Robótica 3. Orientação (ângulos) Yaw (em torno de Z) Pitch (em torno de Y) Roll (em torno de X) EME006 - Automação Industrial Z X PUNHO ROLL PITCH Z X
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1 UNIFEI EME006 - Automação Industrial Robótica 3 Orientação (ângulos) Yaw (em torno de Z) Pitch (em torno de Y) Roll (em torno de X) Aula 15 Prof. José Hamilton Chaves Gorgulho Júnior Y Y PUNHO ROLL X PUNHO Y Z X YAW Y Z PITCH YAW X ROLL Z X ROLL PITCH Z YAW
2 Órgãos Terminais Efetuadores ou End-Efectors Ferramentas e Garras Ferramentas Solda ponto ou solda à arco Pistola de pintura Aplicador de cola Ferramentas de corte Parafusadeiras Retíficas Corte à Laser Corte por Jato d água Etc Garras Dedos mecânicos elétricos Dedos mecânicos pneumáticos Dedos mecânicos hidráulicos Ventosas à vácuo Bolsa inflável Ímãs Eletroímãs Adesivos Mecanismo executivo por alavancas
3 Mecanismo executivo por engrenagens Mecanismo executivo por cames Mecanismo executivo por rosca Mecanismo executivo por polias e cabos
4 Mecanismo executivo por alteração de volume Exemplos de Robôs Industriais
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7 Tipos de Programação Off-line: Linguagens de programação; Sistemas CAM. On-line. Uso da teaching box; Movimentação direta do robô. Linguagems Linguagens de Programação Karel 2 e Karel 3 AS Arla PDL 2 TL-1 TP Rapid Parl Slim Fara ACL V e V+ Inform 1 e 2 MMBasic
8 Linguagens VAL e VAL II (Unimation) AL (Universidade de Stanford) AR-BASIC (American Robot Corporation) ROBOT-BASIC (Intelledex) JARS (Lab. de Propulsão a Jato da NASA) RISE (Silma) AML (IBM ) MCL (McDonnel Douglas 1978) ROBEX (Universidade de Aachen -1978) Linguagens HELP (General Eletric) RAIL (Automatix Inc.) AUTOPASS (IBM ) WAVE (Universidade de Stanford ) POINT (Milan Polytechnic ) MAL (Milan Polytechnic ) SIGLA (Olivetti ) RAPT (Universidade de Edinburgo 1978) Linguagem AML AML/Entry Version 3 A Manufacturing Language PMOVE(x,y,r) DPMOVE(dx,dy,dr) DELAY(t) UP DOWN GRASP RELEASE END - Movimento absoluto - Movimento relativo - Aguardar t segundos - Sobe eixo Z - Desce eixo Z - Fecha garra - Abre garra - Fim de programa
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10 Estrutura Básica <definição de constantes> <nome_da_sub_principal>:subr; <nome_da_sub1>:subr; <comandos_da_sub1> End; <nome_da_sub2>:subr; <comandos_da_sub2> End; <comandos_da_sub_principal> End; Declaração de constantes Coordenada <nome>:new PT(X, Y, R); Valor (inteiro ou real) <nome>:new <valor>; Acionamento da Garra Tempo de espera Down; Up; Grasp; Release; Desce Sobe Fecha Abre Delay(<tempo>); Onde <tempo> varia de 0.1 a 25.5 segundos, e pode ser uma constante.
11 Movimento do manipulador Absoluto PMove(Pt(X, Y, R)); PMove(<constante>); Incremental DpMove(dX, dy, dr); Programa 1 Escrever um programa que : Vá para coordenada X=0 e Y=350 (constante); Desça, feche a garra e suba; Movimente-se incrementalmente em (100,100); Gire a garra 90 graus, desça, abra e suba; Volte para a coordenada inicial (X=650 Y=0); Use delay nos comandos da garra (constante). Ponto:New PT(0,350,0); T:New 0.5; Programa:Subr; Pmove(Ponto); Down; Delay(T); Grasp; Delay(T); Up; Delay(T); DpMove(100,100,0); DpMove(0,0,90); Programa 1 Down; Delay(T); Release; Delay(T); Up; Delay(T); PMove(PT(650,0,0)); End; Programa 2 Escrever um programa que : Desenhe um quadrado de lado 300 mm; Cada lado de uma cor (comando Color); Em cada vértice executa-se a subrotina; A subrotina sobe, fecha, abre e desce a garra; Use um tempo de espera de 0.5 segundos.
12 Movimentos lineares Linear(<qualidade>); <qualidade> = 0 desliga o linear. Valores válidos: 1 à 10, 20, 30, 40 e 50. Quanto menor, mais linear e mais lento é o movimento. Programa 3 Modifique o Programa 2 para que desenhe o quadrado com o comando Linear. Fluxo de execução Branch(<label>); Desvia o fluxo de execução do programa para a linha demarcada por <label>. Pallet s nome:static Pallet(c1, c2, c3, ppl, ntp); ppl: peças por linha; ntp: número total de peças; c1, c2 e c3: coordenadas. Um <label> é uma palavra seguida de dois pontos.
13 Pallet s C1 C C3 Pallet s SetPart(nome_do_pallet, posição); NextPart(nome_do_pallet); PrevPart(nome_do_pallet); GetPart(nome_do_pallet); TestP(nome_do_pallet, valor, label); C1:New Pt(100,200,0); C2:New Pt(100,500,0); C3:New Pt(-100,500,0); Ppl:New 4; Ntp:New 12; MeuPallet:Static Pallet(c1,c2,c3,ppl,ntp); Principal:Subr; SetPart(MeuPallet,1); Loop:; GetPart(MeuPallet); Down; Grasp; Up; Pmove(Pt(400,350,0)); Down; Release; Up; TestP(MeuPallet,Ntp,Fim); NextPart(MeuPallet); Branch(Loop); Fim:; End;
14 Contadores nome_do_contador:static Counter; SetC(nome_do_contador, valor); Incr(nome_do_contador); Decr(nome_do_contador); TestC(nome_do_contador, valor, label); Programa 4 Contador1:static counter; Contador2:static counter; Programa:Subr; Inicio:; TestC(contador1,10,final); Incr(Contador1); Branch(Inicio); Final:; Pmove(Pt(585,205,0)); Pmove(Pt(650,0,0)); Incr(Contador2); SetC(Contador1,0); End; Interfaceamento Programa 5 WriteO(saída_digital, valor); TestI(entrada_digital, valor, label); WaitI(entrada_digital, valor, tempo); Teste:Subr; WaitI(0,1,10); Pmove(Pt(0,500,180)); Pmove(Pt(650,0,0)); end;
15 Programa 6 Teste:Subr; Inicio:; TestI(0,1,Liga); TestI(0,0,Desliga); Branch(inicio); Liga:; WriteO(0,1); Branch(Inicio); Desliga:; WriteO(0,0); end; UNIFEI
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