento da fiação de alimentação e de sinal Tenha em mente que quando você faz o roteamento da fiação de alimentação e de sinal em uma máquina ou um sistema, o ruído irradiado dos relés, transformadores e outros inversores eletrônicos próximos pode ser induzido para dentro dos sinais de realimentação do motor ou do encoder, comunicação da entrada/saída ou outros sinais de baixa tensão sensíveis. Isto pode causar falhas do sistema e anomalias na comunicação. Consulte Redução de ruído elétrico na página 25 para exemplos de roteamento de cabos de alta e baixa tensão em condutores. Consulte System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual, publicação GMC-RM001, para mais informações. Determinação da configuração de alimentação da entrada Esta seção contém exemplos de alimentação de entrada de instalações monofásicas e trifásica para inversores Kinetix 350 monofásicos e trifásicos. A configuração de alimentação aterrada permite que você aterre sua alimentação monofásica ou trifásica em um ponto neutro. Combine seu secundário a um dos exemplos e certifique-se de incluir a conexão neutra aterrada. 52 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

53 Conexão do sistema de acionamento Kinetix 350 Capítulo 4 A proteção contra curto-circuito de ramificação e do alimentador não está ilustrada. Alimentação trifásica conectada a inversores trifásicos Estes exemplos ilustram a alimentação trifásica aterrada conectada a inversores Kinetix 350 trifásicos quando a tensão fase a fase estiver dentro das especificações do inversor. Figura 27 - Configuração da alimentação trifásica (400/480 V) (estrela secundária) Transformador (estrela) secundário 2097-V34PRx-LM L3 IPD L3 L3 Filtro de L3 L2 L2 linha CA L2 L2 L1 L1 Fusíveis de entrada Contator M1 L1 L1 E Entrada CA trifásica dos inversores Kinetix 350 Barra de terra do painel ligado Aterramento da malha ou de distribuição de alimentação IMPORTANTE Para que os inversores Kinetix 350 de 480 V atendam as especificações corretas de espaço e crimpagem de tensão, cada tensão da fase para o terra deve ser menor ou igual a 300 Vca rms. Isto significa que o sistema de alimentação deve usar a configuração em estrela aterrada secundária no centro para a rede elétrica de 400/480 Vca. A proteção contra curto-circuito de ramificação e do alimentador não está ilustrada. Figura 28 - Configuração da alimentação trifásica (240 V) (triângulo secundário) Transformador (triângulo) secundário 2097-V33PRx-LM L3 IPD L3 L3 L3 L2 L1 Fusíveis de entrada Contator M1 L2 L1 Filtro de (1) linha CA L2 L1 E L2 L1 Entrada CA trifásica dos inversores Kinetix 350 Barra de terra do painel ligado Aterramento da malha ou de distribuição de alimentação (1) A corrente de fuga do filtro de linha nesta configuração geralmente é mais alta que uma configuração equilibrada (aterramento central). A proteção contra curto-circuito de ramificação e do alimentador não está ilustrada. Figura 29 - Configuração da alimentação trifásica (240 V) (triângulo secundário) Transformador (triângulo) secundário 2097-V33PRx-LM L3 IPD L3 L3 L3 L2 L1 Fusíveis de entrada Contator M1 L2 L1 Filtro de (1) linha CA L2 L1 E L2 L1 Entrada CA trifásica dos inversores Kinetix 350 Barra de terra do painel ligado Aterramento da malha ou de distribuição de alimentação (1) A corrente de fuga do filtro de linha nesta configuração geralmente é mais alta que uma configuração equilibrada (aterramento central). Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

54 Capítulo 4 Conexão do sistema de acionamento Kinetix 350 Alimentação monofásica conectada a inversores monofásicos Estes exemplos ilustram a alimentação monofásica aterrada conectada a inversores Kinetix 350 monofásicos quando a tensão fase a fase estiver dentro das especificações do inversor. IMPORTANTE Os modelos 2097-V32PRx-LM têm filtros de linha CA integrados e não precisam do filtro de linha CA mostrado neste diagrama. Figura 30 - Configurações de alimentação aterrada monofásica Transformador secundário 2097-V31PRx-LM L1 IPD L1 L1 Filtro de L1 Saída L2 linha CA L2 L2 L2/N 240 Vca Fusíveis de entrada Contator M1 E 2097-V32PRx-LM IPD L1 Entrada CA monofásica dos inversores Kinetix 350 L2 Barra de terra do painel ligado Aterramento da malha ou de distribuição de alimentação Transformador secundário Saída 120 Vca L1 L2 (neutro) Fusíveis de entrada Contator M1 L1 L2/N Filtro de linha CA L1 L2/N E 2097-V31PRx -LM (1) IPD L1 N 2097-V33PRx -LM IPD L1 Entrada CA monofásica dos inversores Kinetix 350 L2 Barra de terra do painel ligado Aterramento da malha ou de distribuição de alimentação (1) Esta configuração se aplica à operação com duplicadores de tensão para os inversores 2097-V31PRx-LM. Reduzir a saída do transformador reduz a velocidade do motor. A proteção contra curto-circuito de ramificação e do alimentador não está ilustrada. Operação do duplicador de tensão Você pode conectar os inversores 2097-V31PRx-LM com a tensão de entrada de 120 V e duplicar a tensão de saída. Para usar o circuito duplicador de tensão, conecte a alimentação de entrada monofásica de 120 aos terminais IPD-L1 e IPD-N. Para especificações de alimentação do inversor Kinetix 350, consulte Kinetix Servo Drives Specifications Technical Data, publicação GMC-TD003. Para os esquemas elétricos de entrada do inversor Kinetix 350, consulte Exemplos de cablagem da alimentação na página Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

55 Conexão do sistema de acionamento Kinetix 350 Capítulo 4 Transformador de isolação em configurações de alimentação aterrada Quando usar um transformador de isolação, conecte um fio aterrado do rack à conexão neutra. Esta conexão neutra aterrada: Evita que o sistema flutue e, desta forma, evita altas tensões que podem ocorrer de outra forma; por exemplo, devido à eletricidade estática Fornece um caminho do terra sólido para condições de falhas ATENÇÃO: Se o transformador da fonte for um transformador automático (não recomendado), não adicione um terra ao rack. Um terra do rack já está incluindo em outro lugar do sistema e, ao adicionar outro, cria um curto. Alimentação monofásica conectada a inversores trifásicos Este exemplo ilustra a alimentação trifásica aterrada conectada a inversores Kinetix 350 monofásicos quando a tensão fase a fase estiver dentro das especificações do inversor. Figura 31 - Amplificadores monofásicos na alimentação trifásica (estrela) Transformador 2097-V32PRx-LM (estrela) secundário L1 L2 L3 L1 L2 L2 L3 Fusíveis de entrada M1 (1) Fusíveis de entrada M2 (1) IPD L1 L2 IPD L1 L2 Kinetix 350 Entrada CA monofásica (sistema A) dos inversores Entrada CA monofásica (sistema B) dos inversores Kinetix 350 Neutro aterrado L3 L1 Fusíveis de entrada M3 (1) IPD L1 L2 Kinetix 350 Entrada CA monofásica (sistema C) dos inversores Barra de terra do painel ligado Aterramento da malha ou de distribuição de alimentação (1) Os contatores (MI, M2 e M3) podem ser opcionais. Para mais informações, consulte Understanding the Machinery Directive, publicação SHB-900. O filtro de linha CA é opcional, mas é necessário para conformidade CE. A proteção contra curto-circuito do alimentador não está ilustrada. Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

56 Capítulo 4 Conexão do sistema de acionamento Kinetix 350 Este exemplo ilustra a alimentação trifásica aterrada conectada a inversores Kinetix 350 monofásicos quando a tensão fase a fase exceder as especificações do inversor. Um neutro deve ser conectado quando os inversores monofásicos forem ligados a um transformador de isolação trifásico secundário. Não é necessário que todas as três fases sejam carregadas com os inversores, mas cada inversor deve ter seu próprio retorno de alimentação através da conexão neutra. ATENÇÃO: Caso não conecte um neutro, pode haver oscilações da fonte de alimentação nos inversores individuais. Isto ocorre quando o ponto neutro se move vetorialmente devido a variações da carga que, geralmente, são experimentadas pelos inversores individuais. A variação da fonte de alimentação pode causar desarmes por subtensão ou sobretensão nos inversores que podem ser danificados se o limite de sobretensão for excedido. Neutro aterrado Transformador (estrela) secundário Neutro aterrado Figura 32 - Amplificadores monofásicos (um filtro de linha CA por inversor) 2097-V31PRx-LM 2097-V33PRx-LM L1 IPD IPD L2 L3 Fusíveis de entrada Contator M1 L1 L2 L2 L1 L2 Filtro de linha CA E L1 L2 L1 L1 Filtro de linha CA E Filtro de linha CA E L2 L1 L2 L1 N IPD L1 N IPD L1 N L1 L2 IPD L1 L2 IPD L1 L2 Kinetix 350 Entrada CA monofásica (sistema A) dos inversores Kinetix 350 Entrada CA monofásica (sistema A) dos inversores Kinetix 350 Entrada CA monofásica (sistema A) dos inversores Barra de terra do painel ligado Aterramento da malha ou de distribuição de alimentação A proteção contra curto-circuito de ramificação e do alimentador não está ilustrada. IMPORTANTE Fornecer um filtro de linha CA para cada inversor é a configuração recomendada e exigida para conformidade CE. 56 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

57 Conexão do sistema de acionamento Kinetix 350 Capítulo 4 Anulação da conformidade CE As aplicações do filtro em linha trifásico e neutro descritos acima não são adequados para conformidade CE para EMC. Portanto, a validade EMC e a marca CE pela Rockwell Automation é anulada quando os filtros de linha de entrada neutra e trifásica forem usados. ATENÇÃO: As aplicações com transformador de isolação trifásico e com filtros de linha de entrada neutra descritas neste documento não foram testadas para EMC pela Rockwell Automation e os produtos usados em tais instalações não são considerados marcados CE pela Rockwell Automation. Se esta aplicação com transformador de isolação trifásico e com filtro de linha de entrada neutra for usada, a validação de EMC e a marca CE do sistema são de responsabilidade do usuário. Se a conformidade CE é uma exigência do cliente, use os filtros de linha monofásicos que foram testados pela Rockwell Automation e especificados para o produto. Consulte Kinetix Servo Drives Specifications Technical Data, publicação GMC-TD003 para os códigos de catálogos. Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

58 Capítulo 4 Conexão do sistema de acionamento Kinetix 350 Aterramento de seu sistema de acionamento Kinetix 350 Todos os equipamentos e componentes de uma máquina ou sistema de processo devem ter um ponto de aterramento comum para seus racks. Um sistema aterrado fornece um caminho de aterramento de segurança para proteção contra curtocircuito. O aterramento de seus módulos e painéis minimiza o perigo de choque da equipe e danos causados ao equipamento causados por curtos-circuitos, sobretensão do transiente e conexão acidental de condutores energizados ao rack do equipamento. Para as especificações de aterramento CE, consulte Especificações CE no Capítulo 1. IMPORTANTE Para melhorar a ligação entre o inversor Kinetix 350 e o subpainel, construa seu subpainel fora do aço revestido por zinco (livre de tinta). Aterre seu inversor com o subpainel do sistema ATENÇÃO: O National Electrical Code contém as especificações, convenções e definições de aterramento. Siga todos os códigos e regulamentações locais aplicáveis para aterrar seu sistema de forma segura. Consulte a ilustração abaixo para detalhes sobre o aterramento de seu inversor Kinetix 350. Consulte o Apêndice A para o diagrama de cablagem de alimentação para seu inversor Kinetix 350. Se o inversor Kinetix 350 for montado em um subpainel pintado, aterre o inversor a uma barra de terra do painel ligado usando uma cinta de ferramentas traçadas ou um fio de cobre sólido 4,0 mm 2 (12 AWG) o com 100 mm (3,9 pol.) de comprimento. Figura 33 - Exemplo de conexão da cinta de aterramento trançada Cinta de Barra de terra do aterramento trançada painel ligado Pino de aterramento Aterramento da malha ou de distribuição de alimentação Para especificações de alimentação do inversor, consulte Kinetix Servo Drives Specifications Technical Data, publicação GMC-TD Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

59 Conexão do sistema de acionamento Kinetix 350 Capítulo 4 Figura 34 - Configuração de aterramento do rack (inversores Kinetix 350 múltiplos em um painel) Terra do rack Terra do rack Terra do rack Terra do rack Barra de aterramento de ligação (opcional) Barra de terra do painel ligado Aterramento da malha ou de distribuição de alimentação Sempre siga o NEC e todos os códigos locais aplicáveis. Aterramento de múltiplos subpainéis Para aterrar múltiplos subpainéis, consulte a figura abaixo. A ligação HF não está ilustrada. Para informações, consulte Ligação de múltiplos subpainéis na página 27. Figura 35 - Subpainéis conectados a um ponto único de aterramento Barra de terra com ligação Aterramento da malha ou de distribuição de alimentação Sempre siga o NEC e todos os códigos locais aplicáveis. Especificações da cablagem da alimentação O fio deve ser de cobre com classificação mínima de 75 C (167 F). A fase da alimentação CA principal é arbitrária e uma conexão aterrada é necessária para a operação correta e segura. Consulte Exemplos de cablagem da alimentação na página 131 para diagramas de interconexão. IMPORTANTE O National Electrical Code e os códigos elétricos locais têm precedência sobre os valores e métodos fornecidos. Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

60 Capítulo 4 Conexão do sistema de acionamento Kinetix 350 Cód. cat V31PR0-LM 2097-V32PR0-LM 2097-V32PR2-LM 2097-V33PR1-LM 2097-V33PR3-LM 2097-V34PR3-LM 2097-V34PR5-LM 2097-V34PR6-LM 2097-V32PR4-LM 2097-V33PR5-LM 2097-V31PR2-LM 2097-V33PR6-LM 2097-V31PR0-LM 2097-V31PR2-LM 2097-V32PR0-LM 2097-V32PR2-LM 2097-V32PR4-LM 2097-V33PR1-LM 2097-V33PR3-LM 2097-V33PR5-LM 2097-V34PR3-LM 2097-V34PR5-LM 2097-V34PR6-LM Descrição Pinos Alimentação de entrada da rede elétrica (conector IPD) Alimentação do motor (conector MP) Tabela 22 - Especificações da cablagem de alimentação do inversor Kinetix 350 L3 L2 L1 PE (1) PE W V U Terminais Sinais L2/N L1 N PE (2) L2 L1 PE (3) Bitola do cabo recomendada mm 2 (AWG) O cabo de alimentação do motor depende da combinação do motor/ inversor. 2,5 (14) Comprimento da tira mm (pol.) Valor do torque N m (lb in) 7 (0,28) 0,5 (4,5) 4,0 (12) 7 (0,28) 0,5 (4,5) 6,0 (10) 7 (0,28) 0,56 0,79 (5,0 7,0) 2,5 (14) 7 (0,28) 0,5 (4,5) 2097-V33PR6-LM 4,0 (12) 7 (0,28) 0,5 (4,5) 2097-V31PR0-LM 2097-V31PR2-LM 2097-V32PR0-LM 2097-V32PR2-LM 2097-V32PR4-LM 2097-V33PR1-LM 2097-V33PR3-LM 2097-V33PR5-LM 2097-V34PR3-LM 2097-V34PR5-LM 2097-V34PR6-LM Shunt/barramento CC (4) (conector BC) + + SH - - 2,5 (14) 7 (0,28) 0,5 (4,5) 2097-V33PR6-LM 4,0 (12) 7 (0,28) 0,5 (4,5) 2097-V3xPRx-LM 2097-V3xPRx-LM Controle de alimentação reserva (conector BP) Safe torque-off (conector STO) STO-1 (5) STO-2 (5) STO-3 STO-4 STO-5 STO-6 (1) Aplica-se aos módulos dos inversores 2097-V33PRx-LM e 2097-V34PRx-LM. (2) Aplica-se aos módulos do inversor 2097-V31PRx-LM. (3) Aplica-se aos módulos do inversor 2097-V32PRx-LM. (4) Use para conexão do resistor de dissipação somente. (5) Use para bypass do circuito STO somente. +24 Vcc -24 Vcc Controle de +24 Vcc COM de controle Status de segurança Entrada 1 de segurança COM de segurança Entrada de segurança 2 1,5 (16) 6 (0,25) 0,5 (4,5) 60 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

61 Conexão do sistema de acionamento Kinetix 350 Capítulo 4 ATENÇÃO: Para evitar ferimentos pessoais e/ou danos ao equipamento, certifique-se de que a instalação atendem as especificações referentes aos tipos de fio, tamanhos dos condutores, proteção do circuito de desconexão e dispositivos seccionadores. O National Electrical Code (NEC) e os código locais descrevem as provisões para a instalação de equipamentos elétricos. Para evitar ferimentos pessoais e/ou danos ao equipamento, certifique-se de que os conectores de alimentação do motor sejam usados para fins de conexão somente. Não os use para ligar e desligar a unidade. Para evitar ferimentos pessoais e/ou danos ao equipamento, certifique-se de que os cabos de alimentação blindados sejam aterrados para evitar tensões potencialmente altas na blindagem. Tabela 23 - Especificações da cablagem de alimentação do resistor de dissipação Acessório Descrição Conecta-se aos terminais Bitola do cabo recomendada mm 2 (AWG) Valor do torque N m (lb in) 2097-Rx Resistor de dissipação + SH 2,5 (14) 0,5 (4,5) Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

62 Capítulo 4 Conexão do sistema de acionamento Kinetix 350 Orientação de fiação Use estas orientações como referência quando fizer a fiação dos conectores nos módulos de potência do seu inversor Kinetix 350. IMPORTANTE Para a localização dos conectores dos inversores Kinetix 350, consulte Kinetix 350 Conectores e indicadores do inversor na página 36. Quando apertar os parafusos para fixar os fios, consulte as tabelas que começam na página 59 para os valores de torque. Quando remover o isolamento dos fios, consulte as tabelas que começam na página 59 para saber o comprimento da tira. IMPORTANTE Para melhorar o desempenho do sistema, passe fios e cabos nos condutores conforme estabelecido em Estabelecimento de zonas de ruído na página 28. Siga estas etapas quando fizer a fiação dos conectores nos módulos de seu inversor Kinetix Prepare os fios para ligar a cada plugue dos conectores removendo o comprimento da tira recomendado. IMPORTANTE Tenha cuidado para não rachar, cortar ou danificar de alguma forma os fios do cabo enquanto remove o isolamento. 2. Faça o roteamento dos cabos/fios ao seu inversor Kinetix Insira os fios nos plugues do conector. Consulte as tabelas de pinagem do conector no Capítulo 3 ou nos diagramas de interconexão no Apêndice A. 4. Aperte os parafusos do conector. 5. Empurre cuidadosamente cada fio para certificar-se de que não saem de seu terminal; reinsira e aperte todos os fios soltos. 6. Insira o plugue do conector no conector do módulo. 62 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

63 Conexão do sistema de acionamento Kinetix 350 Capítulo 4 Fiação dos conectores do inversor Kinetix 350 Esta seção fornece exemplos e as tabelas de fiação para auxiliá-lo a fazer as conexões no inversor Kinetix 350. Fiação do conector Safe Torque-off (STO) Para as pinagens do conector safe torque-off (STO), as descrições das funções e as informações de fiação, consulte o Capítulo 6 na página 101. Fiação do conector de alimentação reserva (BP) Inversor Kinetix 350, vista frontal V DC -24V DC Tabela 24 - Conector de alimentação reserva (BP) Cód. cat. do inversor 2097-V3xPRx-LM Terminais +24 Vcc -24 Vcc Bitola do cabo recomendada mm 2 (AWG) Comprimento da tira mm (pol.) Valor do torque N m (lb in) 1,5 (16) 6 (0,25) 0,5 (4,5) Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

64 Capítulo 4 Conexão do sistema de acionamento Kinetix 350 Fiação do conector de alimentação de entrada (IPD) L2 L1 L2 L1 PE L2/N L1 N L2/N L1 N PE L3 L2 L1 L3 L2 L1 PE Inversor Kinetix 350, vista superior Tabela 25 - Conector de alimentação de entrada (IPD) Cód. cat. do inversor Terminais Bitola do cabo recomendada mm 2 (AWG) Comprimento da tira mm (pol.) Valor do torque N m (lb in) 2097-V31PR0-LM 2097-V32PR0-LM 2097-V32PR2-LM 2097-V33PR1-LM 2097-V33PR3-LM 2097-V34PR3-LM 2097-V34PR5-LM 2097-V34PR6-LM 2097-V32PR4-LM 2097-V33PR5-LM L3 L2 L1 PE (1) L2/N L1 N PE (2) L2 L1 PE (3) 2,5 (14) 7 (0,28) 0,5 (4,5) 4,0 (12) 7 (0,28) 0,5 (4,5) 2097-V31PR2-LM 2097-V33PR6-LM 6,0 (10) 7 (0,28) 0,56 0,79 (5,0 7,0) (1) Aplica-se aos módulos dos inversores 2097-V33PRx-LM e 2097-V34PRx-LM. (2) Aplica-se aos módulos do inversor 2097-V31PRx-LM. (3) Aplica-se aos módulos do inversor 2097-V32PRx-LM. 64 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

65 Conexão do sistema de acionamento Kinetix 350 Capítulo 4 Fiação do conector de alimentação do motor (MP) As conexões para o conector de alimentação do motor (MP) incluem os motores rotativos e os atuadores acionados pelos motores rotativos. PE Inversor Kinetix 350, vista inferior W W V V U U Tabela 26 - Especificações de terminação de alimentação do motor (MP) Cód. cat. do inversor Terminais Bitola do cabo recomendada mm 2 (AWG) Comprimento da tira mm (pol.) Valor do torque N m (lb in) 2097-V31PR0-LM 2097-V31PR2-LM 2097-V32PR0-LM 2097-V32PR2-LM 2097-V32PR4-LM 2097-V33PR1-LM 2097-V33PR3-LM 2097-V33PR5-LM 2097-V34PR3-LM 2097-V34PR5-LM 2097-V34PR6-LM PE W V U 2,5 (14) 7 (0,28) 0,5 (4,5) 2097-V33PR6-LM 4,0 (12) Extremidades da blindagem do cabo Os cabos de alimentação do motor fornecidos pela fábrica para os atuadores e motores MP-Series e TL-Series são blindados. A blindagem do cabo trançado deve terminar próximo ao inversor durante a instalação. Remova uma pequena parte do invólucro do cabo para expor a malha da blindagem e o prender a blindagem exposta ao painel. ATENÇÃO: Para evitar risco de choque elétrico, assegure que os cabos de alimentação blindados estão aterrados em pelo menos um ponto para segurança. IMPORTANTE Para motores da série TL, conecte também o fio da extremidade de 152 mm (6,0 pol.) ao terra mais próximo. Consulte Extremidades do cabo flexível na página 66 para mais informações. Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

66 Capítulo 4 Conexão do sistema de acionamento Kinetix 350 Extremidades do cabo flexível Os motores da série TL têm um cabo flexível curto que se conecte ao motor, mas não é blindado. O método recomendado para aterrar o cabo de alimentação da série TL no lado do motor é expor uma parte da blindagem do cabo e prendê-la diretamente na carcaça da máquina. O cabo de alimentação do motor também tem um fio de extremidade blindada de 150 mm (6,0 pol.) com um terminal de olhal que se conecta ao terra mais próximo. Use este método além do grampo do cabo. O fio da extremidade pode ser estendido até o comprimento total do cabo flexível do motor se necessário. Porém, é melhor conectar o fio fornecido diretamente ao terra sem extensões. Figura 36 - Extremidades do cabo flexível Malha do cabo presa (1) Cabo de alimentação do motor à carcaça da máquina Carcaça da máquina Conectores Cabo flexível Extremidade de 150 mm (6,0) Motor TL-Series (1) (1) (1) Remova a pintura da carcaça da máquina para garantir a ligação HF correta entre a carcaça da máquina, o invólucro do moto, o grampo da blindagem e o pino de aterramento. Tabela 27 - Compatibilidade do cabo de alimentação do motor Motor/atuador Conector Cód. cat. do motor/atuador MP-Series (cód. cat. MPL) MPL-A/B15xxx-4xAA e MPL-A/B2xxx-4xAA MPL-A/B3xxx-7xAA, MPL-A/B4xxx-7xAA e MPL-A/B45xxx-7xAA Cabos de alimentação do motor (com fios de freio) 2090-XXNPMF-xxSxx (padrão) 2090-CPBM4DF-xxAFxx (flexível contínuo) 2090-CPBM7DF-xxAAxx (1) (padrão) 2090-CPBM7DF-xxAFxx (1) (flexível contínuo) Cabos de alimentação do motor (sem fios de freio) 2090-CPWM4DF-xxAFxx (flexível contínuo) 2090-CPWM7DF-xxAAxx (1) (padrão) 2090-CPWM7DF-xxAFxx (1) (flexível contínuo) MP-Series (cód. cat. MPS) MPS-A/Bxxxx DIN circular 2090-XXNPMF-xxSxx MP-Series (cód. cat. MPAS) MPAS-A/Bxxxx (padrão) 2090-CPBM4DF-xxAFxx MP-Series (cód. cat. MPAR) MPAR-A/B1xxx e MPAR-A/B2xxx (flexível contínuo) MP-Series (cód. cat. MPM) MPM-A/Bxxxx MP-Series (cód. cat. MPF) MPF-A/Bxxxx 2090-CPBM7DF-xxAAxx (1) (padrão) MP-Series (cód. cat. MPAR) MPAR-A/B3xxx 2090-CPBM7DF-xxAFxx (1) (flexível contínuo) MP-Series (cód. cat. MPAI) MPAI-A/Bxxxx TL-Series (cód. cat. TLY) TLY-Axxxx Plástico circular TL-Series (cód. cat. TLAR) TLAR-Axxxx 2090-CPBM6DF-16AAxx (padrão) 2090-CPWM4DF-xxAFxx (flexível contínuo) 2090-CPWM7DF-xxAAxx (1) (padrão) 2090-CPWM7DF-xxAFxx (1) (flexível contínuo) 2090-CPWM6DF-16AAxx (padrão) (1) Você deve remover o o-ring do lado do motor quando usar os cabos 2090-CPxM7DF-xxAxx. 66 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

67 Conexão do sistema de acionamento Kinetix 350 Capítulo 4 Este diagrama mostra um exemplo de fios de alimentação trifásicos para motores/ atuadores sem freios. Os fios da chave térmica estão incluídos no cabo de realimentação. Consulte Exemplos de fiação do inversor Kinetix 350/motor rotativo que começa na página 134 para diagramas de interconexão. Figura 37 - Extremidades de alimentação do motor (fios trifásicos somente) Plugue do conector de alimentação do motor (MP) Grampo da blindagem do cabo do motor Inversor Kinetix 350 O grampo da blindagem do cabo mostrado acima é montado no subpainel. Aterre e prenda o cabo de alimentação do motor em seu sistema seguindo as instruções na página 70. Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

68 Capítulo 4 Conexão do sistema de acionamento Kinetix 350 Este diagrama mostra um exemplo de fiação com os fios de alimentação trifásicos e fios do freio. Os fios do freio têm uma malha de blindagem (mostrada abaixo em cinza) que dobra sob o grampo do cabo antes que os condutores sejam conectados ao circuito de frenagem do motor. Os fios da chave térmica estão incluídos no cabo de realimentação. Consulte Exemplos de fiação do inversor Kinetix 350/motor rotativo que começa na página 134 para diagramas de interconexão. Figura 38 - Extremidades de alimentação do motor (fios trifásicos e de freio) Para o motor Item Descrição Item Descrição 1 (1) Fonte de alimentação de 24 V 5 Conector de E/S (IOD) (2) 2 (1) Montagem do relé e diodo (3) 6 Inversor 2097-V3xPRx-LM Kinetix Minimiza os fios sem blindagem no circuito do freio 7 Conector de alimentação do motor (MP) 4 Fios de freio do cabo da série MP 8 Grampo do cabo (4) (1) Fornecido pelo usuário. Tamanho solicitado pelo freio do motor, consulte Correntes de frenagem do motor na página 139. (2) Os pinos 43 e 44 são configurados como ponto comum MTR_ BRAKE+ e MTR_BRAKE-, respectivamente. Faça a fiação da saída como sourcing e ajuste o tempo de engate e desengate para o motor selecionado. A frenagem do motor está ativa na habilitação. (3) Diodo 1N4004 classificado para 1,0 A a 400 Vcc. Consulte Diagrama de interconexão Notas que começa na página 131. (4) Exponha a blindagem sob o grampo e coloque mm (2 3 pol.) do inversor, consulte a página 70 para detalhes. A preparação da blindagem do cabo e do condutor é fornecida com a maioria dos conjuntos de cabos Allen-Bradley. Siga estas orientações se a blindagem e os fios do cabo de alimentação do seu motor precisarem de preparação. 68 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

69 Conexão do sistema de acionamento Kinetix 350 Capítulo 4 Figura 39 - Preparação do condutor e da blindagem do cabo Isolamento externo Cabo de alimentação do motor Comprimento da blindagem a ser removida (consulte a tabela abaixo) U V W Malha exposta 25,4 mm (1,0 pol.) É necessário ter o grampo do terra dentro de mm (2 3 pol.) do inversor. Consulte Exemplo de fiação do resistor de dissipação que começa na página 133 para diagramas de interconexão. Tabela 28 - Conector de alimentação do motor (MP) Servo-motor série MP ou TL U/marrom V/preto W/azul Verde/amarelo Terminal U V W Tabela 29 - Especificações de terminação de alimentação do motor (MP) Cód. cat. do inversor 2097-V31PR0-LM 2097-V31PR2-LM 2097-V32PR0-LM 2097-V32PR2-LM 2097-V32PR4-LM 2097-V33PR1-LM 2097-V33PR3-LM 2097-V33PR5-LM 2097-V34PR3-LM 2097-V34PR5-LM 2097-V34PR6-LM Terminais PE W V U Bitola do cabo recomendada mm 2 (AWG) 2,5 (14) 2097-V33PR6-LM 4,0 (12) Comprimento da tira mm (pol.) Valor do torque N m (lb in) 7 (0,28) 0,5 (4,5) Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

70 Capítulo 4 Conexão do sistema de acionamento Kinetix 350 Aplicação do grampo de blindagem do cabo do motor Este procedimento presume que você já concluiu a fiação dos conectores de alimentação do motor (MP) e está pronto para aplicar o grampo da blindagem do cabo. Siga estas etapas para aplicar o grampo de blindagem do cabo do motor. 1. Localize uma posição adequada para instalar o grampo de blindagem do cabo dentro de 50 a 75 mm (2 a 3 pol.) do inversor. Grampo da blindagem de aterramento de alimentação do motor 25 (1.0) 34.0 (1.34) 12.7 (0.50) As dimensões estão em mm (pol.) (2 3) (2 3) Se o painel for pintado, remova a pintura para fornecer contato do metal com metal. 2. Calcule e faça os furos para o grampo do cabo. ATENÇÃO: Planeje a instalação de seu sistema de forma que possa realizar todos os cortes, furações, rosqueamentos e soldagem com o sistema removido do gabinete. Como o sistema é do tipo aberto, tenha cuidado para que detritos de metal não caiam nele. Os detritos de metal ou outros objetos estranhos podem alojar-se no circuito e causar danos aos componentes. 3. Localize a posição no cabo de alimentação do motor que passa sob o grampo e remova cerca de uma polegada do invólucro do cabo para expor a blindagem do cabo. 4. Posicione a parte exposta da malha do cabo diretamente na linha com o grampo. 5. Prenda a blindagem exposta ao painel usando o grampo e os dois parafusos nº 6-32 x 1 fornecidos. 6. Repita a etapa 1 etapa 5 para cada um dos inversores Kinetix 350 que estiver instalando. 70 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

71 Conexão do sistema de acionamento Kinetix 350 Capítulo 4 Conexões do cabo de realimentação e de E/S Os cabos feitos na fábrica com conectores pré-moldados são projetados para minimizar a EMI e têm preferência sobre os cabos feitos manualmente para melhorar o desempenho do sistema. Porém, outras opções estão disponíveis para construir seus próprios cabos de realimentação e de E/S. Tabela 30 - Opções para conectar a E/S e a realimentação do motor Opção de conexão Cód. cat. Cabo Usando este tipo de cabo Conectores pré-moldados N/D Realimentação do motor Consulte a tabela abaixo para o cabo de realimentação do motor pré-moldado disponível para seu motor. Conector de perfil baixo 2090-K2CK-D15M Realimentação do motor Consulte a tabela abaixo para o cabo do terminal flutuante disponível para seu motor. Borne de E/S 2097-TB1 Interface de E/S Cabo do terminal flutuante fornecido pelo usuário. Tabela 31 - Cabos de realimentação do motor para combinações de motor/realimentação específicas Cód. cat. do motor MPL-A/B15xxx-V/Ex4xAA, MPL-A/B2xxx-V/Ex4xAA MPL-A/B15xxx-Hx4xAA, MPL-A/B2xxx-Hx4xAA MPL-A/B3xxx-Hx7xAA, MPL-A/B4xxx-Hx7xAA, MPL-A/B45xxx-Hx7xAA MPL-A/B3xxx-M/Sx7xAA, MPL-A/B4xxx-M/Sx7xAA, MPL-A/B45xxx-M/Sx7xAA MPM-A/Bxxxxx-M/S MPF-A/Bxxxx-M/S MPAR-A/B3xxxx MPAI-A/Bxxxx MPS-A/Bxxxx-M/S MPAS-A/Bxxxx-V/A MPAR-A/B1xxxx, MPAR-A/B2xxxx TLY-Axxxx-B TLAR-Axxxxx TLY-Axxxx-H Tipo de realimentação Encoder de alta resolução Encoder incremental Encoder de alta resolução Encoder de alta resolução Encoder de alta resolução Encoder incremental Pré-moldado N/D N/D 2090-CFBM7DD-CEAAxx (1) (padrão) 2090-CFBM7DD-CEAFxx (1) (flexível contínuo) N/D 2090-CFBM6DD-CCAAxx (padrão) Cabo de realimentação Terminal flutuante 2090-XXNFMF-Sxx (padrão) 2090-CFBM4DF-CDAFxx (flexível contínuo) 2090-XXNFMF-Sxx (padrão) 2090-CFBM7DF-CDAFxx (1) (flexível contínuo) 2090-CFBM7DF-CEAAxx (1) (padrão) 2090-CFBM7DF-CEAFxx (1) (flexível contínuo) 2090-XXNFMF-Sxx (padrão) 2090-CFBM4DF-CDAFxx (flexível contínuo) 2090-CFBM6DF-CBAAxx (padrão) (1) Você deve remover o o-ring do lado do motor quando usar os cabos 2090-CPxM7DF-xxAxx. Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

72 Capítulo 4 Conexão do sistema de acionamento Kinetix 350 Pinagem do cabo de realimentação do terminal flutuante Tabela 32 - Cabo de realimentação 2090-XXNFMF-Sxx ou 2090-CFBMxDF-xxAxxx Tabela 33 - Cabo de realimentação 2090-CFBM6DF-CBAAxx Realimentação incremental Realimentação de alta resolução Pino do conector Encoder de 9 V Encoder de 5 V Encoder de 5 V 1 Sin+ Sin+ AM+ 1 2 Sin- Sin- AM- 2 3 Cos+ Cos+ BM+ 3 4 Cos- Cos- BM- 4 5 Data+ Data+ IM+ 5 6 Data- Data- IM Reservado EPWR_5V EPWR_5V Reservado ECOM ECOM 6 11 EPWR_9V Reservado Reservado 7 12 ECOM Reservado Reservado 6 13 TS+ TS+ TS TS- TS- TS- 15 Reservado Reservado S Reservado Reservado S Reservado Reservado S3 8 Pino do conector Alta resolução TLY-Axxxx-B TLAR-Axxxxx Realimentação incremental TLY-Axxxx-H Pino do conector MF do inversor Pino do conector MF do inversor 6 BAT+ Reservado BAT+ 9 AM AM- 2 Reservado 11 BM BM DATA+ IM DATA- IM S Reservado S S EPWR 5V EPWR 5V ECOM e BAT- ECOM 6 24 Blindagem Blindagem Invólucro do conector 72 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

73 Conexão do sistema de acionamento Kinetix 350 Capítulo 4 Fiação dos conectores de realimentação e de E/S Estes procedimentos presumem que você já montou seu sistema Kinetix 350, terminou a cablagem de alimentação e está pronto para conectar a realimentação do motor. Fiação do conector de E/S Conecte seus fios de E/S ao conector IOD usando o bloco de expansão do terminal de E/S 2097-TB1. Consulte Kinetix 300 I/O Terminal Expansion Block Installation Instructions, publicação 2097-IN005. Figura 40 - Inversor Kinetix 350 (conector IOD e borne) Bloco de expansão do terminal de E/S 2097-TB Conector de E/S (IOD) 50 GND 29 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

74 Capítulo 4 Conexão do sistema de acionamento Kinetix 350 Fiação do kit de conectores de perfil baixo O kit de conectores de perfil baixo 2090-K2CK-D15M é adequado para terminar os cabos de realimentação do motor de terminal flutuante. Use-o com o inversor Kinetix 350 e todos os motores com realimentação incremental ou de alta resolução. Ele tem um conector D-sub macho com 15 pinos e é compatível com todos os cabos de realimentação cód. cat Os motores rotativos TLY-Axxxx-B e os cilindros elétricos TLAR-Axxxxx também precisam de uma bateria 2090-DA-BAT2 para apoiar o encoder de alta resolução. Figura 41 - Inversor Kinetix 350 (conector MF) Inversor Kinetix 350, vista frontal (inversor 2097-V33PR5-LM mostrado) Inversor Kinetix 350, vista lateral (É mostrado o inversor 2097-V33PR5-LM) Kit de conectores 2090-K2CK-D15M com cabo de realimentação do terminal flutuante. Conector de realimentação do motor (MF) Fios descascados Figura 42 - Fiação das conexões do cabo de realimentação do terminal flutuante (15 pinos) Kit de conectores 2090-K2CK-D15M Conector de 15 pinos (macho) de perfil baixo de realimentação do motor Isolamento do fio Blindagem Parafusos de fixação Pino 10 Pino 5 Pino 15 Blindagem trançada Isolamento externo Grampo Cabo de realimentação cód. cat Kit de conectores de perfil baixo (2090-K2CK-D15M) Pino 1 Pino 11 Pino 6 Bateria de 3,6 V (código de catálogo 2090-DA-BAT2) necessária somente para uso somente com os motores TLY-Axxxx-B e cilindros elétricos TLAR-Axxxxx (encoders de 17 bit e alta resolução). Consulte o Capítulo 3 para descrição do sinal de realimentação. Malha exposta sob o grampo Consulte o Apêndice A para diagramas de interconexão de realimentação do motor para sua aplicação. Gire o grampo para segurar fios pequenos. Consulte Low Profile Connector Kit Installation Instructions, publicação 2093-IN005, para especificações do kit de conectores. Cinta Cabo de realimentação cód. cat Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

75 Conexão do sistema de acionamento Kinetix 350 Capítulo 4 Conexões do resistor de dissipação Siga estas operações quando fizer a fiação de seu resistor de dissipação 2097-Rx. IMPORTANTE Quando apertar os parafusos para fixar os fios, consulte as tabelas que começam na página 59 para os valores de torque. IMPORTANTE Para melhorar o desempenho do sistema, passe fios e cabos nos condutores conforme estabelecido no Capítulo 2. Consulte Resistores de dissipação na página 31 para considerações sobre a zona de ruído. Consulte Exemplo de fiação do resistor de dissipação na página 133. Consulte as instruções de instalação fornecidas com seu resistor de dissipação cód. cat. 2097, publicação 2097-IN002. Figura 43 - Conector do shunt/barramento CC (BC) + + SH - - Inversor Kinetix 350 É mostrada a vista frontal. Conector do shunt/ barramento CC (BC) Conexões do cabo Ethernet Estas orientações presumem que você tem seu módulo Logix5000 Ethernet/IP e o inversor Kinetix 350 montado e pronto para conectar os cabos de rede. IMPORTANTE A conexão a uma rede maior através de um switch não gerenciado sem IGPM Snooping pode causar a degradação para a rede maior. Os switches de rede sem IEEE-1588 afetam a precisão geral do sistema. Porém, para o registro de data e hora geral, este tipo de switch normalmente é suficiente. Sua topologia geral de rede, o número de nós conectados e a escolha do switch EtherNet afetam o desempenho do sistema. Para informações mais detalhadas sobre o projeto de sua rede, consulte Converged Plantwide Ethernet Design & Implementation Guide, publicação ENET-TD001. A rede EtherNet/IP está conectada usando o conector da porta 1. Consulte a página 36 para localizar o conector de Ethernet em seu inversor Kinetix 350. Consulte a figura abaixo para localizar o conector em seu módulo de comunicação Logix5000. O cabo Ethernet blindado está disponível em comprimento até 78 m (256 pés). Porém, o comprimento total do cabo Ethernet que conecta inversor a inversor, inversor a controlador ou inversor a switch não deve exceder 100 m (328 pés). Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

76 P R W Capítulo 4 Conexão do sistema de acionamento Kinetix 350 Se todo o canal for construído com cabo trançado (sem cabo fixo), esta é a equação para calcular o comprimento máximo: Comprimento máximo = (113-2N)/y, metros onde N = o número de conexões no canal e y = o fator de perda comparado ao cabo fixo (geralmente 1,2 a 1,5). Figura 44 - Localização da porta CompactLogix Ethernet Plataforma do controlador CompactLogix 1769-L33ERM mostrada As portas Ethernet estão na parte inferior do controlador. A conexão Ethernet da porta 1 é usada para conectar a controlador Logix5000 e configurar seu inversor Kinetix 350. Figura 45 - Exemplo de fiação Ethernet Switch externo Plataforma do controlador CompactLogix 1769-L33ERM mostrada Microcomputador Switch Stratix US05T Kinetix 350 Inversores 76 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

77 Capítulo 5 Configuração e partida do sistema de acionamento Kinetix 350 Tópico Página Entrada do teclado 78 Configuração do endereço IP na Ethernet do inversor Kinetix Configuração do controlador Logix5000 EtherNet/IP 84 Energização do inversor Kinetix Teste e sintonia dos eixos 94 Desabilitação do EnableInputChecking usando uma instrução de mensagem da aplicação 100 Logix Designer DICA Antes de começar, certifique-se de que sabe qual o código de catálogo do inversor, do controlador Logix5000 e do servo-motor/atuador em sua aplicação de controle de posicionamento. Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

78 Capítulo 5 Configuração e partida do sistema de acionamento Kinetix 350 Entrada do teclado O inversor Kinetix 350 é equipado com um indicador de status de diagnóstico e três botões pulsadores que são usados para selecionar e editar um conjunto limitado de valores de parâmetros. É possível rolar pelos parâmetros usando. Para visualizar um valor, pressione. Para voltar para o modo de rolagem, pressione. Depois de pressionar noa parâmetros editáveis, o indicador amarelo de status D pisca informando que o valor do parâmetro pode ser alterado. Use para alterar o valor. Pressione para armazenar a nova configuração e voltar para o modo de rolagem. Tabela 34 - Informações da tela de status Indicador de status Hx.xx Fx.xx dhcp IP_1 IP_2 IP_3 IP_4 net1 net2 net3 net4 gat1 gat2 gat3 gat4 Descrição Revisão do hardware. Por exemplo, H2.00. Revisão do firmware. Por exemplo, F2.06. Configuração DHCP na Ethernet: 0= dhcp está desabilitado; 1= dhcp está habilitado. Permite que você modifique o primeiro octeto do endereço IP. Permite que você modifique o segundo octeto do endereço IP. Permite que você modifique o terceiro octeto do endereço IP. Permite que você modifique o quarto octeto do endereço IP. Permite que você modifique o primeiro octeto da máscara da rede. Permite que você modifique o segundo octeto da máscara da rede. Permite que você modifique o terceiro octeto da máscara da rede. Permite que você modifique o quarto octeto da máscara da rede. Permite que você modifique o primeiro octeto do gateway. Permite que você modifique o segundo octeto do gateway. Permite que você modifique o terceiro octeto do gateway. Permite que você modifique o quarto octeto do gateway. 78 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

79 Configuração e partida do sistema de acionamento Kinetix 350 Capítulo 5 Indicadores de status O inversor Kinetix 350 tem quatro indicadores de status e uma tela de quatro dígitos na parte superior do painel como mostrado abaixo. Estes indicadores de status e a tela são usados para monitorar o status do sistema, a atividade e a localização de falhas. Figura 46 - Tela do painel frontal Tabela 35 - Indicadores de status Indicador de status D N M A Função Entrada de dados Estado da rede Estado do módulo Estado do eixo Descrição O indicador de status amarelo pisca quando está mudando. Indica o estado da rede. Consulte Indicador de status do estado da rede na página 80. O indicador de status bicolorido mostra vermelho, verde ou âmbar. Indica o estado da rede. Consulte Indicador de status do estado do módulo na página 79. O indicador de status bicolorido mostra vermelho, verde ou âmbar. Indica o estado da rede. Consulte Indicador de status do estado do eixo na página 80. O indicador de status bicolorido mostra vermelho, verde ou âmbar. Tabela 36 - Indicador de status do estado do módulo Indicador de status Desenergizado Pisca verde/vermelho Verde intermitente Verde sólido Vermelho intermitente Vermelho sólido Estado Desligado Autoteste do inversor Em espera Em operação Falha grava recuperável Falha grave irrecuperável Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

80 Capítulo 5 Configuração e partida do sistema de acionamento Kinetix 350 Tabela 37 - Indicador de status do estado do eixo Indicador de status Desenergizado Pisca verde/vermelho Desenergizado Verde intermitente Desenergizado Âmbar intermitente (1) Desenergizado Âmbar intermitente (1) Verde intermitente (1)(2) Verde sólido (1)(2) Vermelho intermitente Vermelho sólido Estado Desenergizado Autoteste Inicialização barramento sem energia Inicialização barramento com energia Encerramento barramento sem energia Encerramento barramento com energia Pré-carga barramento sem energia Iniciar inibição Parado Parado Iniciando Operando Testando Interrompendo Com falha grave Interrompendo Com falha grave (1) O eixo e o inversor definem as condições de falha de advertência. Embora uma falha de advertência não afete o indicador de status do inversor, ela afeta o indicador de status do eixo. Quando uma condição de falha de advertência for detectada, um indicador de status normalmente verde sólido começa a alternar entre vermelhoverde-vermelho-verde, um indicador de status normalmente verde intermitente alterna entre vermelhoapagado-verde-apagado e um indicador normalmente âmbar intermitente alterna entre vermelho-apagadoâmbar-apagado. (2) O inversor também define as condições de alarme. Quando uma condição de alarme for detectada, um indicador de status normalmente verde sólido alterna entre âmbar-verde-âmbar-verde enquanto um indicador de status normalmente verde intermitente alterna para âmbar-apagado-verde-apagado. Tabela 38 - Indicador de status do estado da rede Indicador de status Permanentemente apagado Verde intermitente Verde sólido Vermelho intermitente Vermelho sólido Verde e vermelho intermitente Estado Não energizado, sem endereço IP Sem conexão Conectado Timeout da conexão IP duplicado Autoteste 80 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

81 Configuração e partida do sistema de acionamento Kinetix 350 Capítulo 5 Configuração do endereço IP na Ethernet do inversor Kinetix 350 Esta seção oferece orientações para a configuração de sua conexão Ethernet com o inversor Kinetix 350. Conexão Ethernet A configuração, a programação e os diagnósticos do inversor Kinetix 350 são realizados na porta de comunicação Ethernet 10/100 Mbps padrão usando a aplicação Studio 5000 Logix Designer. O inversor Kinetix 350 e seu microcomputador devem estar configurados para operar na mesma rede Ethernet. Os endereços IP do inversor Kinetix 350, do microcomputador ou de ambos (inversor e microcomputador) podem precisar ser configurados para habilitar a comunicação Ethernet entre os dois dispositivos. IMPORTANTE Todas as alterações feitas nas configurações de comunicação Ethernet no inversor Kinetix 350 não têm efeito até que o inversor seja desligado e ligado novamente. Enquanto a alimentação não for desligada e ligada, o inversor continua a usar suas configurações anteriores. Configuração da porta Ethernet do inversor Kinetix 350 O endereço IP do inversor Kinetix 350 é composto de quatro suboctetos que são separados por três pontos para atender a estrutura de sub-rede Classe C. Cada subocteto pode ser configurado com um número entre 1 e 254. O endereço IP padrão de um inversor configurado na fábrica é Há dois métodos para alterar o endereço IP atual. Um endereço pode ser atribuído ao inversor automaticamente (endereço IP dinâmico) quando o inversor estiver conectado a um servidor habilitado por DHCP (Dynamic Host Configuration Protocol Protocolo de configuração de host dinâmico) ou você pode atribuir um endereço IP manualmente ao inversor (endereço IP estático). Ambos os métodos de configuração do endereço IP do inversor são mostrados aqui. Obtenção das configurações atuais da Ethernet nos inversores Kinetix 350 A configuração Ethernet e o endereço IP atuais do inversor Kinetix 350 podem ser obtidos na tela e no teclado do inversor. Pressione na tela e use para acessar os parâmetros IP_1, IP_2, IP_3 e IP_4. Cada um destes parâmetros contém um subocteto do endereço IP completo, por exemplo, no caso dos parâmetros de endereço padrão do inversor (configurado na fábrica): IP_1 = 192 IP_2 = 168 IP_3 = 124 IP_4 = 200 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

82 Capítulo 5 Configuração e partida do sistema de acionamento Kinetix 350 Ao acessar estes quatro parâmetros, o endereço IP completo do inversor pode ser obtido. Se os parâmetros IP_1, IP_2, IP_3 e IP_4 contiverem ---- em vez de valores numéricos significa que o inversor tem um DHCP habilitado e o servidor DHCP já pronto para atribuir ao inversor seu endereço IP dinâmico. Assim que um endereço IP for atribuído ao servidor, ele é exibido pelo inversor nos parâmetros acima. Consulte Configuração do endereço IP automático (endereço dinâmico) na página 83. Configuração manual do endereço IP (endereço estático) Quando conectar um inversor Kinetix 350 ao microcomputador diretamente (sem um servidor) ou quando conectar a uma rede particular, atribua o endereço IP do inversor Kinetix 350 manualmente. Para atribuir o endereço manualmente, desabilite o modo DHCP. Faça isso usando o teclado do inversor e seguindo estas etapas. 1. Pressione. 2. Use para acessar o parâmetro DHCP. 3. Verifique se este parâmetro está definido como Se o parâmetro DHCP estiver configurado como 1, use e para configurá-lo para Desligue e ligue a alimentação do inversor. A alteração é executada. Quando DHCP estiver desabilitado e a alimentação do inversor for desligada e ligada, ele volta ao seu endereço IP estático anterior. Se estiver conectando mais de um inversor ao microcomputador, crie um endereço IP exclusivo para cada inversor. Faça isto usando o teclado em cada inversor para alterar o parâmetro IP_4. IP_4 é o único octeto que pode ser alterado através do teclado. IP_1, IP2 e IP_3 são somente leitura. A alimentação do inversor deve ser desligada e ligada para que as alterações tenham efeito. 82 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

83 Configuração e partida do sistema de acionamento Kinetix 350 Capítulo 5 Configuração do endereço IP automático (endereço dinâmico) Quando conectar um inversor Kinetix 350 a um domínio de rede com um servidor com DHCP habilitado, o endereço IP do inversor Kinetix 350 é atribuído automaticamente. Para que o endereço seja atribuído automaticamente, o inversor deve ter seu modo DHCP habilitado. Siga estas etapas usando o teclado e a tela do inversor. 1. Pressione. 2. Use para acessar o parâmetro DHCP. 3. Verifique se este parâmetro está configurado como Se o parâmetro DHCP estiver configurado como 0, use e para configurá-lo para Desligue e ligue a alimentação do inversor para que a alteração tenha efeito. Quando o inversor Kinetix 350 estiver esperando que um endereço IP seja atribuído pelo servidor, ele exibe ---- em cada um dos quatro parâmetros de octetos (IP_1, IP_2, IP_3 e IP_4) em sua tela. Uma vez que o endereço tenha sido atribuído pelo servidor, ele aparece nestes parâmetros. Se este parâmetro continuar a exibir ----, é provável que uma conexão entre o inversor e o servidor não tenha sido estabelecida ou que o servidor não esteja com DHCP habilitador. DHCP pode ser habilitado através da aplicação Logix Designer. Se optar por configurar o inversor usando um endereço IP manual (estático), você pode mudar para um endereço automático (dinâmico) quando a configuração estiver pronta. Consulte Obtenção das configurações atuais da Ethernet nos inversores Kinetix 350 na página 81 para informações sobre habilitação do DHCP por meio da aplicação Logix Designer. DICA Uma função útil da aplicação Logix Designer e da interface de comunicação ao inversor Kinetix 350 é a capacidade de atribuir um nome ao inversor (string de texto). Este nome pode ser usado para descobrir o endereço IP do inversor e é útil quando o inversor tem seu endereço IP atribuído automaticamente pelo servidor para fácil conexão. Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

84 Capítulo 5 Configuração e partida do sistema de acionamento Kinetix 350 Configuração do controlador Logix5000 EtherNet/IP Este procedimento presume que você fez a fiação de seu sistema de acionamento Kinetix 350 e está usando a aplicação Logix Designer, versão ou superior. Para obter ajuda para usar a aplicação Logix Designer para configurar o controlador ControlLogix EtherNet/IP, consulte Recursos adicionais na página 10. Configuração do controlador Logix5000 Siga estas etapas para configurar o controlador Logix Ligue a alimentação do seu controlador Logix5000 contendo a porta EtherNet/IP e abra seu ambiente Studio Clique em New Project. A caixa de diálogo New Project aparece. 3. Selecione o controlador que você está usando para seu projeto e clique em Next. 84 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

85 Configuração e partida do sistema de acionamento Kinetix 350 Capítulo 5 A caixa de diálogo New Controller aparece. 4. Configure o novo controlador. a. No menu pull-down Type, escolha o tipo de controlador. b. No menu pull-down Revision, escolha a revisão. c. Insira o nome do arquivo. 5. Clique em OK. 6. No menu Edit, selecione Controller Properties. A caixa de diálogo Controller Properties aparece. 7. Clique na guia Date/Time. 8. Marque a opção Enable Time Synchronization. Isto permite que o controlador participe da sincronia do tempo do ControlLogix ou de CIP Sync. O controlador também participa da escolha no sistema Logix5000 para o melhor relógio GrandMaster. 9. Clique em OK. Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

86 Capítulo 5 Configuração e partida do sistema de acionamento Kinetix 350 Configuração do inversor Kinetix 350 IMPORTANTE Para configurar o inversor Kinetix 350 (códigos de catálogo 2097-V3xPRx-LM), você deve usar o software RSLogix 5000, versão 20 ou posterior, ou a aplicação Logix Designer. Siga estas etapas para configurar o inversor Kinetix Clique com o botão direito do mouse no controlador Logix5000 EtherNet/IP que você acabou de criar e selecione New Module. A caixa de diálogo Select Module aparece. 2. Desmarque a opção Module Type Category Filter e marque a categoria Motion. 3. Selecione seu inversor 2097-V3xPRx-LM conforme apropriado para a configuração real do hardware e clique em Create. 86 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

87 Configuração e partida do sistema de acionamento Kinetix 350 Capítulo 5 A caixa de diálogo New Module aparece. 4. Configure o novo inversor. a. Insira o nome do inversor. b. Clique em uma opção de Ethernet Address. Neste exemplo, o endereço Private Network está selecionado. c. Insira o endereço de seu inversor EtherNet/IP. Neste exemplo, o último octeto do endereço é 1. Ele deve corresponder ao endereço do nó da base do inversor. 5. Clique em Change na área Module Definition. A caixa de diálogo Module Definition aparece. 6. No menu pull-down Power Structure, escolha o inversor cód. cat correto para sua aplicação. No exemplo, o módulo 2097-V3xPRx-LM foi escolhido. 7. Clique em OK para fechar a caixa de diálogo Module Definition. 8. Clique em OK para fechar a caixa de diálogo Module Properties. O inversor 2097-V3xPRx-LM aparece no módulo EtherNet/IP na pasta I/ O Configuration. 9. Clique com o botão direito do mouse no módulo 2097-V3xPRx-LM que você acabou de criar e escolha Properties. A caixa de diálogo Module Properties aparece. Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

88 Capítulo 5 Configuração e partida do sistema de acionamento Kinetix Clique na guia Associated Axes. 11. Clique em New Axis. A caixa de diálogo New Tag aparece. 12. Insira o nome do eixo. AXIS_CIP_DRIVE é o tipo de dado padrão. 13. Clique em Create. O novo eixo (Axis_1) aparece em Motion Groups>Ungrouped Axes no organizador do controlador e é atribuído como eixo Clique em Apply. 88 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

89 Configuração e partida do sistema de acionamento Kinetix 350 Capítulo 5 Configuração do grupo de posicionamento Siga estas etapas para configurar o grupo de posicionamento. 1. Clique com o botão direito do mouse em Motion Groups no organizador do controlador e selecione New Motion Group. A caixa de diálogo New Tag aparece. 2. Insira o nome do novo grupo de posicionamento. 3. Clique em Create. O novo grupo de posicionamento aparece na pasta Motion Groups. 4. Clique com o botão direito do mouse no novo grupo de posicionamento e escolha Properties. A caixa de diálogo Motion Group Properties aparece. 5. Clique na guia Axis Assignment e mude seus eixos (criados anteriormente) de Unassigned para Assigned. 6. Clique na guia Attribute e edite os valores padrão conforme apropriado para sua aplicação. 7. Clique em OK. Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

90 Capítulo 5 Configuração e partida do sistema de acionamento Kinetix 350 Configuração das propriedades do eixo Siga as instruções abaixo para configurar as propriedades do eixo para seu motor ou atuador. Se estiver usando um encoder do controle de movimento integrado, código de catálogo 842E-CM para um eixo, consulte 842E-CM Integrated Motion Encoder on EtherNet/IP User Manual, publicação 842E-UM Clique com o botão direito do mouse em um eixo no organizador do controlador e selecione Properties. 2. Clique na categoria Motor. A caixa de diálogo Motor Device Specification aparece. 3. No menu pull-down Data Source, selecione Catalog Number. 4. Clique em Change Catalog. A caixa de diálogo Change Catalog Number aparece. 5. Selecione o código de catálogo do motor adequado para sua aplicação. Para verificar o código de catálogo do motor, consulte a placa de identificação do motor. 6. Clique em OK para fechar a caixa de diálogo Change Catalog Number. 90 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

91 Configuração e partida do sistema de acionamento Kinetix 350 Capítulo 5 7. Clique em Apply. Os dados específicos para seu motor aparece na categoria Motor. 8. Clique na guia Scaling e edite os valores padrão conforme apropriado para sua aplicação. 9. Clique em Apply se fizer alguma alteração. 10. Clique na guia Load e edite os valores padrão conforme apropriado para sua aplicação. 11. Clique em Apply se fizer alguma alteração. Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

92 Capítulo 5 Configuração e partida do sistema de acionamento Kinetix Clique na categoria Actions. A caixa de diálogo Actions to Take Upon Conditions aparece. Nesta caixa de diálogo, você pode programar as ações e alterar as ações por exceções (falhas). 13. Clique em Parameters. A caixa de diálogo Motion Axis Parameters aparece. Nesta caixa, você pode configurar o atraso para os servo-motores. Para o atraso recomendado de frenagem do motor, consulte Kinetix Motion Control Selection Guide, publicação GMC-SG Clique em OK. 15. Verifique seu programa do Logix5000 e salve o arquivo. 92 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

93 Configuração e partida do sistema de acionamento Kinetix 350 Capítulo 5 Download do programa Após concluir a configuração do Logix5000, você deve fazer o download de seu programa para o controlador Logix5000. Energização do inversor Kinetix 350 Este procedimento presume que você já fez a fiação e configurou seu sistema de acionamento Kinetix 350 e seu controlador de interface Ethernet/IP. PERIGO DE CHOQUE: Para evitar riscos de choque elétrico, faça toda a montagem e fiação do inversor cód. cat antes de ligar a alimentação. Uma vez que a alimentação é aplicada, os terminais de conectores podem apresentar tensão mesmo que não estejam em uso. Siga estas etapas para energizar o sistema de acionamento Kinetix Desconecte a carga do motor. O eixo não opera no modo de posição durante a execução desse processo. Portanto, a posição do eixo não pode ser assegurada se o eixo estiver conectado a uma carga vertical, ou o eixo estiver conectado a uma energia mecânica armazenada. ATENÇÃO: Para evitar ferimentos pessoais ou danos ao equipamento, desconecte a carga ao motor; incluindo cargas verticais. Certifique-se de que cada motor está livre de todos as ligações quando energizar o sistema inicialmente. 2. Determine a fonte de alimentação lógica do inversor. Se sua alimentação lógica for Então É proveniente da energia reserva (24 Vcc) Alimentação de entrada da rede elétrica Aplique a energia reserva (24 Vcc) ao inversor (conector BP). Aplique a energia de entrada da rede elétrica de 120, 240 ou 460 Vca ao inversor (conector IPD). 3. Aplique a energia de entrada da rede elétrica de 120, 240 ou 460 Vca ao conector IPD do inversor Kinetix Observe o indicador de status de quatro dígitos. Indicador de status de quatro dígitos Indicador de status da entrada de dados Se o indicador de status for Então -00- Vá para a etapa 5 Em branco Volte para a etapa 2 principal Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

94 Capítulo 5 Configuração e partida do sistema de acionamento Kinetix Se sua alimentação lógica for 6. Então É proveniente da energia reserva (24 Vcc) Aplique a energia de entrada da rede elétrica de 120, 240 ou 460 Vca ao inversor (conector IPD) Alimentação de entrada da rede elétrica Vá para a etapa 5 Se ENABLE do inversor estiver Instalado Não usado Então Aplique 24 Vcc Desabilite enableinputchecking usando o procedimento na página Observe o indicador de status na frente do inversor Kinetix 350. Indicador de status Condição Status Faça isto Módulo Eixo Rede Verde sólido Condição em operação Observe o eixo, indicador de status na página 79 Vermelho sólido ou intermitente Verde sólido ou âmbar intermitente Vermelho sólido ou intermitente O inversor está com falha Condição em operação O eixo tem uma falha Vá para Indicador de status do estado do módulo na página 79 Observe a rede, indicador de status na página 79 Vá para Indicador de status do estado do eixo na página 80 Verde sólido A comunicação está pronta Vá para Teste e sintonia dos eixos na página 94 Qualquer outro estado diferente de verde sólido Erro de comunicação Vá para Indicador de status do estado da rede na página 80 Teste e sintonia dos eixos Este procedimento presume que você já fez a fiação e configurou seu sistema de acionamento Kinetix 350 e seu controlador ControlLogix EtherNet/IP e energizou o sistema. IMPORTANTE Antes de continuar com o teste e a sintonia de seus eixos, verifique se os indicadores de status do inversor estão funcionando como descrito em Indicadores de status na página 120. Para ajuda para usar a aplicação Logix Designer para testar e sintonizar seus eixos com o controlador ControlLogix EtherNet/IP, consulte Recursos adicionais na página 10. Teste dos eixos Siga estas etapas para testar os eixos. 1. Verifique se a carga foi removida de todos os eixos. 2. Clique com o botão direito do mouse em um eixo na pasta Motion Group e selecione Properties. A caixa de diálogo Axis Properties aparece. 94 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

95 Configuração e partida do sistema de acionamento Kinetix 350 Capítulo 5 3. Clique na categoria Hookup Tests. 4. Insira 2.0 como o número de rotações para teste ou outro número mais alto adequado para sua aplicação. Este teste Marker Motor Feedback Motor and Feedback Realiza este teste Verifica a capacidade de detecção do marcador conforme você gira o eixo do motor. Verifica se as conexões de realimentação estão feitas corretamente conforme você gira o eixo do motor. Verifica se as conexões de alimentação e de realimentação do motor estão feitas corretamente conforme você manda o motor girar. 5. Se ENABLE do inversor estiver Instalado Não usado Então Aplique 24 Vcc Desabilite enableinputchecking usando o procedimento na página 100 ATENÇÃO: Para evitar ferimentos pessoais ou danos ao equipamento, aplique o sinal V 24V ENABLE somente no eixo que está testando. 6. Clique na guia desejada (Marker/Motor Feedback/Motor and Feedback). Neste exemplo, o teste Motor and Feedback é o escolhido. 7. Clique em Start. Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

96 Capítulo 5 Configuração e partida do sistema de acionamento Kinetix 350 A caixa de diálogo RSLogix 5000 Motor and Feedback Test aparece. O Test State está em Executing. Quando o teste for concluído com sucesso, Test State muda de Executing para Passed. 8. Clique em OK. Esta caixa de diálogo aparece perguntando se a direção estava correta. 9. Clique em Yes. Se o teste falhar, esta caixa de diálogo aparece. a. Clique em OK. b. Verifique se o indicador de status do eixo acendeu verde sólido durante o teste. c. Verifique se o sinal ENABLE do inversor foi aplicado ao eixo que você estava testando ou se o atributo enableinputchecking está definido como zero. d. Verifique os valores das unidades inseridos na categoria Scaling. e. Volte para a etapa 6 principal e execute o teste novamente. 96 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

97 Configuração e partida do sistema de acionamento Kinetix 350 Capítulo 5 Sintonia dos eixos Este é um procedimento básico para sistemas simples. Se você tiver um sistema complexo, consulte CIP Motion Configuration and Startup User Manual, publicação Motion-UM003. Siga estas etapas para sintonizar os eixos. 1. Verifique se a carga ainda está removida do eixo que está sendo sintonizado. 2. Clique na categoria Autotune. ATENÇÃO: Para reduzir a possibilidade de resposta inesperada do motor, sintonize seu motor com a carga removida primeiro, incluindo cargas verticais, reconecte a carga e realize o procedimento de sintonia novamente para fornece uma resposta de operação precisa. 3. Insira os valores para Travel Limit e Speed. Neste exemplo, Travel Limit = 5 e Speed = 10. O valor real das unidades programadas dependem de sua aplicação. 4. No menu pull-down Direction, escolha uma configuração adequada para sua aplicação. Forward Uni-directional é padrão. 5. Edite os outros campos conforme necessário para sua aplicação e clique em Apply. 6. Se ENABLE do inversor estiver Instalado Não usado Então Aplique 24 Vcc Desabilite enableinputchecking usando o procedimento na página 100 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

98 Capítulo 5 Configuração e partida do sistema de acionamento Kinetix 350 ATENÇÃO: Para evitar ferimentos pessoais ou danos ao equipamento, aplique o sinal 24V ENABLE somente no eixo que está testando. 7. Clique em Start. A caixa de diálogo RSLogix Autotune aparece. Quando o teste for concluído com sucesso, Test State muda de Executing para Sucess. Os valores sintonizados preenchem as tabelas de parâmetros Loop e Load. Os valores reais de largura de banda (Hz) dependem de sua aplicação e podem solicitar o ajustar quando o motor e a carga estiverem conectados. Neste ponto, você pode comparar os valores existentes e sintonizados ao seus ganhos e inércias com os valores de sintonia esperados. 8. Aceite os novos valores e aplique-os ao controlador. Agora, você pode executar o sistema com o novo ganho ajustado e avaliar o desempenho. Você pode melhorar o desempenho ajustando o tipo de aplicação, a resposta da malha e/ou as seleções de acoplamento da carga. DICA Se sua aplicação precisa de um desempenho mais preciso, você pode melhorálo ainda mais com a sintonia manual. 9. Clique em OK para fechar a caixa de diálogo RSLogix 5000 Autotune. 10. Clique em OK para fechar a caixa de diálogo Axis Properties. 11. Se o teste falhar, esta caixa de diálogo aparece. a. Clique em OK. 98 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

99 Configuração e partida do sistema de acionamento Kinetix 350 Capítulo 5 b. Ajuste a velocidade do motor. c. Consulte o manual do usuário do módulo de posicionamento Logix5000 apropriado para mais informações. d. Volte para a etapa 7 e execute o teste novamente. 12. Repita Teste e sintonia dos eixos para cada eixo. Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

100 Capítulo 5 Configuração e partida do sistema de acionamento Kinetix 350 Desabilitação do EnableInputChecking usando uma instrução de mensagem da aplicação Logix Designer Este procedimento envia uma mensagem Logix5000 para desabilitar o atributo EnableInputChecking no inversor Kinetix No organizador do controlador, selecione Tasks>MainTask>MainProgram>MainRoutine. 2. Crie uma linha de instrução MSG conforme mostrado. 3. Ajuste os valores na janela de configuração de mensagem conforme mostrado. 4. Clique na guia Communications e navegue até o tag do inversor, neste caso K350, como exibido. 5. Quando o programa estiver no modo de operação, dispare a linha para executar a instrução. O inversor não verifica o sinal de entrada de habilitação no IOD-29 Enable para IOD-26 Common. Esta instrução MSG é executada somente uma vez, pois é uma instrução do tipo permanente e é salva na memória nãovolátil do inversor. Para habilitar novamente o sinal de entrada de habilitação verificando IOD-29 Enable para IOD-26 Common, mude o registro Source Element, EnableInputChecking, de 0 para 1 e dispare a execução novamente. 100 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

101 Capítulo 6 Função Safe Torque-off do inversor Kinetix 350 Tópico Página Certificação 101 Descrição da operação 102 Definições de PFD e PFH 103 Dados PFD e PFH 103 Dados do Conector Safe Torque-off 104 Fiação de seu circuito Safe Torque-off 105 Função Safe Torque-off do inversor Kinetix Kinetix 350 Esquemas elétricos de Safe Torque-off do inversor 108 Especificações de sinais Safe Torque-off 109 Certificação O circuito Safe Torque-Off é aprovado e certificado para uso em aplicações de segurança até e incluindo ISO nível de desempenho d (PLd), categoria de segurança 3. O grupo TÜV Rheinland aprovou os inversores Kinetix 350 para uso em aplicações relacionadas à segurança até ISO , nível de desempenho d (PLd) e categoria de segurança 3, em que o estado desenergizado é considerado o estado seguro. Todos os exemplos relacionados a E/S incluídos neste manual são baseados na desenergização como o estado seguro para os sistemas de segurança típicos das máquinas. Considerações importantes sobre segurança O usuário do sistema é responsável por: Validar todos os sensores e atuadores conectados ao sistema de acionamento Concluir a avaliação de risco no nível da máquina Certificar a máquina com o nível de desempenho ISO desejado Gerenciar e testar o projeto Programar o software de aplicação e configurações dos dispositivos de acordo com as informações deste manual de referência de segurança e o manual do produto do inversor Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

102 Capítulo 6 Função Safe Torque-off do inversor Kinetix 350 Especificações da categoria de segurança 3 As partes relacionadas à segurança são projetadas com estes atributos: Uma falha simples em qualquer uma destas partes não causa perda da função de segurança Uma falha simples é detectada sempre que razoavelmente praticável O acúmulo de falhas não detectadas pode causar a perda da função de segurança. Definição da categoria de parada A categoria de parada 0 é alcançada com remoção imediata da alimentação do atuador. IMPORTANTE Caso haja uma falha no inversor ou de controle, a categoria de parada mais provável é a categoria 0. Durante o projeto da aplicação da máquina, considere o tempo e a distância para uma parada por inércia. Para mais informações sobre as categorias de parada, consulte EN Nível de desempenho e nível de integridade de segurança (SIL) CL2 Para sistemas de controle relacionados à segurança, nível de desempenho (PL), de acordo com ISO , e os níveis SIL, de acordo com EN e EN 62061, incluem uma classificação de capacidades dos sistemas para realizar suas funções de segurança. Todos os componentes relacionados à segurança do sistema de controle devem ser incluídos na avaliação de risco e na determinação dos níveis alcançados. Consulte as normas ISO , EN e EN para informações detalhadas sobre as especificações para determinação PL e SIL. Descrição da operação O recurso Safe Torque-Off fornece um método, com probabilidade de falha sob solicitação suficientemente baixa, para forçar os sinais de controle do transistor de alimentação até um estado desabilitado. Quando desabilitado ou a qualquer momento em que a alimentação for removida das entradas de habilitação de segurança, todos os transistores de alimentação de saída do inversor são liberados do estado energizado, removendo a energia gerada pelo inversor de forma eficiente. Isto resulta em uma condição em que o motor está em uma condição de parada por inércia (categoria 0 de parada). Desabilitar a saída do transistor de alimentação não fornece isolamento mecânico da saída elétrica, que pode ser necessária para algumas aplicações. Durante a operação normal do inversor, as chaves Safe Torque-Off são energizadas. Se uma das entradas de habilitação de segurança for desenergizada, o circuito de controle do gate é desabilitado. Para atender ISO (PLd), ambos canais de segurança devem ser usados e monitorados. 102 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

103 Função Safe Torque-off do inversor Kinetix 350 Capítulo 6 ATENÇÃO: Os motores de ímã permanente podem resultar a rotação até 180 graus elétricos caso haja duas falhas simultâneas no circuito IGBT. Localização de falhas da função Safe Torque-off ATENÇÃO: A falha de Safe Torque-Off é detectada mediante a solicitação da função Safe Torque-Off. Após a localização de falhas, um teste da função de segurança deve ser realizado para verificar a operação correta. Definições de PFD e PFH Os sistemas relacionados à segurança podem ser classificados como em operação em um modo de poucas solicitações ou no modo contínuo/de muitas solicitações: Modo de poucas solicitações: quando a frequência das solicitações pelo funcionamento de um sistema de segurança não é maior que uma por ano nem mais que duas vezes a frequência de teste. Modo contínuo/de muitas solicitações: quando a frequência das solicitações pelo funcionamento de um sistema de segurança é maior que uma por ano ou mais que duas vezes o intervalo de teste. O valor do Safety Integrity Level (SIL) de um sistema de segurança de poucas solicitações está diretamente relacionado às faixas de ordem de grandeza da probabilidade média de falha relacionada à execução satisfatória da função de segurança sob solicitação ou, simplesmente, à probabilidade de falha sob solicitação (PFD). O valor de SIL para um sistema de segurança de modo contínuo/de muitas solicitações está diretamente relacionado à probabilidade da ocorrência de uma falha perigosa por hora (PFH). Dados PFD e PFH Os cálculos de PFD e PFH são baseados nas equações da EN e mostram os valores no pior caso. Esta tabela fornece dados para um intervalo de teste de 20 anos e demonstra o efeito do pior caso de várias alterações de configuração nos dados. Tabela 39 - PFD e PFH para intervalo de teste de 20 anos Atributo Valor PFH [1e-9] 5,9 PFD [1e-3] 1,0 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

104 Capítulo 6 Função Safe Torque-off do inversor Kinetix 350 Dados do Conector Safe Torque-off Esta seção fornece informações sobre o conector Safe Torque-Off (STO) e os cabeçotes para a função Safe Torque-Off do inversor Kinetix 350. Pinagem do conector STO Os cabeçotes ampliam os sinais do conector STO para uso na fiação ou para invalidar (não usar) a função Safe Torque-Off. Figura 47 - Conector Safe Torque-off (STO) de 6 pinos Conector Safe Torque-off (STO) STO Inversor Kinetix 350, vista inferior (2097-V32PR4-LM é mostrado) Pino STO Descrição Sinal 1 Saída +24 Vcc do inversor +24 Vcc de controle 2 Saída +24 Vcc comum Controle COM 3 Status de segurança Status de segurança 4 Entrada de segurança 1 (+24 Vcc para habilitação) Entrada de segurança 1 5 Segurança comum COM de segurança 6 Entrada de segurança 2 (+24 Vcc para habilitação) Entrada de segurança Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

105 Função Safe Torque-off do inversor Kinetix 350 Capítulo 6 Fiação de seu circuito Safe Torque-off Esta seção fornece orientações para fiação das conexões Safe Torque-Off de seu inversor Kinetix 350. Diretrizes da União Europeia Se este produto estiver instalado dentro da União Europeia ou nas regiões EEC e tiver a marca CE, as regulações a seguir se aplicam. Para mais informações sobre o conceito de redução de ruídos elétricos, consulte System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual, publicação GMC-RM001. Diretriz EMC Esta unidade é testada para atender a Diretriz 2004/108/EC do Conselho sobre compatibilidade eletromagnética (EMC) usando estas normas, no todo ou em parte: EN Adjustable Speed Electrical Power Drive Systems, Parte 3 Norma EMC do produto incluindo os métodos de teste específicos EN EMC Norma sobre emissões, Parte 2 Ambiente industrial EN EMC Norma sobre imunidade, Parte 2 Ambiente industrial O produto descrito neste manual é destinado ao uso em um ambiente industrial. Conformidade CE A conformidade com a diretriz de baixa tensão e com a diretriz de compatibilidade eletromagnética (EMC) é demonstrada pelo uso das normas European Norm (EN) harmonizadas publicadas pelo Official Journal of the European Communities. O circuito Safe Torque-Off está em conformidade com as normas EN quando instalado de acordo com as instruções encontradas neste manual. As declarações CE de conformidade estão disponíveis on-line em: Diretriz de baixa tensão Estas unidades são testadas para atender a diretriz 2006/95/EC do conselho, Diretriz de baixa tensão. A norma EN , Safety of Machinery-Electrical Equipment of Machines, Parte 1-Specification for General Requirements, aplica-se ao todo ou em partes. Adicionalmente, a norma EN Electronic Equipment para uso em instalações de energia aplicam-se ao todo ou em parte. Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

106 Capítulo 6 Função Safe Torque-off do inversor Kinetix 350 Especificações de fiação para Safe Torque-off Estas são as especificações de fiação para Safe Torque-Off (STO). O fio deve ser de cobre com classificação mínima de 75 C (167 F). IMPORTANTE O National Electrical Code e os códigos elétricos locais têm precedência sobre os valores e métodos fornecidos. IMPORTANTE Os fios trançados devem terminar com ferros para evitar curto-circuito, conforme tabela D7 da EN Figura 48 - Plugue para o terminal Safe Torque-off (STO) Vcc de controle Controle COM Status de segurança Entrada de segurança 1 COM de segurança Entrada de segurança 2 Tabela 40 - Fiação do plugue para o terminal Safe Torque-off (STO) Pino STO-1 STO-2 STO-3 STO-4 STO-5 STO-6 Conector Safe Torque-off (STO) Sinal Controle de +24 Vcc COM de controle Status de segurança Entrada 1 de segurança COM de segurança Entrada de segurança 2 Fio trançado com ferro mm 2 (AWG) Bitola do cabo recomendada Fio sólido mm 2 (AWG) Comprimento da tira mm (pol.) Valor do torque N m (lb in) 0,75 (18) 1,5 (16) 6 (0,25) 0,2 (1,8) IMPORTANTE Use somente os pinos STO-1 (Controle de +24 Vcc) e STO-2 (COM de controle) dos jumpers que permitem movimento para anular a função Safe Torque-Off. Quando a função safe torque-off estiver em operação, a alimentação de 24 V deve vir de uma fonte externa. IMPORTANTE Para assegurar o desempenho do sistema, passe fios e cabos nos condutores conforme estabelecido no manual do usuário de seu inversor. 106 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

107 Função Safe Torque-off do inversor Kinetix 350 Capítulo 6 Função Safe Torque-off do inversor Kinetix 350 O circuito Safe Torque-Off, quando usado com os componentes de segurança adequados, fornece proteção de acordo com ISO (PLd). A opções Safe Torque-Off é apenas um sistema de controle de segurança. Todos os componentes no sistema devem ser escolhidos e aplicados corretamente para alcançar o nível desejado de proteção do operador. O circuito Safe Torque-Off é projetado para desenergizar de forma segura a partir dos circuitos de disparo de gate dos dispositivos de potência de saída dos inversores (IGBTs). Isto evita que eles comutem no padrão necessário para gerar alimentação CA para o motor. Você pode usar o circuito Safe Torque-Off combinado a outros dispositivos de segurança para atender as especificações de parada e proteção contra reinício da norma ISO ATENÇÃO: Esta opção é adequada para realização do trabalho mecânico no sistema de acionamento ou área afetada de uma máquina somente. Ela não fornece segurança elétrica. PERIGO DE CHOQUE: No modo Safe Torque-off, tensões perigosas ainda podem estar presentes no motor. Para evitar o risco de choque elétrico, desconecte a alimentação do motor e verifique se a tensão é zero antes de realizar qualquer trabalho no motor. Bypass da função Safe Torque-Off O inversor é fornecido com o circuito habilitado na fábrica. O inversor não está em operação até que haja +24 V nos terminais STO-4 e STO-6. Quando as conexões de segurança não forem necessárias, o inversor pode ser operado com o circuito de segurança desabilitado. Use os fios do jumper, como mostrado, para anular a função Safe Torque-Off. Figura 49 - Jumpers que permitem movimento STO STO-1 STO-2 STO-3 STO-4 STO-5 STO-6 IMPORTANTE Use somente os pinos STO-1 (Controle de +24 Vcc) e STO-2 (COM de controle) dos jumpers que permitem movimento para anular a função Safe Torque-Off. Quando a função safe torque-off estiver em operação, a alimentação de 24 V deve vir de uma fonte externa. Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

108 Capítulo 6 Função Safe Torque-off do inversor Kinetix 350 Kinetix 350 Esquemas elétricos de Safe Torque-off do inversor Esta seção fornece os esquemas elétricos típicos para a função Safe Torque-Off do inversor Kinetix 350 com outros produtos de segurança da Allen-Bradley. Para informações adicionais sobre os produtos de segurança Allen-Bradley, incluindo as aplicações de relés de segurança, de cortinas de luz e intertravamento de gates, consulte Safety Products Catalog, no website catalogs. O inversor é mostrado em uma configuração com relé de eixo simples para parada de categoria 0 de acordo com a diretriz EN Safety of Machinery. Porém, são apenas exemplos e as aplicações do usuário podem ser diferentes com base nas especificações do nível de desempenho geral da máquina necessário. IMPORTANTE O inversor Kinetix 350 atende as especificações ISO Safety of Machinery, Safety-related Parts of Control Systems, categoria (CAT 3), nível de desempenho (PL)d e nível de integridade de segurança (SIL) 2 de acordo com EN :2007. A monitoração das entradas duplas e do inversor do circuito Safe Torque-Off, STO-4 e ST0-6, é feita para evitar a habilitação do inversor se uma ou ambas as entradas não funcionarem. Recomenda-se avaliar o nível de desempenho da máquina toda solicitado como uma avaliação de risco e análise do circuito. Entre em contato com seu distribuidor ou representante Rockwell Automation local para mais informações. Figura 50 - Configuração do relé de eixo simples (categoria 0 de parada) com reset automático +24 Vcc externa Relé de segurança de monitoração Allen-Bradley MSR127RP (440R-N23135) 24 Vcc COM externa A1 440R-D22R2 A2 Inversor Kinetix 350 Solicitação de Safe Torque-Off S11 S21 Y32 L12 Sinal auxiliar para o CLP DI L11 S12 S22 S32 Entrada 1 Sinal auxiliar para o CLP Conector Safe Torque-off (STO) com cabeçote de fiação S42 S Entrada Vcc COM Status Entrada de segurança 1 Segurança comum Entrada de segurança Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

109 Função Safe Torque-off do inversor Kinetix 350 Capítulo 6 Especificações de sinais Safe Torque-off Esta tabela fornece as especificações para os sinais Safe Torque-Off usados nos servo-drives Kinetix 350. Atributo Entradas de segurança (1) Impedância da entrada Status de segurança Recursos de carga de saída Tensão máx. das saídas digitais Valor Isolado, compatível com saída simples (+24 Vcc) Faixa de tensão de habilitação: 20 a 24 Vcc Faixa de tensão de desabilitação: 0 a 1,0 Vcc 6,8 kω Coletor aberto isolado (o emissor está aterrado.) 100 ma 30 Vcc (1) As entradas de segurança não são projetadas para teste de pulso. Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

110 Capítulo 6 Função Safe Torque-off do inversor Kinetix 350 Observações: 110 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

111 Capítulo 7 Localização de falhas do inversor Kinetix 350 Tópico Página Precauções de segurança 111 Interpretação dos indicadores de status 112 Comportamento geral do sistema 122 Comportamento do inversor e do controlador Logix Interface do servidor de web 128 Precauções de segurança Observe as seguintes precauções de segurança quando localizar falhas em seu inversor Kinetix 350. ATENÇÃO: Os capacitores no barramento CC podem manter tensões perigosas depois que a alimentação foi removida. Antes de trabalhar no inversor, meça a tensão do barramento CC para verificar se ele alcançou um nível seguro ou espere todo o intervalo conforme indicado na advertência na frente do inversor. Falha ao observar esta precaução pode resultar em graves ferimentos pessoais ou morte. ATENÇÃO: Não tente anular ou suprimir os circuitos de falha do inversor. Você deve determinar a causa de uma falha e corrigi-la antes de tentar operar o sistema. Se a falha não for corrigida, pode haver ferimentos pessoais e/ou danos ao equipamento devido à operação descontrolada da máquina. ATENÇÃO: Forneça um terra para testar o equipamento (osciloscópio) usado na localização da falha. Falha ao aterrar o equipamento de teste pode resultar em ferimentos pessoais. Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

112 Capítulo 7 Localização de falhas do inversor Kinetix 350 Interpretação dos indicadores de status Consulte estas tabelas de localização de falhas para identificar as falhas, causas potenciais e ações adequadas para resolver a falha. Se a falha persistir depois de tentar localizar a falha do sistema, entre em contato com seu representante de vendas Rockwell Automation para ajuda extra. Mensagens da tela de quatro dígitos Os módulos de controle incluem uma tela de sete segmentos e quatro dígitos para mensagens de status e de falha. A tela rola para exibir as strings de texto. A tabela Mensagens da tela de quatro dígitos lista as mensagens junto com suas prioridades. Quando as mensagens de diferentes prioridades precisarem ser exibidas, por exemplo, quando o inversor tiver uma falha e uma inibição de partida, somente a mensagem com prioridade mais alta será exibida. Quando as mensagens de prioridade igual são necessárias, por exemplo, quando houver mais de uma falha, as mensagens serão exibidas de maneira cíclica. Somente duas mensagens rolam dessa maneira. Quando uma falha é anunciada, o todo o texto de falha aparece na tela independente de quando a falha é removida O endereço IP é sempre uma condição ativa, o que significa que aparece com o estado do eixo desde que não haja mensagens com prioridades mais altas para exibir. Consulte a tabela em Mensagens da tela de quatro dígitos para uma descrição das mensagens que aparecem na tela durante a energização. Tabela 41 - Mensagens da tela de quatro dígitos Condição do dispositivo Endereço IP (sempre ativo) Executando o autoteste do dispositivo -08- Aguardando conexão com o controlador -00- Configurando atributos do dispositivo -01- Aguardando sincronia do grupo -02- Aguardando o barramento CC carregar -03- Dispositivo em operação -04- Código de inibição da partida S xx Código de inibição da partida personalizado Código de falha do eixo Código de falha do eixo personalizado Erro na inicialização do sistema Dígito da tela xxx.xxx.xxx.xxx Scxx F xx Fcxx Lxxx Erro no autoteste de energização (POST) Pxxx 1 Código de falha de inicialização personalizado Icxx Código de falha do nó nfxx 1 Prioridade (número mais baixo tem prioridade é mais alta) Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

113 Localização de falhas do inversor Kinetix 350 Capítulo 7 Códigos de erros A lista a seguir ajuda você a resolver problemas de memória. Quando uma falha é detectada, o indicador de status exibe um E e um código de erro de dois dígitos até que a anomalia seja removida. Código de erro E38 E76 Anomalia Possível causa Ação/solução Erro do módulo de memória. Módulo de memória vazio. Módulo de memória com defeito. Um módulo MEM vazio foi inserido no inversor. Substitua o módulo de memória. Empurre e segure a tecla enter do inversor (botão vermelho na parte inferior) no visor frontal do inversor até que exiba busy. Isso fará com que o inversor formate o módulo de memórias em branco para usar com o inversor. Códigos de falha Estas tabelas de códigos de falhas são elaboradas para ajudar a resolver as anomalias. Quando uma falha for detectada, o indicador de status de quatro dígitos exibe a mensagem na tela. Isto é repetido até que o código de falha seja removido. Tabela 42 - Resumo do código de falha Tipo de código de falha S xx Scxx F xx Fcxx Lxxx Pxxx Icxx nfxx Descrição Condições que evitam a habilitação do inversor, consulte Tabela 43. Falha do eixo padrão, consulte Tabela 44 e Tabela 45. Erros irrecuperáveis que ocorrem durante o processo de inicialização do sistema. Devolva o inversor para a Rockwell Automation. Erros irrecuperáveis que ocorrem durante o autoteste de energização (POST). Devolva o inversor para a Rockwell Automation. Anomalias que evitam a operação normal e ocorrem durante o processo de inicialização. Anomalias que evitam a operação normal do inversor. Falha do nó. Este tipo de falha afeta o servo-drive, não apenas o eixo de posicionamento. Tabela 43 - Códigos de inibição de partida S xx e Scxx Tela de quatro dígitos S 01 S 02 S 03 Sc05 Mensagem de falha do RSLogix 5000 Entrada de habilitação do eixo. Motor não configurado. Realimentação não configurada. Safe torque off. Problema ou sintoma Provável causa Solução possível A entrada de habilitação do eixo está desativado. O motor associado não foi configurado para uso. O dispositivo de realimentação associado não foi configurado para uso ou a configuração não corresponde ao que está conectado. Nenhum circuito de alimentação ou segurança configurado. A entrada de habilitação do eixo não está ativa. Encoder inteligente com falha ou arquivo incorreto do motor. A função de segurança desabilitou a estrutura de alimentação. Verifique a fiação e a fonte de 24 V para a entrada ENABLE do inversor. Desabilite o atributo EnableInputChecking usando uma instrução de mensagem. Desligue e ligue alimentação ou reset o inversor. Verifique se o motor correto foi selecionado na aplicação Logix Designer. Substitua o motor se a falha continuar. Aplique as fontes 24 V ao circuito de segurança. Use jumpers para fazer o bypass do circuito de segurança. Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

114 Capítulo 7 Localização de falhas do inversor Kinetix 350 Tabela 44 - Códigos de falha F xx Tela de quatro dígitos F 02 Mensagem de falha do RSLogix 5000 Estado hall ilegal Problema ou sintoma Provável causa Solução possível O estado das entradas de realimentação Hall está incorreto. Conexões incorretas. F 03 Sobrevelocidade do motor A velocidade do motor excedeu 125% da velocidade máxima classificada. F 05 F 07 F 10 Sobretemperatura do motor Proteção térmica do motor Sobrecorrente do inversor O termostato do motor, o termistor do motor ou o sensor de temperatura do encoder indicam que o limite de temperatura de fábrica do motor foi excedido. O modelo térmico para o motor indica que a temperatura foi excedida em 110% de sua classificação. A saída de falha do inversor indica que os transistores de alimentação foram desligados devido a sobrecorrente, sobretemperatura ou problemas na fonte de alimentação. F 11 Sobretemperatura do inversor Chave térmica do inversor desarmada. F 13 Proteção térmica do inversor O modelo térmico para os transistores de alimentação indica que a temperatura excedeu 110% de sua classificação. Temperatura ambiente do motor alta e/ou excesso da corrente. O ciclo de trabalho da máquina requer um corrente RMS que excede a classificação contínua do motor. Cabos do motor em curto. O enrolamento do motor está em curto internamente. A temperatura do inversor é muito alta. Operação acima da potência nominal e/ou da classificação ambiental do produto. O inversor tem um curto-circuito, sobrecorrente ou componente com falha. Perda de sinal TTL Ventilador do inversor com falha. A temperatura ambiente do painel está acima da classificação. O ciclo de trabalho da máquina requer um corrente RMS que excede a classificação contínua do controlador. A passagem do fluxo de ar do sistema de acionamento é limitado ou está bloqueado. O ciclo de trabalho da máquina requer um corrente RMS que excede a classificação contínua do controlador. Frenagem do motor acionada. Verifique a fiação de S1,S2 e S3 Verifique a fonte de alimentação do encoder. Verifique a fase dos fios do motor. Verifique os cabos para ruído. Verifique a sintonia. Verifique a fiação do motor no conector de realimentação do motor (MF). Verifique a fiação TS+ e COM. Opere dentro (não acima) da classificação de torque contínuo para a temperatura ambiente. Reduza a temperatura ambiente ou aumente o resfriamento do motor. Verifique se o motor adequado foi selecionado. Altere o perfil de comando para reduzir a velocidade ou aumentar o tempo. Verifique a continuidade do conector e do cabo de alimentação do motor. Desconecte os cabos de alimentação do motor. Use o multímetro para verificar se a resistência de fase a fase não está aberta e se fase a terra está aberta. Verifique se há janelas obstruídas ou se o ventilador está com defeito. Certifique-se de que o resfriamento não está restrito por causa de espaço insuficiente ao redor da unidade. Verifique se a temperatura ambiente está dentro da especificação. Consulte Kinetix 350 Drive Power Specifications in Kinetix Servo Drives Specifications Technical Data, publicação GMC-TD003. Opere dentro da potência nominal contínua. Reduza as taxas de aceleração. Remova todas as conexões de alimentação e do motor e faça a verificação de continuidade do barramento CC para as saídas do motor U, V e W. Se houver continuidade, verifique as fibras do fio entre os terminais ou envie o inversor para reparo. Verifique os sinais AM+, AM -, BM + e BM-. Substitua o inversor com falha. Verifique a temperatura do painel. Consulte Kinetix 350 Drive Power Specifications in Kinetix Servo Drives Specifications Technical Data, publicação GMC-TD003 Altere o perfil de comando para reduzir a velocidade ou aumentar o tempo. Verifique o fluxo de ar e refaça o roteamento do cabos longe do sistema de acionamento. Altere o perfil de comando para reduzir a velocidade ou aumentar o tempo. Desligue a frenagem do motor. 114 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

115 Localização de falhas do inversor Kinetix 350 Capítulo 7 Tabela 44 - Códigos de falha F xx (Continuação) Tela de quatro dígitos F 33 F 35 F 43 F 45 F 47 F 50 F 51 Mensagem de falha do RSLogix 5000 Subtensão do barramento Sobretensão do barramento Perda de realimentação Comunicação serial de realimentação (Motores TL-Serie e atuadores somente) Autoteste de realimentação Ultrapassagem de hardware positiva Ultrapassagem de hardware negativa Com alimentação trifásica presente, a tensão do barramento CC está abaixo do limite. A tensão do barramento CC é medida acima do limite de fábrica. Em encoders seno/co-seno, a soma do quadrado dos sinais de seno/co-seno foi medida abaixo de um limite de fábrica. Em encoders TTL, o valor absoluto dos sinais A/B diferenciais está abaixo de um limite de fábrica. O número de pacotes de dados seriais consecutivos perdidos ou corrompidos proveniente do dispositivo de realimentação excedeu o limite do ajuste de fábrica. O dispositivo de realimentação detectou um erro interno. O eixo moveu-se além dos limites de percurso físico na direção positiva. O eixo moveu-se além dos limites de percurso físico na direção negativa. F 54 Erro de posição excessiva O limite do erro de posição foi excedido. Problema ou sintoma Provável causa Solução possível A tensão do barramento CC para o sistema 460 V está abaixo de 275 V. A tensão do barramento CC para o sistema 230 V está abaixo de 137 V. A tensão do barramento CC para o sistema 120 V está abaixo de 80 V Regeneração excessiva da alimentação. Quando o motor for acionado por uma fonte de energia mecânica, ele pode regenerar muita energia de pico através da fonte de alimentação do inversor. O sistema falha para poupar-se de uma sobrecarga. Tensão do barramento CC para 460 V O sistema está acima de 820 V. A fiação de realimentação do motor está aberta, em curto ou faltando. A comunicação não foi estabelecida com um encoder inteligente. Danos no dispositivo de realimentação. A entrada de ultrapassagem específica está inativa. Perda parcial dos sinais de realimentação. Inversor ou motor dimensionado incorretamente. Sistema mecânico fora das especificações. Verifique o nível de tensão da alimentação CA de entrada. Verifique se há falhas ou derivações na fonte de alimentação CA. Instale uma fonte de alimentação ininterrupta (UPS) em sua entrada CA. Altere a desaceleração ou o perfil do movimento. Use um sistema maior (motor e inversor). Instale o resistor. Verifique a fiação do encoder do motor. Faça o teste de interligação no software RSLogix Verifique a seleção do motor. Verifique a fiação do encoder do motor. Entre em contato com seu representante de vendas Rockwell Automation para devolver o motor para reparo. Verifique a fiação. Verifique o perfil do movimento. Verifique a configuração do eixo no software. Verifique toda a fiação no conector de realimentação do motor (MF). Verifique o dimensionamento do sistema. Aumente o ganho antecipativo. Aumente o limite ou o tempo de erros resultantes. Verifique o ajuste da malha de posição. Verifique a integridade mecânica do sistema dentro dos limites da especificação. Verifique a fiação de alimentação do motor. Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

116 Capítulo 7 Localização de falhas do inversor Kinetix 350 Tabela 44 - Códigos de falha F xx (Continuação) Tela de quatro dígitos F 55 F 56 F 57 F 61 F 62 Mensagem de falha do RSLogix 5000 Erro de velocidade excessiva Limite de sobretorque Limite de subtorque Entrada de habilitação do inversor Exceção iniciada pelo controlador Problema ou sintoma Provável causa Solução possível O valor de Velocity Error da malha de controle de velocidade excedeu o valor configurado para Velocity Error Tolerance. O torque do motor excedeu o ajuste programável pelo usuário. O torque do motor está abaixo do ajuste programável pelo usuário. A entrada de habilitação do hardware foi desativada enquanto o inversor estava habilitado. Isto é aplicável somente quando a entrada de habilitação do inversor for usada. O controlador solicitou ao inversor para gerar um inversor. Perda parcial dos sinais de realimentação. Inversor ou motor dimensionado incorretamente. Sistema mecânico fora das especificações. Perfil do movimento demasiadamente agressivo. Ligação mecânica. Sistema mecânico fora das especificações. Limite configurado incorretamente. Movimento configurado incorretamente. Dimensionamento do inversor/ motor incorreto. Sistema mecânico fora das especificações. Foi feita uma tentativa de habilitar o eixo através do software enquanto a entrada do hardware de habilitação do inversor estava inativa. A entrada de habilitação do inversor passou de ativa para inativa enquanto o eixo estava habilitado. Ultrapassagem do software configurada pelo usuário. Verifique toda a fiação no conector de realimentação do motor (MF). Aumente o tempo ou limite de erro de velocidade. Verifique o ajuste da malha de velocidade. Verifique o dimensionamento do sistema. Aumente o tempo ou limite de erro de velocidade. Verifique o ajuste da malha de velocidade. Verifique a integridade mecânica do sistema dentro dos limites da especificação. Verifique a fiação de alimentação do motor. Reduza a aceleração. Verifique o perfil do movimento. Verifique se os ajustes de sobretorque estão corretas. Verifique o dimensionamento do sistema. Verifique o offset de torque Verifique a integridade mecânica do sistema dentro dos limites da especificação. Verifique o perfil do movimento. Verifique se os ajustes de sobretorque estão corretas. Verifique o dimensionamento do sistema. Verifique a integridade mecânica do sistema dentro dos limites da especificação. Verifique a fiação da entrada de habilitação do inversor. Verifique a fonte 24 V. Verifique se a entrada de habilitação do inversor está inativa enquanto o inversor estiver habilitado através do software. Mova o eixo para fora da faixa de ultrapassagem suave. Remova a falha da ultrapassagem suave. Verifique a configuração de ultrapassagem suave. Consulte a documentação do controlador. 116 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

117 Localização de falhas do inversor Kinetix 350 Capítulo 7 Tabela 45 - Códigos de falha Fc xx Tela de quatro dígitos Fc 02 Fc 05 Fc 06 Fc 14 Mensagem de falha do RSLogix 5000 Diferença na tensão do motor Perda da bateria do encoder do motor (aplica-se aos motores cód. cat. TLY com realimentação B) Bateria do encoder do motor baixa (aplica-se aos motores cód. cat. TLY com realimentação B) Offset excessivo de realimentação de corrente Problema ou sintoma Provável causa Solução possível Tensão do motor incompatível com a tensão do inversor. A tensão da bateria em um encoder do motor com energia de apoio por bateria está baixa o suficiente que uma perda de potência fez com que a posição absoluta não esteja mais disponível. A tensão da bateria em um encoder do motor com energia de apoio por bateria está baixa o suficiente que uma perda de potência faz com que a posição absoluta seja perdida. Motor errado conectado ao inversor. Bateria fraca ou conexão incorreta com a bateria. A corrente em uma ou mais fases foi perdida ou permanece abaixo um nível préselecionado. Fc 26 Erro de runtime do inversor O firmware do inversor encontrou um erro de runtime irrecuperável. Conecte o motor correto ao inversor. Substitua a bateria. Verifique a conexão da bateria. Substitua o inversor. Desligue e ligue a tensão de controle. Substitua o inversor. Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

118 Capítulo 7 Localização de falhas do inversor Kinetix 350 Tabela 46 - Códigos de falha Ic xx Tela de quatro dígitos Ic 01 Ic 02 Ic 03 Ic 06 Mensagem de falha do RSLogix 5000 Falha de checksum do bloco de inicialização do sistema Erro da faixa de dados do motor Partida de comunicação de realimentação do motor Velocidade de partida absoluta do motor Problema ou sintoma Provável causa Solução possível Os dados do motor armazenados em um encoder inteligente tem um erro de checksum. Dados dentro de um blob de dados do motor estão fora da faixa. Não foi possível estabelecer a comunicação com um encoder inteligente na porta de realimentação do motor. O encoder absoluto do motor não conseguir determinar a posição após a energização de forma precisa porque a velocidade do motor está acima de 100 rpm. Encoder inteligente com falha. Encoder inteligente com falha ou arquivo incorreto do motor. Motor selecionado ou conectado incorretamente. Fiação com defeito. O movimento mecânico da máquina causa excesso de rotação do motor durante a energização. Desligue e ligue alimentação ou reset o inversor. Substitua o motor se a falha continuar. Desligue e ligue alimentação ou reset o inversor. Verifique a validade do banco de dados de movimento. Substitua o motor se a falha continuar. Verifique a seleção do motor. Verifique a fiação do encoder do motor. Deixe o movimento da máquina parar antes de energizar. As mensagens de status no formato Lxxx indicam um erro irrecuperável durante a partida do inversor. Recarregue o firmware e reiniciar o inversor, se a mensagem de status se repetir, entre em contato com o suporte técnico da Rockwell Automation para enviar o inversor para reparo. Tabela 47 - Códigos de falha Lxxx Mensagem da tela de quatro dígitos L001 L002 L004 L008 Causa Bloco de identidade corrompido A carga do arquivo do firmware falhou Firmware não programado (o inversor é novo) A operação da carga DSP falhou As mensagens de status do formato Pxxx indicam um erro irrecuperável durante o autoteste de energização (POST). Entre em contato com o suporte técnico Rockwell Automation para enviar o inversor para reparo. Tabela 48 - Códigos de falha Pxxx Mensagem da tela de quatro dígitos P001 P002 P004 P005 P006 P007 Causa O teste SDRAM falhou A operação da carga FPGA falhou O teste DPRAM falhou DSP I/F para DPram sem resposta do DSP I/F para DPram falhou Falha de teste md5 do arquivo do firmware 118 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

119 Localização de falhas do inversor Kinetix 350 Capítulo 7 Tabela 49 - Códigos de falha nf xx Tela de quatro dígitos nf 01 nf 02 nf 03 nf 04 Mensagem de falha do RSLogix 5000 Falha de atualização de controle Falha de watchdog do controlador Falha do hardware Erro do formato de dados Problema ou sintoma Provável causa Solução possível Várias atualizações consecutivas do controlador foram perdidas. Tráfego da rede excessivo. Ambiente com muitos ruídos. A operação do controlador de monitoração do circuito de watchdog detectou um problema. O inversor tem um problema no hardware interno. Falha na gravação não volátil ou gravação na memória. Foi descoberto um erro do formato de dados na mensagem do controlador para o inversor. Componente de memória com falha. Componente de memória com falha. Remova os dispositivos de rede desnecessários da rede de movimento. Altere a topologia de rede para que menos dispositivos compartilham caminhos comuns. Use um equipamento de rede com desempenho mais rápido/superior. Separe a fiação de sinal da cablagem da alimentação. Use cabos blindados. Adicione amortecedores aos dispositivos de alimentação. Desligue e ligue alimentação de controle ou reset o inversor. Substitua o módulo de controle se o problema persistir. Desligue e ligue alimentação de controle ou reset o inversor. Substitua o inversor. Desligue e ligue alimentação de controle ou reset o inversor. Substitua o inversor se o problema persistir. Desligue e ligue alimentação de controle ou reset o inversor. Substitua o módulo de controle se o problema persistir. Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

120 Capítulo 7 Localização de falhas do inversor Kinetix 350 Indicadores de status Tabela 50 - Indicador de status do inversor Status Desenergizado Alternando entre verde/ vermelho Verde intermitente Verde sólido Vermelho intermitente Vermelho sólido Descrição Sem alimentação. Ligue a energia. Autotestes (diagnósticos de energização). Espere ficar verde sólido. Em espera (dispositivo não configurado). Espere ficar verde sólido. Operação normal, sem falhas. Falha de advertência (recuperável). Consulte a mensagem de falha de quatro dígitos. Falha grave (irrecuperável). Consulte a mensagem de falha de quatro dígitos. Tabela 51 - Indicador de status do eixo Status Desenergizado Pisca verde/vermelho Desenergizado Verde intermitente Desenergizado Âmbar intermitente (1) Desenergizado Âmbar intermitente (1) Verde intermitente (1)(2) (1) (2) Verde sólido Vermelho intermitente Vermelho sólido Descrição Desenergizado Autoteste Inicialização barramento sem energia Inicialização barramento com energia Encerramento barramento sem energia Encerramento barramento com energia Pré-carga barramento sem energia Iniciar inibição Parado Parado Iniciando Operando Testando Interrompendo Com falha grave Interrompendo Com falha grave (1) O eixo e o inversor definem as condições de falha de advertência. Embora uma falha de advertência não afete o indicador de status do inversor, ela afeta o indicador de status do eixo. Quando uma condição de falha de advertência for detectada, um indicador de status normalmente verde sólido começa a alternar entre vermelho-verde-vermelho-verde, um indicador de status normalmente verde intermitente alterna entre vermelho-apagado-verde-apagado e um indicador normalmente âmbar intermitente alterna entre vermelho-apagado-âmbar-apagado. (2) O inversor também define as condições de alarme. Quando uma condição de alarme for detectada, um indicador de status normalmente verde sólido alterna entre âmbar-verde-âmbar-verde enquanto um indicador de status normalmente verde intermitente alterna para âmbar-apagado-verde-apagado. 120 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

121 Localização de falhas do inversor Kinetix 350 Capítulo 7 Tabela 52 - Indicadores de status da rede Status Desenergizado Alternando entre verde/vermelho Verde intermitente Verde sólido Vermelho intermitente Vermelho sólido Descrição Sem alimentação ou sem endereço IP definido. Modo de autoteste (diagnósticos de energização). Em espera (dispositivo não configurado ou conexão não estabelecida). Operação normal. O dispositivo tem pelo menos uma conexão estabelecida. Falha de advertência recuperável ou timeout da conexão. Falha grave irrecuperável ou endereço IP duplicado. IMPORTANTE Em algumas condições de falha, dois comandos de reset podem ser necessários para desenergizar o inversor. Tabela 53 - Indicadores de status de comunicação Ethernet da porta 1 Status Desenergizado Verde intermitente Verde sólido Descrição Não há parceiro no link. Há parceiro no link, há comunicação. Há parceiro no link, não há comunicação. Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

122 Capítulo 7 Localização de falhas do inversor Kinetix 350 Comportamento geral do sistema Nem sempre, estes eventos resultam em um código de falha, mas pode ser necessário localizar as falhas para melhorar o desempenho. Tabela 54 - Comportamento geral do sistema Condição Provável causa Solução possível O eixo ou o sistema está instável. Você não consegue a aceleração/ desaceleração do motor que deseja.pode obter. O motor não responde a um comando de velocidade. O dispositivo de realimentação de posição está incorreto ou aberto. Verifique a fiação. No modo torque acidentalmente. Verifique qual modo de operação primária foi programa. Os limites de ajuste do motor estão definidos muito altos. Execute o ajuste no software RSLogix A taxa de aceleração/desaceleração do ganho da malha de posição ou do Execute o ajuste no software RSLogix controlador de posição está definida incorretamente. As técnicas incorretas de aterramento ou blindagem estão fazendo com que ruídos sejam transmitidos nas linhas de realimentação de posição ou de Verifique a fiação e o aterramento. comando de velocidade, causando o movimento errado do eixo. O limite de Motor Select está definido incorretamente (o servo-motor não corresponde ao módulo do eixo). Ressonância mecânica. Os limites de Torque Limit estão definidos muito baixos. Motor errado selecionado na configuração. A inércia do sistema é excessiva. O torque de atrito do sistema é excessivo. A corrente disponível é insuficiente para fornecer a taxa de aceleração/ desaceleração correta. O limite de aceleração está incorreto. Os limites de Velocity Limit estão incorretos. O eixo não pode ser habilitado por 1,5 segundo depois de desabilitado. O sinal de habilitação não foi aplicado ou a fiação de habilitação está errada. A fiação do motor está aberta. A chave térmica do motor foi desarmada. O motor apresenta falhas. O acoplamento entre o motor e a máquina quebrou (por exemplo, o motor se move, mas a carga/máquina não). O modo de operação primário está configurado incorretamente. Os limites de velocidade ou corrente são definidos incorretamente. Verifique as configurações. Execute o ajuste no software RSLogix Pode ser necessário o filtro de encaixe ou o filtro de saída (consulte a caixa de diálogo Axis Properties, guia Output no software RSLogix 5000). Verifique se os limites de corrente estão definidos corretamente. Selecione o motor correto e execute Tune na aplicação Logix Designer novamente. Verifique o tamanho do motor versus a necessidade da aplicação. Revise o dimensionamento do sistema servo. Verifique o tamanho do motor versus a necessidade da aplicação. Verifique o tamanho do motor versus a necessidade da aplicação. Revise o dimensionamento do sistema servo. Verifique as configurações de limite e corrija-os, conforme necessário. Verifique as configurações de limite e corrija-os, conforme necessário. Desabilite o eixo, aguarde 1,5 segundo e habilite o eixo. Verifique o controlador. Verifique a fiação. Verifique a fiação. Procure por uma falha. Verifique a fiação. Repare ou substitua o motor. Verifique e corrija os dispositivos mecânicos. Verifique e configure o limite corretamente. Verifique e configure os limites corretamente. 122 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

123 Localização de falhas do inversor Kinetix 350 Capítulo 7 Tabela 54 - Comportamento geral do sistema Condição Provável causa Solução possível Presença de ruído nos fios de sinal de realimentação do motor ou comando. Sem rotação Sobreaquecimento do motor Ruído anormal Operação incorreta O motor trava na posição, opera sem controle ou com torque reduzido. Nenhum movimento do motor com um encoder TTL, o eixo é habilitado e não há falhas O aterramento recomendado nas instruções de instalação não foi feito. A frequência de linha pode estar presente. A frequência variável pode ser um ripple de realimentação de velocidade ou uma distúrbio causado pelo dente da engrenagem ou pelas esferas dos parafusos esféricos e assim por diante. A frequência pode ser um múltiplo dos componentes de transmissão de energia elétrica do motor ou da velocidade do parafuso esférico que resultam um distúrbio da velocidade. As conexões do motor estão soltas ou abertas. Há alguma material estranho alojado no motor. Carga do motor excessiva. Os mancais estão desgastados. A frenagem do motor está engatada (se fornecida). O motor não está conectado à carga. Ciclo de trabalho em excesso. O rotor está parcialmente desmagnetizado causando corrente excessiva do motor. Verifique o aterramento. Faça o roteamento dos fios longe de fontes de ruídos. Consulte System Design for Control of Electrical Noise, publicação GMC-RM001. Verifique o aterramento. Faça o roteamento dos fios longe de fontes de ruídos. Desacople o motor para verificação. Verifique e melhore o desempenho mecânico, por exemplo, o mecanismo da caixa de engrenagens ou dos parafusos esféricos. Verifique as conexões e a fiação do motor. Remova o material estranho. Verifique o dimensionamento do servo-sistema. Envie o motor para reparo. Verifique a fiação e a função do freio. Envie o motor para reparo. Verifique o acoplamento. Altere o perfil de comando para reduzir a aceleração/ desaceleração ou aumentar o tempo. Envie o motor para reparo. Os limites de ajuste do motor estão definidos muito altos. Execute o ajuste no software RSLogix Há partes soltas no motor. O acoplamento ou os parafusos passantes estão soltos. Os mancais estão desgastados. Ressonância mecânica. As fases de alimentação do moto U e V, U e W ou V e W estão invertidas. Os condutores de seno, co-seno ou rotor estão invertidos no conector do cabo de realimentação. Os ajustes dos condutores de seno, co-seno ou rotor de realimentação do resolver estão invertidos. O sinais de seno e co-seno são interrompidos. Remova as partes soltas. Envie o motor para reparo. Substitua o motor. Aperte os parafusos. Envie o motor para reparo. O filtro de encaixe pode ser necessário (consulte a caixa de diálogo Axis Properties, guia Output no software RSLogix 5000). Verifique e corrija a fiação de alimentação do motor. Verifique e corrija a fiação de alimentação de realimentação. Verifique e corrija a fiação de alimentação de realimentação. Verifique a fiação de realimentação. Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

124 Capítulo 7 Localização de falhas do inversor Kinetix 350 Comportamento do inversor e do controlador Logix5000 Usando a aplicação Logix Designer, você pode configurar como os inversores cód. cat reagem quando ocorrer uma exceção/falha do inversor. DICA As falhas Ixx são geradas sempre após a energização, mas antes que o inversor seja habilitado porque o comportamento de parada não se aplica. Comportamento de exceção do inversor Kinetix 350 Para os inversores Kinetix 350, você pode configurar o comportamento de exceção no software RSLogix 5000 na caixa de diálogo Axis Properties, categoria Actions. Tabela 55 - Definições de ação de exceção do inversor Kinetix 350 Ação de exceção Ignore Alarm Fault Status Only Stop Planner Stop Drive Shutdown Definição O controlador ignora completamente a condição de exceção. Para algumas exceções que são fundamentais para a operação do planejador, Ignore não é uma opção disponível. O controlador energiza o bit associado na palavra Motion Alarm Status, mas não afeta o comportamento do eixo de outra forma. Assim como Ignore, se a exceção for fundamental para o inversor, Alarm não é uma opção disponível. Quando uma ação de exceção for definida como Alarm, o alarme é removido sozinho quando a condição de exceção for removida. Fault Status Only instrui o controlador a energizar o bit associado à palavra Motion Fault Status, não afeta o inversor de outra forma. Porém, um o reset da falha é necessário para remover a falha quando a condição de exceção for removida. Se a exceção for fundamental para o inversor, Fault Status Only não é uma opção disponível. O controlador energiza o bit associado à palavra Motion Fault Status e instrui o planejador de movimento a realizar a parada controlada de todos os movimentos planejados na taxa de desaceleração máxima configurada. Um o reset da falha é necessário para remover a falha quando a condição de exceção for removida. Se a exceção for fundamental para o inversor, Stop Planner não é uma opção disponível. Quando a exceção ocorre, o bit associado à palavra Fault Status é energizado e o eixo para usando a ação de parada definida pelo inversor para a determinada exceção que ocorreu. Não há configuração baseada no controlador para especificar qual a ação de parada e de qual dispositivo depende. Quando a exceção ocorre, o inversor faz com que o motor pare usando a ação de parada definida pelo inversor (como em Stop Drive) e o módulo de potência é desabilitado. Opcionalmente, se o atributo Shutdown Action é configurado para Drop DC Bus, o contator abre. Um reset de encerramento explícito é necessário para restaurar a operação do inversor. 124 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

125 Localização de falhas do inversor Kinetix 350 Capítulo 7 Somente as falhas do inversor selecionadas podem ser configuradas. Nas tabelas Comportamento do inversor, códigos de falha F xx, o atributo de controle é fornecido para ações de falha programáveis. Figura 51 - Propriedades do eixo do RSLogix 5000 Categoria de ações Tabela 56 - Comportamento do inversor, códigos de falha F xx Tela de quatro dígitos Exceção Descrição F 02 F 03 F 05 F 07 F 10 F 11 F 13 F 33 F 35 Comutação do motor Sobrevelocidade do motor Sobretemperatura do motor Sobrecarga térmica do motor Sobrecorrente do inversor Sobretemperatura do inversor Sobrecarga térmica do inversor Subtensão do barramento Sobretensão do barramento Foi detectado um problema de comutação do motor de ímã permanente. Por exemplo, um estado ilegal 111 ou 000 para um dispositivo de comutação UVW. Esta exceção é suportada somente para os motores TTL com sensores Hall. A velocidade do motor excedeu seu limite máximo determinado pelo atributo Motor Overspeed Factory Limit associado ao tipo de motor. Esta exceção dispara quando a frequência elétrica excede 500 Hz ou quando o motor é comandado a ir para 125% de sua velocidade classificação máx. A temperatura do motor excedeu seu limite de temperatura ajustado na fábrica determinado em Motor Overtemperature Factory Limit, ou a chave térmica integrante do moto desarmou. O modelo térmico do motor excedeu limite de capacidade térmica ajustado na fábrica determinado em Motor Thermal Overload Factory Limit. Este limite é 108 C (226 F) para o inversor Kinetix 350. A corrente do inversor excedeu o pico ou o limite de corrente instantânea configurados na fábrica. Este limite é definido em 450% da corrente do inversor para uma fase única. A temperatura do inversor excedeu o limite de temperatura ajustado na fábrica determinado em Inverter Overtemperature Factory Limit. Detectada quando um sensor de temperatura interna detecta 108 C (226 F). O modelo térmico do inversor excedeu limite de capacidade térmica ajustado na fábrica determinado em Inverter Thermal Overload Factory Limit. Este limite é ajustado para 108 C (226 F). O nível de tensão do barramento CC está abaixo do limite ajustado na fábrica determinado em Bus Undervoltage Factory Limit. Este limite é definido em 75% da tensão nominal conforme determinado na energização. O nível de tensão do barramento CC está acima do limite ajustado na fábrica determinado em Bus Overvoltage Factory Limit. Para inversores de 240 V, o limite é de 420 V. Para inversores de 480 V, o limite é de 840 V. Melhor método de parada (falha grave somente) Desabilitar/inércia Desabilitar/inércia Desabilitar/inércia Desacelerar/desabilitar Desabilitar/inércia Desabilitar/inércia Desabilitar/inércia Desacelerar/desabilitar Desabilitar/inércia Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

126 Capítulo 7 Localização de falhas do inversor Kinetix 350 Tabela 56 - Comportamento do inversor, códigos de falha F xx (Continuação) Tela de quatro dígitos Exceção Descrição F 43 (1) F 45 F 47 F 50 F 51 F 54 (1) F 55 (1) F 56 Perda do sinal de realimentação Perda dos dados de realimentação Falha do dispositivo de realimentação Ultrapassagem de hardware positiva Ultrapassagem de hardware negativa Erro de posição excessiva Erro de velocidade excessiva Limite de sobretorque Um ou mais sinal do canal A/B de um dispositivo de realimentação estão abertos, em curto, faltando ou gravemente atenuado. Especificamente, os níveis de tensão do sinais detectados estão abaixo de Feedback Signal Loss Factory Limit. O canal de realimentação com falha é codificado no subcódigo de alarme/falha associado. O número de pacotes de dados seriais consecutivos perdidos ou corrompidos no canal de dados seriais do dispositivo de realimentação excedeu Feedback Data Loss Factory Limit. O canal de realimentação com falha é codificado no subcódigo de alarme/falha associado. O limite é configurado para quatro perdas. O dispositivo de realimentação detectou um erro interno. Os encoders Stegmann retornam um código de erro e os encoders Tamagawa têm uma indicação de erro. O eixo moveu-se além dos limites de percurso físico na direção positiva e ativou a chave fim de curso Positive Overtravel. O eixo moveu-se além dos limites de percurso físico na direção positiva e ativou a chave fim de curso Negative Overtravel. O valor de Position Error da malha de controle de posição excedeu o valor configurado para Position Error Tolerance. O valor de Velocity Error da malha de controle de velocidade excedeu o valor configurado para Velocity Error Tolerance. O torque do motor ultrapassou o nível de torque máximo definido pelo usuário determinado em Overtorque Limit. Melhor método de parada (falha grave somente) Desabilitar/inércia Desabilitar/inércia Desabilitar/inércia Desacelerar/desabilitar Desacelerar/desabilitar Desacelerar/desabilitar Desacelerar/desabilitar Desacelerar/desabilitar F 57 Limite de subtorque O torque do motor caiu abaixo do nível de torque mínimo definido pelo usuário determinado em Undertorque Limit. Desacelerar/desabilitar F 61 Entrada de habilitação desativada A habilitação foi desativada enquanto o eixo está no estado de execução. Desacelerar/desabilitar F 62 Exceção iniciada pelo controlador Exceção gerada especificamente pelo controlador. Desabilitar/inércia (1) Quando um encoder TTL perde seus sinais A/B, ele não é diretamente detectado. Em vez de uma falha secundária para detectar a condição, geralmente, um erro de velocidade ou posição excessivas. Nesse caso o motor para por inércia, mas ainda está habilitado na aplicação Logix Designer. IMPORTANTE A capacidade de detecção de falha dos encoders TTL não são tão avanças quanto com os encoders seriais de 17 bits Stegmann Hiperface ou Tamagawa. Quando um encoder TTL perde seus sinais A/B, o inversor Kinetix 350 não consegue detectar isto diretamente. Em vez disso, ele confia em uma falha secundária para detectar a condição, geralmente, um erro de velocidade ou posição excessivas. Há alguns casos, especialmente no modo torque, em que a falha não é detectada de maneira alguma. Nesse caso o motor para por inércia, mas ainda está habilitado na aplicação Logix Designer. Tabela 57 - Comportamento do inversor, códigos de falha Fcxx personalizados Tela de quatro dígitos Exceção Descrição Melhor método de parada (falha grave somente) Fc02 Diferença na tensão do motor A tensão do motor é incompatível com a tensão do inversor aplicada. Desabilitar/inércia Fc05 Fc06 Perda da bateria de realimentação Bateria fraca de realimentação A tensão da bateria em um encoder do motor com energia de apoio por bateria é baixa o suficiente para fazer com que a posição absoluta não esteja mais disponível. Isto ocorre quando a bateria é muito baixa e a alimentação principal do encoder foi removida. A tensão da bateria em um encoder do motor com energia de apoio por bateria está abaixo de um nível de atenção. Isto ocorre quando a bateria é muito baixa, mas a alimentação principal do encoder ainda foi removida. Desacelerar/desabilitar Desacelerar/desabilitar 126 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

127 Localização de falhas do inversor Kinetix 350 Capítulo 7 Tabela 57 - Comportamento do inversor, códigos de falha Fcxx personalizados Tela de quatro dígitos Exceção Descrição Fc14 Offset excessivo de realimentação de corrente A corrente em uma ou mais fases foi perdida ou permanece abaixo um nível pré-selecionado. Desabilitar/inércia Fc26 Erro de runtime Ocorrências de runtime detectadas. Desabilitar/inércia Fc63 Específico do produto Exceções específicas do produto (exóticas) por subcódigo. Desabilitar/inércia Uma falha de nó é uma falha que afeta todo o inversor. Tabela 58 - Comportamento do inversor, códigos de falha do nó nfxx Tela de quatro dígitos Nome Descrição Melhor método de parada nf01 nf02 nf03 nf04 nf06 Falha de atualização da conexão de controle Falha de watchdog do controlador Falha do hardware Erro do formato de dados Falha de perda da conexão de controle O código da falha de atualização da conexão de controle é usado para indicar quais as atualizações do controlador para a conexão do inversor demorou muito mais que o determinado no valor do atributo Controller Update Delay High Limit. O código de falha de watchdog do controlador indica que o controlador associado ao nó do dispositivo passou por uma condição de sobrecarga excessiva que disparou o mecanismo de watchdog do controlador associado. O código de falha do hardware indica que o hardware de apoio crítico como o FPGA ou o ASIC associado ao nó do dispositivo passou por uma condição de falha. Isto ocorre quando o módulo EPM foi removido. Este código de falha indica que um erro ocorreu no formato dos dados entre o controlador e o dispositivo, como uma diferença na revisão do formato. O código de falha de perda da conexão de controle indica que o controlador de posicionamento para a conexão do inversor proveniente do controlador expirou. Melhor método de parada (falha grave somente) Desabilitar/inércia Desabilitar/inércia Desabilitar/inércia Desabilitar/inércia Desabilitar/inércia Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

128 Capítulo 7 Localização de falhas do inversor Kinetix 350 Interface do servidor de web O inversor Kinetix 350 suporta uma interface de web básica para relatório de status comuns e atributos de configuração da rede. Nenhum atributo pode ser configurado nesta página. Para acessar a página, abra um navegador de web e insira o endereço IP do inversor. Figura 52 - Página principal Figura 53 - Página de falha 128 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

129 Apêndice A Diagramas de interconexão Tópico Página Diagrama de interconexão Notas 130 Exemplos de cablagem da alimentação 131 Exemplos de fiação do inversor Kinetix 350/motor rotativo 134 Exemplos de fiação do inversor Kinetix 350/atuador 136 Correntes de frenagem do motor 139 Diagrama de blocos do sistema 140 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

130 Apêndice A Diagramas de interconexão Diagrama de interconexão Notas Este apêndice fornece exemplos de fiação para auxiliar você a fazer a fiação de seu sistema Kinetix 350. As notas abaixo aplicam-se aos exemplos de fiação nas páginas que seguem. Notas Informações 1 Para especificações da cablagem da alimentação, consulte Especificações da cablagem da alimentação na página Para os tamanhos do fusível de entrada e dos disjuntores, consulte Especificações do disjuntor/fusível na Coloque os filtros de linha CA (EMC) o mais próximo possível do inversor e não faça o roteamento de fios muito sujos no condutor. Se o roteamento no condutor for inevitável, use cabo blindado com blindagens aterradas ao rack do inversor e caixa do filtro. Para as especificações do filtro de linha CA, consulte Kinetix 350 Drive Power Specifications in Kinetix Servo Drives Specifications Technical Data, publicação GMC-TD003. Esse filtro não se aplica aos inversores 2097-V32PRx-LM porque eles já têm filtros de linhas CA integrados. 4 O borne é necessário para fazer as conexões. 5 A bobina do contator (M1) precisa de supressores de pico integrados para a operação da bobina CA. Consulte Classificações do contator na Consulte a tabela Correntes de frenagem do motor na página 139 para o tamanho do relé de interposição para sua aplicação e para um esquema detalhado da implementação do freio. 7 A entrada de habilitação do inversor deve estar aberta quando a alimentação principal for removida ou se ocorrer uma falha do inversor. Um atraso de pelo menos 1,0 segundo deve ser observado antes de tentar habilitar o inversor depois que a alimentação principal for restaurada. 8 O grampo da blindagem do cabo deve ser usado para atender as especificações CE. Nenhuma conexão externa ao aterramento é necessária. 9 Para especificações do cabo do motor, consulte Kinetix Motion Accessories Specifications Technical Data, publicação GMC-TD Os cabos de alimentação do motor (códigos de catálogos 2090-XXNPMF-xxSxx e 2090-CPBM6DF-16AAxx) têm um fio dreno que deve ser dobrado embaixo do grampo da blindagem do cabo. 11 Os encoders MPL-Axxx, MPM-Axxx, MPF-Axxx, MPS-Axxx, MPAR-Axxx, MPAI-Axxx e MPAS-Axxx usam a fonte +5 Vcc. Os encoders MPL-Bxxx, MPM-Bxxx, MPF-Bxxx, MPS-Bxxx, MPAR-Bxxx, MPAI-Bxxx e MPAS-Bxxx usam +9 Vcc. 12 Os pinos do conector de freio são identificados mais (+) e menos (-) ou F e G, respectivamente. Os pinos do conector de alimentação são identificados U, V, W e GND ou A, B, C e D respectivamente. 130 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

131 Diagramas de interconexão Apêndice A Exemplos de cablagem da alimentação Você deve fornecer os componentes de alimentação de entrada. Os filtros de linha monofásicos e trifásicos são conectados de forma descendente dos fusíveis e do contator M1. Neste exemplo, os inversores 2097-V31PRx-LM são conectados para usar o circuito que duplica a tensão. A tensão de entrada 120 V fornece a saída 240 V para os motores. Os inversores 2097-V33PRx-LM são conectados para operações de 120 V monofásicas. Figura 54 - Inversor Kinetix 350 (alimentação de entrada 120 V monofásica) Consulte a tabela na página 130 para informações V31PRx -LM e 2097-V33PRx-LM Inversores Kinetix 350 Pino de aterramento Barra de terra do painel ligado * 2097-V31PRx-LM 2097-V33PRx-LM Entrada CA monofásica 120 V rms CA, 50/60 Hz Notas 1, 2 Seccionadora de fusíveis ou disjuntores L2/N L1 Fusíveis de entrada * M1 * Notas 5, 7 Filtro de linha CA (Opcional) Nota 3 PE N L1 L2/N PE L2 L1 L3 Conector de entrada CA monofásica (IPD) da rede elétrica Resistor de dissipação e conector do barramento CC (BC) + + SH - - Conexões do resistor de dissipação Conector de alimentação reserva (BP) +24 Vcc -24 Vcc +24 Vcc fornecido pelo usuário Conector de alimentação do motor (MP) U V W PE Conexões de alimentação do motor trifásico Nota 9 Use a lógica discreta ou o CLP para controlar ENABLE no inversor EN ACOM Conector de E/S (IOD) Nota 4 Grampo da blindagem do cabo Nota 8 * Indica o componente fornecido pelo usuário Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

132 Apêndice A Diagramas de interconexão Neste exemplo, 240 Vca monofásica é aplicada aos inversores 2097-V31PRx-LM e 2097-V32PRx-LM. IMPORTANTE Os modelos 2097-V32PRx-LM têm filtros de linha CA integrados e não precisam do filtro de linha CA mostrado neste diagrama. Figura 55 - Inversor Kinetix 350 (alimentação de entrada 240 V monofásica) Consulte a tabela na página 130 para informações V31PRx-LM, 2097-V32PRx-LM 2097-V33PRx-LM e inversor Kinetix 350 Pino de aterramento Barra de terra do painel ligado * 2097-V31PRx-LM 2097-V32PRx-LM Entrada CA monofásica 120/240 V rms CA, 50/60 Hz Notas 1, 2 Seccionadora de fusíveis ou disjuntores L1 L2/N Fusíveis de entrada * M1 * Notas 5, 7 Filtro de linha CA (Opcional) Nota 3 PE N L1 L2/N PE L1 L2 Conector de entrada CA monofásica (IPD) da rede elétrica Resistor de dissipação e conector do barramento CC (BC) + + SH - - Conexões do resistor de dissipação Conector de alimentação reserva (BP) +24 Vcc -24 Vcc +24 Vcc fornecido pelo usuário Conector de alimentação do motor (MP) U V W PE Conexões de alimentação do motor trifásico Nota 9 Use a lógica discreta ou o CLP para controlar ENABLE no inversor EN ACOM Conector de E/S (IOD) Nota 4 Grampo da blindagem do cabo Nota 8 * Indica o componente fornecido pelo usuário 132 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

133 Diagramas de interconexão Apêndice A Neste exemplo, 240 Vca trifásica é aplicada para os inversores 2097-V33PR x-lm e 480 Vca é aplicada aos inversores 2097-V34PRx-LM. Figura 56 - Inversor Kinetix 350 (alimentação de entrada 240/480 V trifásica) 2097-V33PRx-LM e 2097-V34PRx-LM Inversor Kinetix 350 Consulte a tabela na página 130 para informações. Barra de terra do painel ligado * Resistor de Pino de aterramento dissipação e conector do barramento CC (BC) + + SH - - Conexões do resistor de dissipação Entrada CA trifásica 240/480 V rms CA, 50/60 Hz Notas 1, 2 Seccionadora de fusíveis ou disjuntores L1 L2 L3 Fusíveis de entrada * M1 * Notas 5, 7 Filtro de linha CA (Opcional) Nota 3 PE L1 L2 L3 Conector de entrada trifásica da rede elétrica (IPD) Conector de alimentação reserva (BP) +24 Vcc -24 Vcc +24 Vcc fornecido pelo usuário Use a lógica discreta ou o CLP para controlar ENABLE no inversor * Indica o componente fornecido pelo usuário EN ACOM Conector de alimentação do motor (MP) Conector de E/S (IOD) Nota 4 U V W PE Conexões de alimentação do motor trifásico Nota 9 Grampo da blindagem do cabo Nota 8 IMPORTANTE Para os inversores Kinetix 350 de 480 V atenderem às especificações de espaço ISO (PLd), cada tensão de fase para aterrar deve ser menor ou igual a 300 Vca. Isto significa que o sistema de alimentação deve usar a configuração em estrela aterrada secundária no centro para a rede elétrica de 400/480 Vca. Exemplo de fiação do resistor de dissipação Consulte Kinetix 350 Drive Power Specifications em Kinetix Servo Drives Specifications Technical Data, publicação GMC-TD003 para os resistores de dissipação cód. cat Rx disponíveis para os inversores Kinetix 350. Consulte Shunt Resistor Installation Instructions, publicação 2097-IN002, para informações adicionais sobre a instalação. Figura 57 - Exemplo de fiação do resistor de dissipação Inversor 2097-V3xPRx-LM Kinetix 350 Conector do shunt/ barramento CC (BC) (1) + +SH - - Resistor de dissipação 2097-Rx (1) Este conector é para o resistor de dissipação e não para frenagem do motor. Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

134 Apêndice A Diagramas de interconexão Exemplos de fiação do inversor Kinetix 350/motor rotativo Estes esquemas elétricos aplicam-se aos inversores Kinetix 350 com motores rotativos compatíveis. Figura 58 - Motores MP-Series (cód. cat. MPL, MPM, MPF e MPS) Inversores 2097-V3xPRx-LMKinetix 350 Conector de alimentação do motor (MP) Conector de realimentação do motor (MF) Conector de E/S (IOD) Nota 4 MTR_BRAKE - MTR_BRAKE + W V U CR1 Nota 6 Cabo de alimentação do motor 2090-XXNPMF-xxSxx (padrão) ou 2090-CPBMxDF-xxAFxx (flexível contínuo) Notas 9, 10 Use o cabo 2090-CPWMxDF-xxAFxx para aplicações sem freio flexíveis contínuas. Blindagem Verde/amarelo Azul Preto Marrom Preto Branco Grampo da blindagem do cabo Nota 8 D/ C/W B/V A/U BR- G/- F/+ Nota 12 Servo-motores MPL-A/Bxxx, MPM-A/Bxxx MPF-A/Bxxx e MPS-A/Bxxx com realimentação de alta resolução Alimentação do motor trifásico W V U GND Realimentação do motor Termostato BR+ Frenagem do motor Consulte a tabela na página 130 para informações. PRETO BRANCO/PRETO VERMELHO BRANCO/VERMELHO VERDE BRANCO/VERDE CINZABRANCO/CINZA LARANJA BRANCO/LARANJA AZUL SIN+ SIN- COS+ COS- DATA+ DATA- +5 Vcc ECOM +9 Vcc TS+ TS- COM Consulte a ilustração do conector de perfil baixo (esquerda inferior) para a técnica correta de aterramento. Kit de conectores 2090-K2CK-D15M Cabo de realimentação 2090-XXNFMF-Sxx (padrão) ou 2090-CFBMxDF-CDAFxx (flexível contínuo) (terminal flutuante) Notas 9, Vcc 24 Vcc COM 24 Vcc fornecido pelo usuário Técnica de aterramento para blindagem do cabo de realimentação Grampo Blindagem exposta fixada sob o grampo. Parafusos do grampo (2) Gire o grampo para segurar cabos pequenos. Conector de perfil baixo (2090-K2CK-D15M mostrado) C B A G F Servo-motores MPL-A/B15xx e MPL-A/B2xx MPL-A/B3xx MPL-A/B45xx com realimentação incremental W V U GND Alimentação do motor trifásico Termostato BR- BR+ Frenagem do motor Realimentação do motor PRETO BRANCO/PRETO VERMELHO BRANCO/VERMELHO VERDE BRANCO/VERDE CINZA BRANCO/CINZA LARANJA BRANCO/LARANJA AZUL BRANCO/AZUL AMARELO BRANCO/AMARELO Kit de conectores 2090-K2CK-D15M AM+ AM- BM+ BM- IM+ IM- +5 Vcc ECOM TS+ TS- S1 S2 S3 COM Consulte a ilustração do conector de perfil baixo (esquerda inferior) para a técnica correta de aterramento. Cabo de realimentação 2090-XXNFMF-Sxx (não flexível) ou 2090-CFBMxDF-CDAFxx (flexível contínuo) (condutor flutuante) Nota Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

135 Diagramas de interconexão Apêndice A Figura 59 - Inversor Kinetix 350 com motores TL-Series (TLY-A) Inversores 2097-V3xPRx-LM Kinetix 350 Conector de alimentação do motor (MP) Conector de realimentação do motor (MF) Conector de E/S (IOD) Nota 4 W V U MTR_BRAKE - MTR_BRAKE CR1 Cabo do freio e alimentação do moto 2090-CPBM6DF-16AAxx Notas 9, 10 Use o cabo 2090-CPWM6DF-16AAxx para aplicações sem freio. Verde/amarelo Azul Preto Marrom Preto Branco Grampo da blindagem do cabo Nota Servo-motores TLY-Axxxx-H (230 V) com realimentação incremental Alimentação do motor trifásico W V U BR- GND Realimentação do motor BR+ Frenagem do motor Consulte a tabela na página 130 para informações. PRETO BRANCO/PRETO VERMELHO BRANCO/VERMELHO VERDE BRANCO/VERDE CINZA BRANCO/CINZA BRANCO/AZUL AMARELO BRANCO/AMARELO AM+ AM- BM+ BM- IM+ IM- +5 Vcc ECOM S1 S2 S3 BLINDAGEM Consulte a ilustração do conector de perfil baixo (esquerda inferior) para a técnica correta de aterramento. Kit de conectores 2090-K2CK-D15M Nota 6 Cabo de realimentação 2090-CFBM6DF-CBAAxx (terminal flutuante) ou 2090-CFBM6DD-CCAAxx (com conector ligado ao inversor) Nota9 24 Vcc 24 Vcc COM 24 Vcc fornecido pelo usuário Servo-motores TLY-Axxxx-B (230 V) com realimentação de alta resolução Técnica de aterramento para blindagem do cabo de realimentação Blindagem exposta fixada sob o grampo. Grampo Parafusos do grampo (2) Conector de perfil baixo (2090-K2CK-D15M mostrado) Gire o grampo para segurar cabos pequenos. Somente bateria de 3,6 V (2090-DA-BAT2) necessária somente para uso com motores TLY-Axxxx-B (encoders de 17 bits de alta resolução) GND VERDE BRANCO/VERDE DATA+ DATA W V U BR- BR+ CINZA +5 Vcc BRANCO/CINZA ECOM 6 LARANJA BAT+ BAT+ BRANCO/LARANJA BAT- BAT- 24 BLINDAGEM Consulte a ilustração do conector de perfil baixo (esquerda inferior) para a técnica correta de aterramento. Cabo de alimentação 2090-CFBM6DF-CBAAxx (terminal flutuante) 2090-CFBM6DD-CCAAxx (com conector na extremidade do inversor) Nota 9 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

136 Apêndice A Diagramas de interconexão Exemplos de fiação do inversor Kinetix 350/atuador Estes esquemas elétricos aplicam-se aos inversores Kinetix 350 com atuadores lineares compatíveis. Figura 60 - Inversor Kinetix 350 com etapas lineares série MP (cód. cat. MPAS-A/B) Inversores 2097-V3xPRx-LM Kinetix 350 Conector de E/S (IOD) Nota 4 Conector de alimentação do motor (MP) Conector de realimentação do motor (MF) MTR_BRAKE - MTR_BRAKE + W V U CR1 Nota 6 Cabo de alimentação do motor 2090-XXNPMF-xxSxx (padrão) ou 2090-CPBM4DF-xxAFxx (flexível contínuo) Notas 9, 10 Use o cabo 2090-CPWM4DF-xxAFxx para aplicações sem freios flexíveis contínuas. Blindagem Verde/amarelo Azul Preto Marrom Preto Branco Grampo da blindagem do cabo Nota 8 D C B A G F Etapas lineares do parafuso esférico MPAS-A/Bxxxxx-VxxSxA com realimentação de alta resolução W V U BR- Alimentação do motor trifásico BR+ GND Realimentação do motor Termostato Frenagem do motor Consulte a tabela na página 130 para informações. PRETO BRANCO/PRETO VERMELHO BRANCO/VERMELHO VERDE BRANCO/VERDE CINZA BRANCO/CINZA LARANJA BRANCO/LARANJA AZUL Kit de conectores 2090-K2CK-D15M SIN+ SIN- COS+ COS- DATA+ DATA- +5 Vcc ECOM +9 Vcc TS+ TS- COM Consulte a ilustração do conector de perfil baixo (esquerda inferior) para a técnica correta de aterramento. Cabo de realimentação 2090-XXNFMF-Sxx (padrão) ou 2090-CFBM4DF-CDAFxx (flexível contínuo) (terminal flutuante) Notas 9, Vcc 24 Vcc COM 24 Vcc fornecido pelo usuário Técnica de aterramento para blindagem do cabo de realimentação Conector de perfil baixo (2090-K2CK-D15M mostrado) Grampo Blindagem exposta fixada sob o grampo. Parafusos do grampo (2) Gire o grampo para segurar cabos pequenos. 136 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

137 Diagramas de interconexão Apêndice A Figura 61 - Inversor Kinetix 350 com cilindros elétricos MP-Series (cód. cat. MPAR e MPAI) Inversores 2097-V3xPRx-LM Kinetix 350 Conector de alimentação do motor (MP) Conector de realimentação do motor (MF) W V U Consulte Cabos de alimentação e realimentação dos cilindros elétricos MP-Series, Tabela 65 Notas 9, 10 Blindagem Verde/amarelo Azul Preto Marrom Preto Branco D C B A G F Cilindro elétrico MPAR-A/Bxxxxx-xxx e MPAI-A/Bxxx com realimentação de alta resolução Alimentação do motor trifásico W V U BR- BR+ GND Realimentação do motor Termostato Frenagem do motor Consulte a tabela na página 130 para informações. PRETO BRANCO/PRETO VERMELHO BRANCO/VERMELHO VERDE BRANCO/VERDE CINZA BRANCO/CINZA LARANJA BRANCO/LARANJA AZUL Kit de conectores 2090-K2CK-D15M SIN+ SIN- COS+ COS- DATA+ DATA- +5 Vcc ECOM +9 Vcc TS+ TS- COM Consulte a ilustração do conector de perfil baixo abaixo para a técnica correta de aterramento Conector de E/S (IOD) Nota 4 MTR_BRAKE - MTR_BRAKE CR1 Grampo da blindagem do cabo Nota 8 Consulte Cabos de alimentação e realimentação dos cilindros elétricos MP-Series, Tabela 65 Notas 9, 11 Nota 6 24 Vcc 24 Vcc COM 24 Vcc fornecido pelo usuário Técnica de aterramento para blindagem do cabo de realimentação Conector de perfil baixo (2090-K2CK-D15M mostrado) Grampo Blindagem exposta fixada sob o grampo. Parafusos do grampo (2) Gire o grampo para segurar cabos pequenos. Tabela 65 - Cabos de alimentação e realimentação dos cilindros elétricos MP-Series Cód. cat. do cilindro elétrico MP-Series Frame Cód. cat. do cabo de alimentação MPAR-A/B1xxx MPAR-A/B2xxx XXNPMF-16Sxx (padrão 2090-CPxM4DF-16AFxx (flexível contínuo) MPAR-A/B3xxx CPxM7DF-16AAxx MPAI-A/Bxxx 83 (padrão) 2090-CPxM7DF-16AFxx 110 (flexível contínuo) Cód. cat. do cabo de realimentação 2090-XXNFMF-Sxx (padrão) 2090-CFBM4DF-CDAFxx (flexível contínuo) 2090-CFBM7DF-16AAxx (padrão) 2090-CFBM7DF-CEAAxx (flexível contínuo) Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

138 Apêndice A Diagramas de interconexão Figura 62 - Inversor Kinetix 350 com cilindros elétricos TL-Series (cód. cat. TLAR) Inversores 2097-V3xPRx-LM Kinetix 350 Conector de alimentação do motor (MP) Conector de realimentação do motor (MF) Conector de E/S (IOD) Nota 4 W V U MTR_BRAKE - MTR_BRAKE CR1 Cabo do freio e alimentação do motor 2090-CPBM6DF-16AAxx Notas 9, 10 Use o cabo 2090-CPWM6DF-16AAxx para aplicações sem freio. VERDE/AMARELO AZUL PRETO MARROM PRETO BRANCO Grampo da blindagem do cabo Nota Servo-motores TLar-Axxxxx-B (230 V) com realimentação de alta resolução Alimentação do motor trifásico W V U BR+ GND Realimentação do motor Frenagem do motor Consulte a tabela na página 130 para informações. VERDE BRANCO/VERDE CINZA BRANCO/CINZA LARANJA BRANCO/LARANJA Kit de conectores 2090-K2CK-D15M BR- DATA+ DATA- +5 Vcc ECOM BAT+ BAT- 6 BAT+ BAT- 24 BLINDAGEM Consulte a ilustração do conector de perfil baixo (esquerda inferior) para a técnica correta de aterramento. Cabo de alimentação 2090-CFBM6DF-CBAAxx (terminal flutuante) ou 2090-CFBM6DD-CCAAxx (com conector na extremidade do inversor) Nota 9 Nota 6 24 Vcc 24 Vcc COM 24 Vcc fornecido pelo usuário Técnica de aterramento para blindagem do cabo de realimentação Conector de perfil baixo (2090-K2CK-D15M mostrado) Bateria de 3,6 V (2090-DA-BAT2) necessária somente para uso com cilindros elétricos TLY-Axxxxx-B (encoders de 17 bits de alta resolução). Blindagem exposta fixada sob o grampo. Grampo Parafusos do grampo (2) Gire o grampo para segurar cabos pequenos. 138 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

139 Diagramas de interconexão Apêndice A Correntes de frenagem do motor Use estes valores da corrente da bobina para dimensionar o relé de interposição necessário para sua aplicação. Consulte o diagrama de interconexão para seu motor/inversor Kinetix 350 que começa na página página 134. Tabela 66 - Correntes da bobina de frenagem do motor Motores de frenagem/atuadores compatíveis (1) MPL-x1510, MPL-x1520, MPL-x1530 MPL-x210, MPL-x220, MPL-x230 MPL/MPF-x310, MPL/MPF-x320, MPL/MPF-x330 MPM-x115 MPS-x330 MPL-x420, MPL-x430, MPL-x4520, MPL-x4530, MPL-x4540, MPL-B4560 MPM-x130 MPF-x430, MPF-x4530, MPF-x4540 MPS-x4540 TLY-A110T, TLY-A120T e TLY-A130T TLY-A220T e TLY-A230T TLY-A2530P, TLY-A2540P e TLY-A310M Corrente da bobina 0,43 a 0,53 A 0,46 a 0,56 A 0,45 a 0,55 A 0,576 a 0,704 A 0,18 a 0,22 A 0,333 a 0,407 A 0,351 a 0,429 A (1) O uso da variável x indica que esta especificação se aplica a motores 230 V e 460 V. Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

140 Apêndice A Diagramas de interconexão Diagrama de blocos do sistema Este diagrama de blocos de alimentação aplica-se aos servo-drives 2097-V32PRx-LM, 2097-V33PRx-LM, e 2097-V34PRx-LM. Figura 63 - Diagrama de blocos de alimentação As entradas L1 e L2 se aplicam a servo-drives 2097-V32PRx-LM. L1 L2 L3 As entradas L1, L2 e L3 se aplicam a servo-drives 2097-V33PRx-LM e 2097-V34PRx-LM. Conector do freio B+ BR B- CC Rx Shunt (1) Transistor shunt CC- Rack (1) O módulo shunt 2097-Rx é externo ao inversor Kinetix 350. Saída de alimentação do motor trifásico U V W Coluna do inversor 140 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

141 Diagramas de interconexão Apêndice A Este diagrama de blocos de alimentação aplica-se aos servo-drives 2097-V31PRx-LM. O circuito do duplicador de tensão permite que os inversores com alimentação de entrada de 120 V consigam desempenho ótimo dos motores 240 V. Figura 64 - Diagrama de blocos do duplicador de tensão L1 L2/N N As entradas L1 e N se aplicam a servo-drives 2097-V31PRx-LM usando o recurso do duplicador de tensão. Conector do freio B+ BR B- CC Rx Shunt (1) Transistor shunt CC- Rack (1) O módulo shunt 2097-Rx é externo ao inversor Kinetix 350. Saída de alimentação do motor trifásico U V W Coluna do inversor Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

142 Apêndice A Diagramas de interconexão Observações: 142 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

143 Apêndice B Upgrade do firmware do inversor Kinetix 350 Tópico Página Upgrade do firmware do inversor com o software ControlFLASH 143 Upgrade do firmware do inversor com o software ControlFLASH O upgrade do firmware do módulo do eixo usando o software ControlFLASH envolve a configuração da comunicação de seu Logix5000 selecionando o inversor para upgrade e fazendo o upgrade do firmware. Antes de começar Você precisa do software e das informações a seguir antes de começar. Tabela 67 - Especificações do sistema Kinetix 350 Descrição Cód. cat. Revisão do firmware Software RSLogix RLD300NE 20.x ou posterior Software RSLinx 2.58 ou posterior Kit de upgrade do firmware ControlFLASH (1) ou posterior Os códigos de catálogo do inversor Kinetix 350 para upgrade. O caminho da rede para o módulo do inversor Kinetix 350 para upgrade. (1) Faça o download do kit ControlFLASH em Entre em contato com o suporte técnico Rockwell Automation em (440) para assistência. Para mais informações sobre ControlFLASH (não específicas do inversor), consulte ControlFLASH Firmware Upgrade Kit Quick Start, publicação 1756-QS105. IMPORTANTE A alimentação de entrada ou a alimentação reserva deve estar presente no conector IPD ou BP antes de fazer o upgrade de seu inversor. ATENÇÃO: Para evitar ferimentos pessoais ou danos ao equipamento durante o upgrade do firmware devido à atividade inesperada do motor, não aplique CA trifásica. Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

144 Apêndice B Upgrade do firmware do inversor Kinetix 350 Configuração da comunicação do Logix5000 Este procedimento presume que o protocolo Ethernet seja o método de comunicação usados pelo controlador Logix. Ele também presume que seu módulo Logix5000 Ethernet já tenha sido configurado. Para mais informações, consulte ControlLogix System User Manual, publicação 1756-UM001. Siga estas etapas para configurar a comunicação do Logix Abra seu software RSLinx Classic. 2. No menu pull-down Communications, selecione Configure Drivers. A caixa de diálogo Configure Drivers aparece. 3. No menu pull-down Available Drive Types, escolha os dispositivos Ethernet. 4. Clique em Add New. A caixa de diálogo Add New RSLinx Classic Driver aparece. 5. Insira o novo nome do inversor. 144 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

145 Upgrade do firmware do inversor Kinetix 350 Apêndice B 6. Clique em OK. A caixa de diálogo Configure driver aparece. 7. Insira os endereços IP de seu inversor. 8. Clique em OK. O novo inversor Ethernet aparece em Configured Drivers. 9. Clique em Close. 10. Minimize a caixa de diálogo da aplicação do RSLinx. Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

146 Apêndice B Upgrade do firmware do inversor Kinetix 350 Upgrade do firmware Siga estas etapas para selecionar o módulo para upgrade. 1. Abra seu software ControlFLASH. Você pode acessar o software ControlFLASH por um destes métodos: No software RSLogix 5000 do menu Tools, selecione ControlFLASH. Selecione Start>Programs>FLASH Programming Tools> ControlFLASH. A caixa de diálogo Welcome to ControlFLASH aparece. 2. Clique em Next. A caixa de diálogo Catalog Number aparece. 146 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

147 Upgrade do firmware do inversor Kinetix 350 Apêndice B 3. Selecione seu módulo de inversor e clique em Next. A caixa de diálogo Select Device to Update aparece. 4. Expanda seu nó Ethernet, o backplane Logix5000 e o módulo de rede EtherNet/IP. 5. Selecione o servo-drive para upgrade e clique em OK. A caixa de diálogo Firmware Revision aparece. 6. Selecione a revisão do firmware para upgrade e clique em Next. A caixa de diálogo Summary aparece. Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

148 Apêndice B Upgrade do firmware do inversor Kinetix Confirme o código de catálogo do inversor e a revisão do firmware e clique em Finish Esta caixa de diálogo de advertência ControlFLASH aparece. 8. Clique em Yes (quando estiver pronto). A caixa de diálogo Progress aparece e o upgrade começa. O indicador de status de quatro dígitos do inversor muda para -PS- e rola o endereço IP, que indica que o upgrade está em andamento. Depois que as informações de upgrade forem enviadas ao inversor, ele reinicia e realiza a verificação do diagnóstico. Ele exibe 350, -08-, e rola para -00- e o endereço IP. 9. Espere a caixa de diálogo Progress fechar. É normal que este processo leve vários minutos. IMPORTANTE Não desligue e ligue a alimentação do inversor durante este processo, caso contrário, o upgrade do firmware não será concluído com sucesso. 148 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

149 Upgrade do firmware do inversor Kinetix 350 Apêndice B 10. A caixa de diálogo Update Status aparece e exibe success ou failure conforme descrito abaixo. Status do upgrade Success Failure Se 1. A conclusão do upgrade aparece em uma caixa de diálogo Status VERDE. 2. Vá para a etapa A falha do upgrade aparece em uma caixa de diálogo Status VERMELHA. 2. Consulte ControlFLASH Firmware Upgrade Kit Quick Start, publicação 1756-QS105, para informações sobre localização de falhas. 11. Clique em OK. Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro

150 Apêndice B Upgrade do firmware do inversor Kinetix 350 Verificação do upgrade do firmware Siga estas etapas para verificar se o upgrade de seu firmware foi concluído corretamente. DICA A verificação do upgrade do firmware é opcional. 1. Abra seu software RSLinx. 2. No menu pull-down Communications, selecione RSWho. 3. Expanda seu nó Ethernet, o backplane Logix5000 e o módulo de rede EtherNet/IP. 4. Clique com o botão direito do mouse no módulo do inversor e selecione Device Properties. A caixa de diálogo Device Properties aparece. 5. Verifique o novo nível de revisão do firmware. 6. Clique em Close. 150 Rockwell Automation Publicação 2097-UM002C-PT-P Dezembro 2013

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