Universidade Federal de Minas Gerais Belo Horizonte, MG, Brasil.

Tamanho: px
Começar a partir da página:

Download "Universidade Federal de Minas Gerais Belo Horizonte, MG, Brasil. gpereira@cpdee.ufmg.br, fbtorres@dcc.ufmg.br, mario@dcc.ufmg.br"

Transcrição

1 DESENVOLVIMENTO DE ROBÔS HOLONÔMICOS DE BAIXO CUSTO PARA O ESTUDO DE ROBÓTICA MÓVEL Guilherme A. S. Pereira, Fernanda B. Torres, Mario F. M. Campos Departamento de Engenharia Elétrica VERLab Laboratório de Visão Computacional e Robótica Departamento de Ciência da Computação Universidade Federal de Minas Gerais Belo Horizonte, MG, Brasil s: Abstract Despite de recent advances in industrial and academic robotics, Brazilian students and researches in this field, do not always have the opportunity of validating and experimenting their algorithms in real robots, presenting most of their results through simulation. This is mainly due to lack of real robots with accessible cost, but also because some aspects of robotics, such as hardware development and control theory, may be outside the main interests of researchers in this area. Aiming situations like that, this paper presents a low cost robotic system with high simplicity of operation, to be used academically and scientifically. The system is constituted of one or more holonomic robots observed by an external camera and remotely controlled. Implementation details and results with teams of up to four robots controlled by a single computer are shown. Keywords robotics education, holonomic robots, cooperative robotics. Resumo Apesar dos recentes avanços da robótica tanto na área industrial como na área acadêmica, estudantes e pesquisadores brasileiros nem sempre têm a oportunidade de validar e experimentar seus algoritmos em robôs reais, apresentando grande parte de seus resultados através de simulações. Isto se deve principalmente à dificuldade de obtenção de robôs com custo acessível mas também ao fato de que alguns aspectos da robótica, tais como desenvolvimento de hardware e teoria de controle, podem estar fora do campo de estudo dos pesquisadores desta área. Tendo em vista situações como esta, este artigo apresenta um sistema robótico de baixo custo e grande simplicidade de operação para ser utilizado em ensino e pesquisa. O sistema é constituído de um ou mais robôs holonômicos observados por uma câmera externa e controlados remotamente. São mostrados detalhes de implementação e resultados obtidos com times de até quatro robôs controlados por um único computador. Palavras-chave ensino de robótica, robôs holonômicos, robótica cooperativa. 1 Introdução Este artigo apresenta o desenvolvimento de uma plataforma robótica de baixo custo, alta versatilidade e simplicidade de operação para ser utilizada no ensino e pesquisa de robótica móvel, principalmente em aplicações que envolvam planejamento e controle de movimento. A principal motivação para uma plataforma como esta é facilitar e incentivar os diversos pesquisadores brasileiros da área a experimentarem seus métodos e algoritmos em robôs reais ao invés de obterem somente resultados simulados. As principais dificuldades encontradas pelos pesquisadores ao obterem resultados reais são: (i) robôs reais são geralmente importados e possuem um custo muito alto; (ii) em sua maioria, robôs têm comportamento não-linear e são difíceis de serem controlados; e (iii) robôs têm geometria e cinemática fixas e bem definidas, não podendo ser utilizados em casos especiais, como os mostrados em simples exemplos de livros. Tendo em vista estas restrições, considere uma situação em que o orçamento para a pesquisa é suficiente para comprar um único robô móvel ou diversas estações de trabalho, softwares e equipamentos para o laboratório. Se, por exemplo, a pesquisa envolver robótica cooperativa, a segunda opção é sem dúvida mais atrativa, pois um único robô não é suficiente para a pesquisa e computadores de alta performance poderiam simular centenas e milhares de robôs. Similarmente, esta seria a melhor opção para um pesquisador da área de inteligência artificial que queira resultados rápidos e não deseje se aventurar na área de controle. Considerando que robôs reais são em geral não-holonômicos, seria mais interessante para este profissional trabalhar com robôs que obedeçam exatamente aos comandos que lhe são dados. Um professor de robótica estaria também desestimulado a investir em um único robô sabendo que seus alunos não poderiam utiliza-lo diretamente para verificar os algoritmos lecionados, já que a maioria destes algoritmos assume formas e cinemáticas simplificadas para os robôs. Apesar de não possuir todas as capacidades de um sistema robótico comercial, o sistema apresentado neste artigo pode ser utilizado como o passo seguinte à simulação na implementação de sistemas complexos. As principais características da plataforma são: 1. Baixo custo O custo inicial de implantação é em torno de R$5.000,00 e mais R$200,00 para cada robô adicional. 2. Alta-versatilidade (i) Os robôs são holonômicos e podem simular um grande

2 número de cinemáticas. (ii) O corpo do robô é facilmente alterado para que este assuma diferentes geometrias. (iii) Os robôs podem ser facilmente controlados utilizando as plataformas Windows ou Linux. 3. Simplicidade de operação (i) Por serem holonômicos os robôs seguem qualquer trajetória. (ii) Os robôs são pequenos e leves, não representando riscos para os pesquisadores. 2 Trabalhos Relacionados Para superar alguns dos problems mencionados na seção anterior, pesquisadores de diversos centros vêm ao longo dos anos desenvolvendo seus próprios robôs. Rybski et al. (1998), por exemplo, construíram um time de robôs baseado em Lego R. Estes robôs com capacidade sensorial limitada foram utilizados em tarefas de busca e recuperação de objetos. Robôs de Lego também são utilizados em competições educacionais como a RoboCup Jr. (Lund and Pagliarini, 2000). Neste caso controladores baseados em comportamento permitem que usuários inexperientes criem comportamentos complexos tais como os necessários em jogos de futebol. Em um trabalho anterior nós mostramos como dois robôs de Lego muito simples, Manuelzão e Miguelin (Pereira et al., 2001), podem cooperar para executar tarefas aparentemente muito complicadas. Estes dois robôs foram utilizados para carregar uma caixa relativamente grande sem o uso de comunicação explícita (Pereira et al., 2002). Robôs baseados em Lego permitem alta flexibilidade mas possuem grandes desvantagens. A estrutura de Lego, apesar de ser fácil de ser montada e modificada, possui uma grande elasticidade, permitindo grandes folgas e imprecisões nos mecanismos, engrenares e eixos. Isto pode implicar em erros não modelados e imprevisíveis que comprometeriam todo o experimento. Além disso, a geometria e a cinemática dos robôs é limitada aos blocos disponíveis. Não é possível, por exemplo, o desenvolvimento de um robô holonômico. Alur et al. (2000) mostram um time de robôs móveis com capacidade de processamento considerável para serem utilizados em tarefas cooperativas. Estes robôs são versões modificadas de modelos de caminhões a controle remoto e possuem como únicos sensores câmeras omnidirecionais, através das quais cada robô pode estimar sua posição relativa a obstáculos e outros robôs. Um dos principais problemas destes robôs é a sua cinemática, similar a um carro, o que restringe sua manobrabilidade. Outra grande dificuldade é a montagem dos robôs que exige bastante habilidade manual. Seguindo esta linha de adaptação de mode- Figura 1: O time de robôs holonômicos do VER- Lab. los para operação como robôs, outras tentativas vêm sendo feitas com dirigíveis (Campos and de Souza Coelho, 1999), helicópteros (Fagg et al., 1993), barcos (de Barros and Ferreira, 2000), etc. Em todos estes exemplos os pesquisadores têm dificuldades de montagem e operação dos robôs. A plataforma proposta neste artigo consiste de um time de robôs holonômicos observados e controlados remotamente. A estrutura mecânica dos robôs foi inspirada pelos robôs controlados por Palm Pilots R apresentados em (Reshko et al., 2002). O sistema de visão utilizado na localização do robôs é similar àqueles utilizados em competições de futebol de robôs (Campos et al., 1998). Todo o sistema é montado a partir de peças encontradas no comércio e, a principio, apenas conhecimentos básicos de eletrônica, mecânica e computação são necessários para construí-los e operalos. Um protótipo com quatro robôs foi desenvolvido e finalizado em 5 semanas em nosso laboratório. Uma única pessoa é capaz de operar os quatro robôs e realizar seus experimentos sem muita dificuldade. Uma foto dos robôs é mostrada na Figura 1. A descrição e o detalhamento do sistema são mostrados na próxima seção. 3 Descrição do Sistema Esta seção descreve em detalhes o sistema robótico proposto. Esta descrição é subdividida em três partes: sistema físico, controle e localização. 3.1 Sistema Físico A parte física do sistema é basicamente constituída de um ou mais robôs móveis holonômicos, um microcomputador PC com capacidade de aquisição de imagens, pelo menos uma camera de vídeo para localização, e sistemas eletrônicos para comunicação entre os robôs e o computador. Este sistema está representado na Figura 2. Cada robô holonômico possui três rodas omnidirecionais montadas em uma base de acrílico circular com 10 cm de raio como mostrado na Fi-

3 Câmera F 1 u i Computador Y R ω Transmissor Figura 2: Diagrama do sistema. Y u {U} X u F 2 {R} d X R F 3 gura 3. As rodas ominidirecionais possuem rolamentos montados de tal forma que estas possam rolar livremente em direções perpendiculares ao seu eixo e possam ter a sua velocidade controlada na direção em que estejam apontando. Por causa disso, os robôs holonômicos podem se mover instantaneamente em qualquer direção, como será explicado na Seção 3.2. Cada roda holonômica é tracionada por um servo de aeromodelismo modificado para rotação. Os três servos recebem sinal de controle do microcomputador PC através de um par transmissor/receptor, também utilizado em aeromodelismo. Os sinais digitais do computador são convertidos em sinais PWM (pulse-widthmodulation), que são os sinais requeridos pelo transmissor, através de uma interface constituída de um microcontrolador PIC R. Como cada robô possui três rodas e conseqüentemente três servos, um único transmissor de 7 canais controla no máximo dois robôs. Na configuração montada em nosso laboratório, um microcontrolador é necessário para cada transmissor e a comunicação entre o microcontrolador e o computador é feita pela porta serial RS232. Apesar da estrutura original do robôs ser circular, cada robô holonômico pode assumir diversas formas geométricas. Para tanto basta, que uma chapa de acrílico com a geometria desejada seja afixada à estrutura circular original. 3.2 Controle Os robôs descritos na seção anterior podem operar tanto como um robô holonômico como um nãoholonômico. A única diferença entre os modos de operação é a forma como os sinais de controle são computados. Estes dois modos de operação são descritos a seguir Operação holonômica Considere novamente o esquemático mostrado na Figura 3. No modo holonômico está-se interessado em fazer o robô seguir o vetor u i, calculado em relação a um sistema de referência fixo {U}. O primeiro passo é então transformar u i para o sistema de referência do robô {R} através de uma transformação (rotação e translação) simples. A determinação da matriz de rotação é baseada na Figura 3: Esquemático do robô holonômico. Os retângulos sombreados representam as rodas omnidirecionais. orientação do robô, que por sua vez é estimada pelo sistema de visão (Seção 3.3). Uma vez que u i é transformado para o sistema de coordenadas do robô, a velocidade de cada roda é calculada projetando-se u i sobre os vetores unitários perpendiculares ao eixo de cada roda (F 1, F 2 e F 3 na Figura 3). Assim, a velocidade angular de cada roda é calculada como: ω j = (u i F j )/r, 1 j 3, (1) onde F 1 = [ 1, 0] T, F 2 = [1/2, 3/2] T, F 3 = [1/2, 3/2] T, r é o raio da roda e representa o produto interno de dois vetores. Pode-se ainda controlar a velocidade angular do robô, ω, se a equação (1) for reescrita como: ω j = (u i F j + d ω)/r, 1 j 3, (2) onde d é a distância entre o centro de cada roda e o centro do robô, como mostrado na Figura 3. Por simplificação, assume-se que os sinais de controle são proporcionais às velocidade angulares das rodas. Em um trabalho anterior (Pereira et al., 2000), nós mostramos que este não é sempre o caso devido a não-linearidades, dinâmicas e atrasos presentes no sistema. Entrentanto, porque os robôs holonômicos têm em geral velocidades lineares pequenas se comparadas com a velocidade de resposta do sensor (câmera), a malha fechada de controle é capaz de corrigir pequenos erros devido a aproximações Operação não-holonômica Em alguns casos, pode ser interessante que os robôs holonômicos apresentem restrições de velocidade. Um exemplo clássico de restrição não-holonômica é aquela apresentada pelos automóveis, que não podem ser deslocar instantaneamente na direção perpendicular à direção de suas rodas. Esta restrição pode ser matematicamente descrita como: ẋ sin θ ẏ cos θ = 0, (3)

4 indicando que a velocidade do robô na direção perpendicular ao seu movimento é nula. Então, para que o robô holômico apresente um comportamento não-holonômico, escolhe-se uma frente, e conseqüentemente uma direção preferencial de movimento para o robô, e altera-se o vetor u i na Figura 3 de forma que as velocidades perpendiculares ao movimento sejam zero. Assim o novo vetor de controle v i é dado por: v i = u i G, (4) onde G é um vetor unitário que representa a direção do movimento. A partir deste ponto, calcula-se as velocidades angulares das rodas como mostrado na Equação 2. Neste caso a velocidade angular ω é de extrema importância para mudar a orientação do robô. Se o valor de ω é ilimitado ou muito grande o robô holonômico simula um robô com cinemática diferencial. Se limites são impostos a ω o robô pode simular a cinemática de Ackerman (de Luca et al., 1998). A metodologia anterior é bastante genérica e pode ser utilizada para simular qualquer cinemática, bastando para tanto uma operação matemática sobre u i. Alternativamente, o robôs pode operar como um robô não-holonômico do tipo diferencial se apenas duas rodas forem utilizadas para tração enquanto a roda restante é deixada inativa. Neste caso, a direção de movimento do robô será paralela ao eixo da roda inativa, que servirá apenas como um apoio passivo. Considere por exemplo que a roda correspondente a F 1 na Figura 3 é desligada. As velocidades linear, V, e angular, ω, do robô neste caso serão dadas respectivamente por: V = (ω 3 ω 2 ) 2 ω = (ω 2 + ω 3 ) L r cos(30) e r cos(30), (5) onde L é a distância entre o centro das rodas 2 e 3 e é dada por 3d. Com esta cinemática, ω 2 e ω 3 podem ser calculados através de técnicas tradicionais de controle de robôs não-holonômicos (de Luca et al., 1998). 3.3 Localização Os robôs holonômicos podem ser localizados em seu ambiente de trabalho com o uso de uma câmera externa. Para tanto, cada robô deve carregar marcadores especiais de forma a facilitar o processo de identificação. Em nosso caso, cada robô é marcado com dois círculos coloridos (veja a Figura 1). Através da determinação da posição dos dois círculos no ambiente obtém-se a posição e a orientação do robô. A principio, a câmera utilizada no processo de localização pode estar em qualquer posição e orientação. No nosso sistema utilizamos uma câmera presa ao teto do laboratório com um ângulo de inclinação de aproximadamente 45 o, escolhido de forma a maximizar o campo de visão. Através de processos básicos de processamento de imagens, tais como segmentação, binarização e rotulação (Forsyth and Ponce, 2003), as posições, (u, v), dos marcadores dos robôs são facilmente e eficiente encontradas no plano de imagem. A transformação entre estas coordenadas no plano da imagem e as posições reais dos marcadores no ambiente é executada utilizando-se uma transformação homográfica ou projetiva. Assim, s x s y = H s u v 1 (6) onde a matriz de homografia H, é obtida através de calibração (Forsyth and Ponce, 2003). Esta matriz inclui os parâmetros intrínsecos da câmera (distância focal, distorção da lente, etc.), os parâmetros extrínsecos (posição e orientação) e outras constantes tais como a altura dos robôs. H é construída comparando-se pelo menos quatro pontos do ambiente com suas projeções no plano da imagem. A única restrição é que todos os pontos do ambiente estejam no mesmo plano, forçando a transformação a ser 2D para 2D. Para respeitar esta restrição, assume-se um piso liso no laboratório e posiciona-se os marcadores de todos os robôs à mesma altura do solo. 3.4 Limitações e possíveis expansões O sistema descrito até aqui possui as funcionalidades básicas para operação de um número pequeno de robôs (< 10) em uma área limitada (campo de visão da câmera). Possíveis expansões incluem o uso de mais de um computador para aumentar a eficiência do sistema e o número de robôs a serem controlados. Neste caso os diversos computadores se comunicariam através de infraestrutura local de rede. Além disso, como está sendo implantado em nosso laboratório, a localização dos robôs pode ser expandida com o uso de múltiplas câmeras. Neste caso está-se estendendo a área de trabalho dos robôs de forma a cobrir todo o laboratório, inclusive regiões sob mesas e armários. Para tanto, várias câmeras são espalhadas pelo laboratório e depois de calibradas têm suas imagens superpostas através de técnicas de mosaico. Através de técnicas de multi-resolução, pode-se então localizar os robôs em qualquer parte do laboratório à taxa de quadros. O sistema proposto pode ser utilizado para avaliar diversas metodologias de planejamento de trajetórias, controle, tomadas de decisão e outras disciplinas relacionadas a atuação. Entretanto, como a posição e orientação dos robôs são completamente conhecidas e os robôs não são dotados de sensores locais, sistemas completos que envolvem

5 percepção são difíceis de serem testados. Para tanto, o uso de processadores e sensores nos robôs pode ser considerado. Entretanto, como isto pode elevar bastante o custo do projeto, os benefícios apresentados devem ser considerados. A próxima seção mostra exemplos de aplicação da plataforma proposta através de experimentos realizados com grupos de 3 e 4 robôs. 4 Exemplos de aplicação Nesta seção são mostrados dois experimentos que utilizam o nosso sistema em aplicações de robótica cooperativa. O sistema de controle dos robôs foi implementado em Microsoft Visual C++ sobre Microsoft Windows 000. Um Pentium II, 300 MHz com 128 MB de memória RAM, foi utilizado para controlar e localizar 4 robôs. Para aquisição de imagens foi utilizada uma placa Matrox Meteor II R e uma câmera CCD colorida com resolução de pixels. O programa de controle, que envolve a captura das imagens de uma única câmera e a segmentação de 5 cores (uma individual para cada robô e outra comum para o time), além do cálculo dos sinais de controle, é executado à 10 quadros por segundo. Isto é aparentemente suficiente dada que a velocidade máxima dos robôs é em torno 7 cm/s. Com esta velocidade e uma matriz de homografia típica, a velocidade dos robôs é menor que 70 pixels/s no plano da imagem. Em nosso primeiro experimento foi utilizada a metodologia proposta em (Pereira et al., 2003) para controle de formação. Nesta metodologia os controladores são totalmente descentralizados e portanto, cada robô foi controlado por um processo independente que recebia informação de posição dos outros robôs através de memória compartilhada. Três robôs foram comandados à manter uma formação triangular enquanto se movem para o alvo desviando de obstáculos. As trajetórias dos robôs e suas posições em três momentos distintos são mostrados na Figura 4. A Figura 5 mostra as trajetórias de quatro robôs em um segundo experimento. Neste caso a metodologia proposta em (Belta et al., 2003) foi utilizada para guiar o grupo de robôs a passar por um túnel. Esta é uma metodologia centralizada baseada na distribuição (média e desvio padrão) dos robôs no ambiente e portanto todos os robôs foram controlados por um único processo. Além destes, diversos outros experimentos foram executados em nosso laboratório com o uso da plataforma proposta. Um exemplo onde um único robô é utilizado para validar novas técnicas de planejamento de trajetórias pode ser encontrado em (Pimenta et al., 2004). Afim de se demonstrar conceitos simples estudados em cursos de robótica, pretende-se em um futuro próximo, a utilização do sistema em sala de aula. y (cm) t 1 t 2 t Figura 4: Trajetórias de três robôs mantendo uma formação triangular enquanto se movem para o alvo. 5 Considerações Finais Este artigo apresentou uma plataforma robótica que pode ser facilmente replicada e utilizada para verificação de algoritmos e métodos em robótica móvel. Como complemento deste artigo os autores disponibilizaram mais informações sobre o sistema, incluindo um tutorial passo a passo de como montar os robôs, a lista detalhada de componentes necessários e o software de controle para a configuração de hardware do nosso laboratório em Além do sistema implementado em nosso laboratório, a plataforma robótica mostrada neste artigo esta sendo replicada com sucesso em duas universidades americanas University of Pennsylvania (UPENN) e Drexel University e esperamos receber um retorno dos resultados obtidos em breve. Na UPENN está previsto um sistema com 24 robôs e até 4 câmeras para localização. Agradecimentos Os autores agradecem Rafael Sancho pela ajuda durante a calibração do sistema. Guilherme Pereira e Mario Campos agradecem o suporte financeiro do CNPq. Fernanda Torres é bolsista do projeto PAD/UFMG. Referências Alur, R., Das, A., Esposito, J., Fierro, R., Grudic, G., Hur, Y., Kumar, V., Lee, I., Ostrowski, J., Pappas, G., Southall, B., Spletzer, J. and

6 y (cm) (a) 80 R (b) robot, in J.-P. Laumond (ed.), Robot Motion Planning and Control, Springer-Verlag, London, pp Fagg, A. H., Lewis, M. A., Montgomery, J. F. and Bekey, G. A. (1993). The USC autonomous flying vehicle: an experiment in real-time behavior-based control, Proc. of the IEEE/RSJ Int l Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp y (cm) R R R Forsyth, D. A. and Ponce, J. (2003). Computer Vision: A Modern Approach, Prentice Hall, New Jersey. y (cm) R 4 (c) Figura 5: Trajetórias de quatro robôs enquanto cruzam uma passagem estreita formada por dois obstáculos retangulares. Taylor, C. J. (2000). A framework and architecture for multirobot coordination, Proc. of the Int l. Symp. on Experimental Robotics. Belta, C., Pereira, G. A. S. and Kumar, V. (2003). Control of a team of car-like robots using abstractions, Proc. of the IEEE Conf. on Decision and Control, pp Campos, M., Anício, M., Carvalho, M., Dias, R., Hartmann, A., Nagem, D., Oliveira, V., Oliveira, E., Pereira, G., Ribeiro, A., Sanches, F. and Silveira, M. (1998). MIneiROSOT the development of a centralized control set of soccer-playing micro-robots, Proc. of FIRA Robot World Cup, Paris, pp Campos, M. F. M. and de Souza Coelho, L. (1999). Autonomous dirigible navigation using visual tracking and pose estimation, Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp de Barros, E. A. and Ferreira, G. A. N. (2000). Plataformas de testes aplicadas ao desenvolvimento de robôs submarinos, Anais do Congresso Brasileiro de Automática, pp Lund, H. H. and Pagliarini, L. (2000). RoboCup Jr. with LEGO MINDSTORMS, Proc. of the 2000 IEEE Int l. Conf. on Robotics and Automation, pp Pereira, G. A. S., Campos, M. F. M. and Aguirre, L. A. (2000). Data based dinamical model of vision observed small robots, Proc. of the IEEE Int l Conf. on Systems, Man and Cybernetics, pp Pereira, G. A. S., Das, A. K., Kumar, V. and Campos, M. F. M. (2003). Leader-following with configuration space constraints, Proc. of the IEEE/RSJ Int l. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp Pereira, G. A. S., Pimentel, B. S. and Campos, M. F. M. (2001). A simple testbed for cooperative robotics, Anais do V Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente, Canela, RS. Pereira, G. A. S., Pimentel, B. S., Chaimowicz, L. and Campos, M. F. M. (2002). Coordination of multiple mobile robots in an object carrying task using implicit communication, IEEE Int l. Conf. on Robotics and Automation, pp Pimenta, L. C. A., Pereira, G. A. S., Mesquita, R. C., Caminhas, W. M. and Campos, M. F. M. (2004). Elementos finitos na navegação de robôs móveis, Anais do XV Congresso Brasileiro de Automática, Gramado, RS. Reshko, G., Mason, M. and Nourbakhsh, I. (2002). Rapid prototyping of small robots, Technical Report CMU-RI-TR-02-11, Robotics Institute, Carnegie Mellon University, Pittsburgh, PA. Rybski, P., Larson, A., Lindahl, M. and Gini, M. (1998). Performance evaluation of multiple robots in a search and retrieval task, Workshop on Artificial Intelligence and Manufacturing, pp de Luca, A., Oriolo, G. and Samson, C. (1998). Feedback control of a nonholonomic car-like

Desenvolvimento de um Sistema Híbrido para Rastreamento

Desenvolvimento de um Sistema Híbrido para Rastreamento Desenvolvimento de um Sistema Híbrido para Rastreamento de Objetos aplicado ao Futebol de Robôs Eduardo W. Basso 1, Diego M. Pereira 2, Paulo Schreiner 2 1 Laboratório de Robótica Inteligente Instituto

Leia mais

DESENVOLVIMENTO DE UMA PLATAFORMA PARA SIMULAÇÃO DE SATÉLITES. Angelo dos Santos Lunardi 1 ; Rodrigo Alvite Romano 2.

DESENVOLVIMENTO DE UMA PLATAFORMA PARA SIMULAÇÃO DE SATÉLITES. Angelo dos Santos Lunardi 1 ; Rodrigo Alvite Romano 2. DESENVOLVIMENTO DE UMA PLATAFORMA PARA SIMULAÇÃO DE SATÉLITES Angelo dos Santos Lunardi 1 ; Rodrigo Alvite Romano 2. 1 Aluno de Iniciação Científica da Escola de Engenharia Mauá (EEM/CEUN-IMT); 2 Professor

Leia mais

Rastreamento de Múltiplos. Objetos em Tempo Real

Rastreamento de Múltiplos. Objetos em Tempo Real Rastreamento de Múltiplos Objetos em Tempo Real THIAGO DA ROSA DE BUSTAMANTE 1 UFMG - Universidade Federal de Minas Gerais, Av. Antônio Carlos, 667 Pampulha - Belo Horizonte, MG, Brasil trb@dcc.ufmg.br

Leia mais

5 Sistema Experimental

5 Sistema Experimental 5 Sistema Experimental Este capitulo apresenta o sistema experimental utilizado e é composto das seguintes seções: - 5.1 Robô ER1: Descreve o robô utilizado. É dividida nas seguintes subseções: - 5.1.1

Leia mais

DESENVOLVIMENTO DE ROBÔ HUMANÓIDE AUTÔNOMO DE BAIXO CUSTO JACKSON P. MATSUURA, ESTHER L. COLOMBINE, ALEXANDRE DA S. SIMÕES

DESENVOLVIMENTO DE ROBÔ HUMANÓIDE AUTÔNOMO DE BAIXO CUSTO JACKSON P. MATSUURA, ESTHER L. COLOMBINE, ALEXANDRE DA S. SIMÕES DESENVOLVIMENTO DE ROBÔ HUMANÓIDE AUTÔNOMO DE BAIXO CUSTO JACKSON P. MATSUURA, ESTHER L. COLOMBINE, ALEXANDRE DA S. SIMÕES Programa de Pós Graduação em Engenharia Eletrônica e Computação Instituto Tecnológico

Leia mais

IMPORTÂNCIA DE UM SISTEMA DE ACOMPANHAMENTO PARA A DIGITALIZAÇÃO DE OBJETOS UTILIZANDO SENSOR LASER

IMPORTÂNCIA DE UM SISTEMA DE ACOMPANHAMENTO PARA A DIGITALIZAÇÃO DE OBJETOS UTILIZANDO SENSOR LASER IMPORTÂNCIA DE UM SISTEMA DE ACOMPANHAMENTO PARA A DIGITALIZAÇÃO DE OBJETOS UTILIZANDO SENSOR LASER Werley Rocherter Borges Ferreira UFU, Universidade Federal de Uberlândia, Curso de Engenharia Mecatrônica,

Leia mais

USO DA ARQUITETURA AURA - AUTONOMOUS ROBOT ARCHITECTURE EM UM ROBÔ EXPLORADOR DE LABIRINTO CONTROLADO POR RASPBERRY PI.

USO DA ARQUITETURA AURA - AUTONOMOUS ROBOT ARCHITECTURE EM UM ROBÔ EXPLORADOR DE LABIRINTO CONTROLADO POR RASPBERRY PI. USO DA ARQUITETURA AURA - AUTONOMOUS ROBOT ARCHITECTURE EM UM ROBÔ EXPLORADOR DE LABIRINTO CONTROLADO POR RASPBERRY PI. Resumo João Paulo Fernandes da Silva¹, Willame Balbino Bonfim 1. joaopauloibge@hotmail.com

Leia mais

PROJETO E VALIDAÇÃO EXPERIMENTAL DE TOPOLOGIAS DE ROBÔS MÓVEIS APLICADAS À ROBÓTICA EDUCACIONAL

PROJETO E VALIDAÇÃO EXPERIMENTAL DE TOPOLOGIAS DE ROBÔS MÓVEIS APLICADAS À ROBÓTICA EDUCACIONAL PROJETO E VALIDAÇÃO EXPERIMENTAL DE TOPOLOGIAS DE ROBÔS MÓVEIS APLICADAS À ROBÓTICA EDUCACIONAL Stefano R. Zeplin - stefano@ifsc.edu.br Rafael R. de S. de Borba - rafa_potranka@hotmail.com Instituto Federal

Leia mais

ESTUDO DA FOLGA PRESENTE NA TRANSMISSÃO MECÂNICA DE ROBÔS COM ACIONAMENTO ELÉTRICO 1

ESTUDO DA FOLGA PRESENTE NA TRANSMISSÃO MECÂNICA DE ROBÔS COM ACIONAMENTO ELÉTRICO 1 ESTUDO DA FOLGA PRESENTE NA TRANSMISSÃO MECÂNICA DE ROBÔS COM ACIONAMENTO ELÉTRICO 1 Angelo Fernando Fiori 2, Ismael Barbieri Garlet 3, Antonio Carlos Valdiero 4, Luiz Antonio Rasia 5, Leonardo Bortolon

Leia mais

TÍTULO: FUTEBOL DE ROBÔS INTELIGENTES: ESTUDO E ELABORAÇÃO DE UMA SIMULAÇÃO PARA O TORNEIO DA ROBOCUP.

TÍTULO: FUTEBOL DE ROBÔS INTELIGENTES: ESTUDO E ELABORAÇÃO DE UMA SIMULAÇÃO PARA O TORNEIO DA ROBOCUP. TÍTULO: FUTEBOL DE ROBÔS INTELIGENTES: ESTUDO E ELABORAÇÃO DE UMA SIMULAÇÃO PARA O TORNEIO DA ROBOCUP. CATEGORIA: EM ANDAMENTO ÁREA: ENGENHARIAS E ARQUITETURA SUBÁREA: ENGENHARIAS INSTITUIÇÃO: UNIVERSIDADE

Leia mais

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA MARIA COLÉGIO TÉCNICO INDUSTRIAL DE SANTA MARIA Curso de Eletrotécnica

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA MARIA COLÉGIO TÉCNICO INDUSTRIAL DE SANTA MARIA Curso de Eletrotécnica UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA MARIA COLÉGIO TÉCNICO INDUSTRIAL DE SANTA MARIA Curso de Eletrotécnica Apostila de Automação Industrial Elaborada pelo Professor M.Eng. Rodrigo Cardozo Fuentes Prof. Rodrigo

Leia mais

PLANEJAMENTO DE TRAJETÓRIAS PARA ROBÔS MÓVEIS EM AMBIENTES DESCONHECIDOS

PLANEJAMENTO DE TRAJETÓRIAS PARA ROBÔS MÓVEIS EM AMBIENTES DESCONHECIDOS PLANEJAMENTO DE TRAJETÓRIAS PARA ROBÔS MÓVEIS EM AMBIENTES DESCONHECIDOS GUILHERME DE LIMA OTTONI Engenharia de Computação, Fundação Universidade Federal do Rio Grande Av. Itália, Km 8, 96201-900 Rio Grande,

Leia mais

Controle Inteligente de Robôs Móveis Autônomos utilizando Sistemas Inteligentes

Controle Inteligente de Robôs Móveis Autônomos utilizando Sistemas Inteligentes Controle Inteligente de Robôs Móveis Autônomos utilizando Sistemas Inteligentes Aluno: Gabriel Lins Tenório Orientadoras: Roxana Jiménez e Marley Rebuzzi Vellasco Introdução A aplicação de robôs móveis

Leia mais

ESTIMAÇÃO DE POSIÇÃO E VELOCIDADE DE ROBÔS MÓVEIS COM RESTRIÇÕES HOLONÔMICAS UTILIZANDO SENSORES DE FLUXO ÓPTICO E FILTRO ALFA-BETA.

ESTIMAÇÃO DE POSIÇÃO E VELOCIDADE DE ROBÔS MÓVEIS COM RESTRIÇÕES HOLONÔMICAS UTILIZANDO SENSORES DE FLUXO ÓPTICO E FILTRO ALFA-BETA. ESTIMAÇÃO DE POSIÇÃO E VELOCIDADE DE ROBÔS MÓVEIS COM RESTRIÇÕES HOLONÔMICAS UTILIZANDO SENSORES DE FLUXO ÓPTICO E FILTRO ALFA-BETA. LUCAS MOLINA 1,2, MATHEUS A. MOURA 1, ELYSON A. N. CARVALHO 1,3, EDUARDO

Leia mais

CONTROLO VISUAL DE UM TAPETE ROLANTE

CONTROLO VISUAL DE UM TAPETE ROLANTE CONTROLO VISUAL DE UM TAPETE ROLANTE José Fernandes; José Silva; Nuno Vieira; Paulo Sequeira Gonçalves Curso de Engenharia Industrial Escola Superior de Tecnologia de Castelo Branco Av. do Empresário,

Leia mais

BANCADA DE TESTE E INSTRUMENTO VIRTUAL GENÉRICO

BANCADA DE TESTE E INSTRUMENTO VIRTUAL GENÉRICO Anais do XXXIV COBENGE. Passo Fundo: Ed. Universidade de Passo Fundo, Setembro de 2006. ISBN 85-7515-371-4 BANCADA DE TESTE E INSTRUMENTO VIRTUAL GENÉRICO Paulo S. C. Molina molina@upf.br Matheus A. C.

Leia mais

IMPLEMENTAÇÃO DE DEMANDAS DE SUPORTE E DE EVOLUÇÃO DO SOFTWARE ACADÊMICO E-TAG PARA ENSINO DE GRAFOS

IMPLEMENTAÇÃO DE DEMANDAS DE SUPORTE E DE EVOLUÇÃO DO SOFTWARE ACADÊMICO E-TAG PARA ENSINO DE GRAFOS IMPLEMENTAÇÃO DE DEMANDAS DE SUPORTE E DE EVOLUÇÃO DO SOFTWARE ACADÊMICO E-TAG PARA ENSINO DE GRAFOS TEMPLATE FOR POC AND TCC André Augusto Couto Corrêa dos Santos 1 ; Fábio Lacerda Henriques 2 ; Jonathan

Leia mais

Cálculo de volume de objetos utilizando câmeras RGB-D

Cálculo de volume de objetos utilizando câmeras RGB-D Cálculo de volume de objetos utilizando câmeras RGB-D Servílio Souza de ASSIS 1,3,4 ; Izadora Aparecida RAMOS 1,3,4 ; Bruno Alberto Soares OLIVEIRA 1,3 ; Marlon MARCON 2,3 1 Estudante de Engenharia de

Leia mais

Assunto 9 : Tecnologias de Inteligência Artificial nos Negócios

Assunto 9 : Tecnologias de Inteligência Artificial nos Negócios Assunto 9 : Tecnologias de Inteligência Artificial nos Negócios Empresas e outras organizações estão ampliando significativamente suas tentativas para auxiliar a inteligência e a produtividade de seus

Leia mais

FUTEBOL UTEBOL ROBÓTICO

FUTEBOL UTEBOL ROBÓTICO FUTEBOL UTEBOL ROBÓTICO José Almeida Alfredo Martins Laboratório de Sistemas Autónomos Instituto Superior de Engenharia do Porto http://www.lsa.isep.ipp.pt Sumário Motivação Iniciativa robocup Equipas

Leia mais

COMANDO REMOTO DE ROBÔS INDUSTRIAIS

COMANDO REMOTO DE ROBÔS INDUSTRIAIS Anais do 14 O Encontro de Iniciação Científica e Pós-Graduação do ITA XIV ENCITA / 2008 Instituto Tecnológico de Aeronáutica São José dos Campos SP Brasil Outubro 20 a 23 2008. COMANDO REMOTO DE ROBÔS

Leia mais

DESENVOLVIMENTO DE SOFTWARE PARA MONITORAMENTO AUTOMATIZADO DE COLUNA D ÁGUA EM PIEZÔMETROS

DESENVOLVIMENTO DE SOFTWARE PARA MONITORAMENTO AUTOMATIZADO DE COLUNA D ÁGUA EM PIEZÔMETROS DESENVOLVIMENTO DE SOFTWARE PARA MONITORAMENTO AUTOMATIZADO DE COLUNA D ÁGUA EM PIEZÔMETROS Dagmar Carnier Neto 1 & Chang Hung Kiang 2 Resumo - O crescente aumento do uso das águas subterrâneas faz com

Leia mais

Relatório Interno. Calibração do Sistema de Aquisição de Informação 3D do LOME

Relatório Interno. Calibração do Sistema de Aquisição de Informação 3D do LOME LABORATÓRIO DE ÓPTICA E MECÂNICA EXPERIMENTAL Relatório Interno Calibração do Sistema de Aquisição de Informação 3D do LOME Maria Cândida F. S. P. Coelho João Manuel R. S. Tavares Abril de 2004 Resumo

Leia mais

IDENTIFICAÇÃO DE MARCADORES DE PAVIMENTAÇÃO NA ORIENTAÇÃO DE CEGOS

IDENTIFICAÇÃO DE MARCADORES DE PAVIMENTAÇÃO NA ORIENTAÇÃO DE CEGOS IDENTIFICAÇÃO DE MARCADORES DE PAVIMENTAÇÃO NA ORIENTAÇÃO DE CEGOS André Zuconelli¹, Manassés Ribeiro² Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia Catarinense - Campus Videira Rodovia SC, Km 5

Leia mais

LSI tem célula de manufatura. Márcio Rillo e Reinaldo Bianchi. IPESI - Eletrônica e Informática, EDIB, São Paulo. Nov/Dez 95, p. 40-1.

LSI tem célula de manufatura. Márcio Rillo e Reinaldo Bianchi. IPESI - Eletrônica e Informática, EDIB, São Paulo. Nov/Dez 95, p. 40-1. LSI tem célula de manufatura. Márcio Rillo e Reinaldo Bianchi. IPESI - Eletrônica e Informática, EDIB, São Paulo. Nov/Dez 95, p. 40-1. O LSI desenvolve um sistema que poderá ser usado na montagem de produtos

Leia mais

GUINDASTE CONTROLADO POR PC ATRAVÉS DE INTERFACE SERIAL RS- 232

GUINDASTE CONTROLADO POR PC ATRAVÉS DE INTERFACE SERIAL RS- 232 GUINDASTE CONTROLADO POR PC ATRAVÉS DE INTERFACE SERIAL RS- 232 Carlos Renato Borges dos Santos Instituto Federal de Minas Gerais - IFMG Departamento de Engenharia Elétrica Campus Formiga MG carlos.renato@ifmg.edu.br

Leia mais

Segmentação de imagens tridimensionais utilizando o sensor Microsoft Kinect

Segmentação de imagens tridimensionais utilizando o sensor Microsoft Kinect Segmentação de imagens tridimensionais utilizando o sensor Microsoft Kinect Lucas Viana Barbosa 1 ; Wanderson Rigo 2 ; Manassés Ribeiro 3 INTRODUÇÃO Os sistemas de visão artificial vêm auxiliando o ser

Leia mais

TÍTULO: SIMULADOR DE SUSPENSÃO AUTOMOTIVA - SSA CATEGORIA: CONCLUÍDO ÁREA: ENGENHARIAS E TECNOLOGIAS SUBÁREA: ENGENHARIAS

TÍTULO: SIMULADOR DE SUSPENSÃO AUTOMOTIVA - SSA CATEGORIA: CONCLUÍDO ÁREA: ENGENHARIAS E TECNOLOGIAS SUBÁREA: ENGENHARIAS Anais do Conic-Semesp. Volume 1, 2013 - Faculdade Anhanguera de Campinas - Unidade 3. ISSN 2357-8904 TÍTULO: SIMULADOR DE SUSPENSÃO AUTOMOTIVA - SSA CATEGORIA: CONCLUÍDO ÁREA: ENGENHARIAS E TECNOLOGIAS

Leia mais

SISTEMA ESTABILIZADOR DE PLANOS

SISTEMA ESTABILIZADOR DE PLANOS SISTEMA ESTABILIZADOR DE PLANOS José Ricardo da Silva Ferreira Universidade da Amazônia CCEN/Dpto de Informática Av. Alcindo Cacela, 287 66060-000 Belém, PA E-mail: ricardoferreira@ieee.org Joelson Nogueira

Leia mais

Kit de Robótica Modelix - Programa Mais Educação 2015

Kit de Robótica Modelix - Programa Mais Educação 2015 CNPJ 56.233.497/0001-42 1 CNPJ 56.233.497/0001-42 O que é Robótica Educacional? É uma metodologia de ensino que tem como objetivo fomentar no aluno a investigação e materialização dos conceitos aprendidos

Leia mais

IMPLEMENTAÇÃO DE ALGORITMOS DE APRENDIZADO MULTI- AGENTE EM UM TIME DE FUTEBOL DE ROBÔS

IMPLEMENTAÇÃO DE ALGORITMOS DE APRENDIZADO MULTI- AGENTE EM UM TIME DE FUTEBOL DE ROBÔS IMPLEMENTAÇÃO DE ALGORITMOS DE APRENDIZADO MULTI- AGENTE EM UM TIME DE FUTEBOL DE ROBÔS Aluno: Maurício Pedro Silva Gonçalves Vieira Orientador: Karla Figueiredo Introdução Uma partida de futebol robótico

Leia mais

SMC: Uma Ferramenta Computacional para apoio ao Ensino dos Movimentos Circulares. SMC: A Computational Tool for the Circular Movement Teaching

SMC: Uma Ferramenta Computacional para apoio ao Ensino dos Movimentos Circulares. SMC: A Computational Tool for the Circular Movement Teaching 5 SMC: Uma Ferramenta Computacional para apoio ao Ensino dos Movimentos Circulares SMC: A Computational Tool for the Circular Movement Teaching Carlos Vitor de Alencar Carvalho 1 Janaina Veiga Carvalho

Leia mais

A INSTRUMENTAÇÃO VIRTUAL COMO FORMA DE INTEGRAÇÃO ENTRE A TEORIA E PRÁTICA NO ENSINO DE MEDIDAS ELÉTRICAS

A INSTRUMENTAÇÃO VIRTUAL COMO FORMA DE INTEGRAÇÃO ENTRE A TEORIA E PRÁTICA NO ENSINO DE MEDIDAS ELÉTRICAS A INSTRUMENTAÇÃO VIRTUAL COMO FORMA DE INTEGRAÇÃO ENTRE A TEORIA E PRÁTICA NO ENSINO DE MEDIDAS ELÉTRICAS Cesar Ramos Rodrigues - cesar@ieee.org Universidade Federal de Santa Maria, Centro de Tecnologia,

Leia mais

6 Conclusões e sugestões para trabalhos futuros

6 Conclusões e sugestões para trabalhos futuros 6 Conclusões e sugestões para trabalhos futuros 6.1. Conclusões Neste trabalho estudou-se um sistema de acompanhamento de alvos do tipo pan-tilt atuado por motores de corrente contínua e fixo em um corpo

Leia mais

TG-01-2012-EL. e-mail 1 : diego190103@gmail.com; e-mail 2 : ffpuccia@uol.com.br; e-mail 3 : peleggi@ig.com.br;

TG-01-2012-EL. e-mail 1 : diego190103@gmail.com; e-mail 2 : ffpuccia@uol.com.br; e-mail 3 : peleggi@ig.com.br; Controle de ângulos de azimute e de elevação num sistema Aeroestabilizador Diego Amorim 1 ; Filipe Puccia 2 & Regis Peleggi 3. Orientador: Alexandre Brincalepe Campo. TG-01-2012-EL 1, 2,3 Graduandos do

Leia mais

Título: Controle de um sistema Bola- Barra com realimentação através de imagem

Título: Controle de um sistema Bola- Barra com realimentação através de imagem Título: Controle de um sistema Bola- Barra com realimentação através de imagem Autores: Caio Felipe Favaretto, Henrique Corrêa Ramiro, Rômulo de Oliveira Souza e Marcelo Barboza Silva Professor orientador:

Leia mais

DESCRIÇÃO DE UMA ESTRATEGIA PARA COMPETIÇÃO DE FUTEBOL DE ROBOS

DESCRIÇÃO DE UMA ESTRATEGIA PARA COMPETIÇÃO DE FUTEBOL DE ROBOS DESCRIÇÃO DE UMA ESTRATEGIA PARA COMPETIÇÃO DE FUTEBOL DE ROBOS João Paulo Gonçalves Simim e Profa. Dra. Karla Boaventura Pimenta Palmieri Universidade Federal de Ouro Preto joaosimim@gmail.com CEP 35.400-000

Leia mais

Simulador Virtual para Treinamento em Visão de Máquina com LabVIEW

Simulador Virtual para Treinamento em Visão de Máquina com LabVIEW Simulador Virtual para Treinamento em Visão de Máquina com LabVIEW "Esse ambiente pode ser usado para simular e explorar as possibilidades e alcances de uma solução empregando visão de máquina, testar

Leia mais

XXV Encontro Nac. de Eng. de Produção Porto Alegre, RS, Brasil, 29 out a 01 de nov de 2005

XXV Encontro Nac. de Eng. de Produção Porto Alegre, RS, Brasil, 29 out a 01 de nov de 2005 Laboratório de tecnologia de manufatura - uma experiência aplicada ao ensino da engenharia de produção Wilson de Castro Hilsdorf (FEI) wicastro@fei.edu.br Alexandre Augusto Massote (FEI) massote@fei.edu.br

Leia mais

PROPOSTA DE DESENVOLVIMENTO DE MESA TRIDIMENSIONAL PARA TOPOGRAFIA A LASER E MOVIMENTAÇÃO EM SOLDAGEM

PROPOSTA DE DESENVOLVIMENTO DE MESA TRIDIMENSIONAL PARA TOPOGRAFIA A LASER E MOVIMENTAÇÃO EM SOLDAGEM CONVÊNIOS CNPq/UFU & FAPEMIG/UFU Universidade Federal de Uberlândia Pró-Reitoria de Pesquisa e Pós-Graduação DIRETORIA DE PESQUISA COMISSÃO INSTITUCIONAL DE INICIAÇÃO CIENTÍFICA 2008 UFU 30 anos PROPOSTA

Leia mais

LINGUAGEM DE ESPECIFICAÇÃO E DESCRIÇÃO (SDL) APLICADA AO PROCESSO DE VERIFICAÇÃO E VALIDAÇÃO DE SISTEMAS REATIVOS

LINGUAGEM DE ESPECIFICAÇÃO E DESCRIÇÃO (SDL) APLICADA AO PROCESSO DE VERIFICAÇÃO E VALIDAÇÃO DE SISTEMAS REATIVOS LINGUAGEM DE ESPECIFICAÇÃO E DESCRIÇÃO (SDL) APLICADA AO PROCESSO DE VERIFICAÇÃO E VALIDAÇÃO DE SISTEMAS REATIVOS Fabiana Fraga Ferreira Bacharelanda em Sistemas de Informação Bolsista de Iniciação Científica

Leia mais

Simulador de Redes Neurais Multiplataforma

Simulador de Redes Neurais Multiplataforma Simulador de Redes Neurais Multiplataforma Lucas Hermann Negri 1, Claudio Cesar de Sá 2, Ademir Nied 1 1 Departamento de Engenharia Elétrica Universidade do Estado de Santa Catarina (UDESC) Joinville SC

Leia mais

SUPERVISÓRIO E SISTEMA ESPECIALISTA DE UM PROCESSO DE QUATRO TANQUES

SUPERVISÓRIO E SISTEMA ESPECIALISTA DE UM PROCESSO DE QUATRO TANQUES SUPERVISÓRIO E SISTEMA ESPECIALISTA DE UM PROCESSO DE QUATRO TANQUES José Alberto Naves Cocota Júnior cocota@em.ufop.br Ludmila Paola Pereira Iwasaki ludmilavpl@hotmail.com Pedro Henrique Lopes Faria lopesfaria@hotmail.com

Leia mais

Sistemas Inteligentes. Aula: Agentes Inteligentes Flávia Barros & Patricia Tedesco

Sistemas Inteligentes. Aula: Agentes Inteligentes Flávia Barros & Patricia Tedesco Sistemas Inteligentes Aula: Agentes Inteligentes Flávia Barros & Patricia Tedesco 1 Ao final desta aula a gente deve... Entender o que é um Agente Racional (inteligente)? Distinguir entre os vários tipos

Leia mais

UNICAMP Faculdade de Engenharia Elétrica

UNICAMP Faculdade de Engenharia Elétrica UNICAMP Faculdade de Engenharia Elétrica e de Computação EA-617 Introdução à Simulação Analógica Experiência 4: Equipamentos ECP 1 Sumário 1 Introdução 1 2 Descrição dos Sistemas 2 2.1 Emulador Industrial...............................

Leia mais

Neste trabalho apresenta-se o projeto e detalhes de um protótipo de um sistema robótico utilizado

Neste trabalho apresenta-se o projeto e detalhes de um protótipo de um sistema robótico utilizado %,%/,27(&$'(&' José Homero Feitosa. Cavalcanti Marcelo Cavalcanti Rodrigues Everaldo Fernandes Monteiro Universidade Federal da Paraíba - CCT/DSC/COPIN/NEUROLAB CT/DTM Rua Aprígio Veloso, 882 - Campus

Leia mais

Reconhecimento de imagem com uso de veículo autônomo. 1/5 www.ni.com

Reconhecimento de imagem com uso de veículo autônomo. 1/5 www.ni.com Reconhecimento de imagem com uso de veículo autônomo "Este artigo aborda o desenvolvimento de um veículo autônomo, que utiliza o reconhecimento de imagens para se locomover até um determinado objeto, identificado

Leia mais

Bosch Tecnologia em Medição. FWA 411 e 412 Bosch Alinhadores de direção de última geração para geometria de suspensão

Bosch Tecnologia em Medição. FWA 411 e 412 Bosch Alinhadores de direção de última geração para geometria de suspensão FWA 411 e 412 Bosch Alinhadores de direção de última geração para geometria de suspensão FWA 411 e 412 Bosch Alinhadores de direção de última geração para geometria de suspensão O software Microsoft Windows

Leia mais

PROPOSIÇÃO DE UM MODELO DE GESTÃO AMBIENTAL: APLICAÇÃO NA FACULDADE DE HORIZONTINA - FAHOR

PROPOSIÇÃO DE UM MODELO DE GESTÃO AMBIENTAL: APLICAÇÃO NA FACULDADE DE HORIZONTINA - FAHOR PROPOSIÇÃO DE UM MODELO DE GESTÃO AMBIENTAL: APLICAÇÃO NA FACULDADE DE HORIZONTINA - FAHOR Joel Tauchen (1); Luciana Londero Brandli (2); Marcos Antonio Leite Frandoloso (3) Felipe de Brito Rodrigues (4)

Leia mais

Desenvolvimento de Estratégia para Programação do Futebol de Robôs da Mauá

Desenvolvimento de Estratégia para Programação do Futebol de Robôs da Mauá Desenvolvimento de Estratégia para Programação do Futebol de Robôs da Mauá Wânderson O. Assis, Alessandra D. Coelho, Marcelo M. Gomes, Cláudio G. Labate, Daniel F. Calasso, João Carlos G. C. Filho Escola

Leia mais

Módulo de captura de imagens do sistema Scisoccer

Módulo de captura de imagens do sistema Scisoccer 1 Módulo de captura de imagens do sistema Scisoccer Rafael Antonio Barro [1] Jailton Farias de Carvalho [2] Resumo: Este artigo descreve como funciona o módulo de captura de imagens do software Sci-soccer,

Leia mais

SISTEMA AUTOMÁTICO DE AQUISIÇÃO DE DADOS DE UM INCINERADOR DE RESÍDUOS

SISTEMA AUTOMÁTICO DE AQUISIÇÃO DE DADOS DE UM INCINERADOR DE RESÍDUOS SISTEMA AUTOMÁTICO DE AQUISIÇÃO DE DADOS DE UM INCINERADOR DE RESÍDUOS C.L.C. Rodrigues 1, J.E.C. Monte 1 ; P.R. Pinto 1 ; J. L. Paes 2 ; Paulo M. B. Monteiro 3 1- Instituto Federal de Minas Gerais Campus

Leia mais

Palestra sobre os softwares: AFSoft, GeoFieldere Sacam Desenvolvimento e aplicação de tecnologias.

Palestra sobre os softwares: AFSoft, GeoFieldere Sacam Desenvolvimento e aplicação de tecnologias. Palestra sobre os softwares: AFSoft, GeoFieldere Sacam Desenvolvimento e aplicação de tecnologias. Orientador: Lúcio A. C. Jorge Palestrante: Agostinho B. R. da Silva Introdução Embrapa Instrumentação

Leia mais

36 Anais da Semana de Ciência e Tecnologia, Ouro Preto, v. 4, p. 1 120, 2012.

36 Anais da Semana de Ciência e Tecnologia, Ouro Preto, v. 4, p. 1 120, 2012. CONTROLE À DISTÂNCIA DE UM MOTOR UTILIZANDO RECURSOS DE VISÃO COMPUTACIONAL Matheus Henrique Almeida Nascimento 1, Gean Carlo Neves Correa 2, Cristiano Lúcio Cardoso Rodrigues 3 e Sílvia Grasiella Moreira

Leia mais

UM COMPOSITOR MUSICAL TANGÍVEL USANDO O ARTOOLKIT

UM COMPOSITOR MUSICAL TANGÍVEL USANDO O ARTOOLKIT UM COMPOSITOR MUSICAL TANGÍVEL USANDO O ARTOOLKIT Marcelo Fernandes França (Bolsista PIBIC/CNPq) Felipe Afonso de Almeida (Orientador) Davi D Andréa Baccan (Co-orientador) Instituto Tecnológico de Aeronáutica

Leia mais

Uma Arquitetura de Controle Distribuída para um Sistema de Visão Computacional Propositada.

Uma Arquitetura de Controle Distribuída para um Sistema de Visão Computacional Propositada. Uma Arquitetura de Controle Distribuída para um Sistema de Visão Computacional Propositada. Reinaldo A. C. Bianchi 1 Anna H. R. C. Rillo 2 1 Divisão de Automação e Inteligência Artificial - Laboratório

Leia mais

2 - SISTEMA POWER DONUT MEDIÇÃO DA TEMPERATURA DE CABO AÉREO

2 - SISTEMA POWER DONUT MEDIÇÃO DA TEMPERATURA DE CABO AÉREO GLT/004 21 a 26 de Outubro de 2001 Campinas - São Paulo - Brasil GRUPO III GRUPO DE ESTUDOS DE LINHAS DE TRANSMISSÃO Aplicação de Tecnologias de Monitoramento em Tempo Real para Aumentar a Capacidade de

Leia mais

MONITORAMENTO RESIDENCIAL UTILIZANDO O ZABBIX E O PADRÃO IEEE 802.15.4 RESIDENTIAL MONITORING USING ZABBIX AND IEEE 802.15.

MONITORAMENTO RESIDENCIAL UTILIZANDO O ZABBIX E O PADRÃO IEEE 802.15.4 RESIDENTIAL MONITORING USING ZABBIX AND IEEE 802.15. MONITORAMENTO RESIDENCIAL UTILIZANDO O ZABBIX E O PADRÃO IEEE 802.15.4 W. ROMEIRO * e F. COSTA Instituto Federal de Ciências e Tecnologias do Rio Grande do Norte wr.romeiro@gmail.com * Artigo submetido

Leia mais

Controle de Veículos Aéreos

Controle de Veículos Aéreos 12, 13 e 14/11/2014, Parnaíba-PI Controle de Veículos Aéreos Prof. Dr. Mário Sarcinelli Filho Universidade Federal do Espírito Santo UFES Bolsista de Produtividade em Pesquisa PQ-2 do CNPq Orientador de

Leia mais

Projeto de um Sistema Mecânico para Auxiliar o Implante Permanente de Sementes Radioativas em Tecidos Moles

Projeto de um Sistema Mecânico para Auxiliar o Implante Permanente de Sementes Radioativas em Tecidos Moles Universidade Federal de São João Del-Rei MG 26 a 28 de maio de 2010 Associação Brasileira de Métodos Computacionais em Engenharia Projeto de um Sistema Mecânico para Auxiliar o Implante Permanente de Sementes

Leia mais

NO ESTUDO DE FUNÇÕES

NO ESTUDO DE FUNÇÕES 1 UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARANÁ PROGRAMA INSTITUCIONAL DE BOLSAS DE INICIAÇÃO À DOCÊNCIA SEMANA DA MATEMÁTICA 2014 UTILIZAÇÃO DE SOFTWARES GRÁFICOS NO ESTUDO DE FUNÇÕES PIBID MATEMÁTICA 2009 CURITIBA

Leia mais

O USO DE UM SENSOR DE LUZ LINEAR COMO RECURSO DIDÁTICO PARA DEMONSTRAR PRINCÍPIOS DE DIFRAÇÃO E ESPECTROSCOPIA

O USO DE UM SENSOR DE LUZ LINEAR COMO RECURSO DIDÁTICO PARA DEMONSTRAR PRINCÍPIOS DE DIFRAÇÃO E ESPECTROSCOPIA Quim. Nova, Vol. 38, No. 3, S1-S6, 2015 O USO DE UM SENSOR DE LUZ LINEAR COMO RECURSO DIDÁTICO PARA DEMONSTRAR PRINCÍPIOS DE DIFRAÇÃO E ESPECTROSCOPIA Fernando Arruda Mendes de Oliveira a,b, Eduardo Ribeiro

Leia mais

Sistema de Visão Computacional sobre Processadores com Arquitetura Multi Núcleos

Sistema de Visão Computacional sobre Processadores com Arquitetura Multi Núcleos Roberto Kenji Hiramatsu Sistema de Visão Computacional sobre Processadores com Arquitetura Multi Núcleos Tese apresentada à Escola Politécnica da Universidade de São Paulo para obtenção do Título de Doutor

Leia mais

Micro Mídia Informática Fevereiro/2009

Micro Mídia Informática Fevereiro/2009 Micro Mídia Informática Fevereiro/2009 1 UML Introdução Fases de Desenvolvimento Notação Visões Análise de Requisitos Casos de Uso StarUML Criando Casos de Uso Orientação a Objetos Diagrama de Classes

Leia mais

Realidade Virtual e Aumentada Bruno Madeira Luiz Velho (orientador) Technical Report TR-10-01 Relatório Técnico. January - 10 - Janeiro

Realidade Virtual e Aumentada Bruno Madeira Luiz Velho (orientador) Technical Report TR-10-01 Relatório Técnico. January - 10 - Janeiro Laboratório VISGRAF Instituto de Matemática Pura e Aplicada Realidade Virtual e Aumentada Bruno Madeira Luiz Velho (orientador) Technical Report TR-10-01 Relatório Técnico January - 10 - Janeiro The contents

Leia mais

Antena omni vs. antena direcional

Antena omni vs. antena direcional Antena omni vs. antena direcional Índice Introdução Pré-requisitos Requisitos Componentes Utilizados Convenções Definições básicas e conceitos da antena Efeitos internos Prós e contras da antena Omni Prós

Leia mais

Projeto e implementação de um sistema de controle em malha fechada para transmissão hidrostática usando o sistema Field Point da NI

Projeto e implementação de um sistema de controle em malha fechada para transmissão hidrostática usando o sistema Field Point da NI Projeto e implementação de um sistema de controle em malha fechada para transmissão hidrostática usando o sistema Field Point da NI "A implementação do sistema SCADA usando Field Point e interface LabVIEW,

Leia mais

SOFTWARES. Rotina de Instruções. Dados

SOFTWARES. Rotina de Instruções. Dados SOFTWARES 1 CONCEITOS Podemos dizer que os softwares são a alma do computador, eles são responsáveis pelo seu funcionamento e aproveitamento. De uma forma geral os softwares se desenvolvem através de uma

Leia mais

Os conceitos mais básicos dessa matéria são: Deslocamento: Consiste na distância entre dados dois pontos percorrida por um corpo.

Os conceitos mais básicos dessa matéria são: Deslocamento: Consiste na distância entre dados dois pontos percorrida por um corpo. Os conceitos mais básicos dessa matéria são: Cinemática Básica: Deslocamento: Consiste na distância entre dados dois pontos percorrida por um corpo. Velocidade: Consiste na taxa de variação dessa distância

Leia mais

Implantação de um Laboratório de Trabalho Colaborativo e de Simulação no CEFET-RJ

Implantação de um Laboratório de Trabalho Colaborativo e de Simulação no CEFET-RJ Implantação de um Laboratório de Trabalho Colaborativo e de Simulação no CEFET-RJ Antonio José C. Pithon (CEFET-RJ) pithon@cefet-rj.br Marina Rodrigues Brochado (CEFET-RJ) marina@cefet-rj.br Resumo Atualmente

Leia mais

Linear Solver Program - Manual do Usuário

Linear Solver Program - Manual do Usuário Linear Solver Program - Manual do Usuário Versão 1.11.0 Traduzido por: Angelo de Oliveira (angelo@unir.br/mrxyztplk@gmail.com) 1 Introdução Linear Program Solver (LiPS) é um pacote de otimização projetado

Leia mais

Sumário. Disciplina: TEQ102 - CONTROLE DE PROCESSOS. Prof a Ninoska Bojorge. Departamento de Engenharia Química e de Petróleo UFF

Sumário. Disciplina: TEQ102 - CONTROLE DE PROCESSOS. Prof a Ninoska Bojorge. Departamento de Engenharia Química e de Petróleo UFF 1 Disciplina: TEQ102 - CONTROLE DE PROCESSOS INTRODUÇÃO AO CONTROLE DE PROCESSOS Prof a Ninoska Bojorge Departamento de Engenharia Química e de Petróleo UFF Sumário Introdução Evolução do Controle de Processo

Leia mais

TERMINAIS LEVES COM LTSP (LINUX TERMINAL SERVER PROJECT) Lucas Queiroz Braga ¹, Hermes Nunes Pereira Júnior ²

TERMINAIS LEVES COM LTSP (LINUX TERMINAL SERVER PROJECT) Lucas Queiroz Braga ¹, Hermes Nunes Pereira Júnior ² 295 TERMINAIS LEVES COM LTSP (LINUX TERMINAL SERVER PROJECT) Lucas Queiroz Braga ¹, Hermes Nunes Pereira Júnior ² Resumo: O Linux Terminal Server Project (LTSP) é um conjunto de serviços que proporcionam

Leia mais

QUALIDADE DE SOFTWARE

QUALIDADE DE SOFTWARE DOCENTE PROFESSOR CELSO CANDIDO QUALIDADE DE SOFTWARE Formação: o Bacharel em Sistemas de Informações (SI); o MBA em Tecnologia da Informação e Comunicação (TIC). Conhecimentos: o Web Designer; o Arquitetura

Leia mais

DESENVOLVIMENTO DE EXPERIMENTOS LABORATORIAIS PARA O ENSINO DE MECATRÔNICA

DESENVOLVIMENTO DE EXPERIMENTOS LABORATORIAIS PARA O ENSINO DE MECATRÔNICA DESENVOLVIMENTO DE EXPERIMENTOS LABORATORIAIS PARA O ENSINO DE MECATRÔNICA Gilva Altair Rossi 1 ; José Maria Galvez 2 ; Douglas Iceri Lasmar 3 Universidade Federal de Minas Gerais, Departamento de Engenharia

Leia mais

RESUMO ABSTRACT 1. INTRODUÇÃO

RESUMO ABSTRACT 1. INTRODUÇÃO DESENVOLVIMENTO DE UM TROCADOR DE GARRAS PARA O ROBÔ PUMA 560 G. B. D. Daibert (IC), L. G. Trabasso (PQ) Departamento de Projetos - Divisão de Engenharia Mecânica-Aeronáutica (IEM) Instituto Tecnológico

Leia mais

Sensores - Encoder. Encoder linear Mesmo princípio de funcionamento dos encoders rotativos; Podem ser incremental ou absoluto.

Sensores - Encoder. Encoder linear Mesmo princípio de funcionamento dos encoders rotativos; Podem ser incremental ou absoluto. Sensores - Encoder Encoder linear Mesmo princípio de funcionamento dos encoders rotativos; Podem ser incremental ou absoluto. Sensores - Resolvers Usado para medição de posição angular. Princípio de funcionamento

Leia mais

ELABORAÇÃO DE UM TOOLBOX DE CONTROLE PREDITIVO DO TIPO CONTROLE PREDITIVO POR MATRIZ DINÂMICA (DMC) NO SCILAB

ELABORAÇÃO DE UM TOOLBOX DE CONTROLE PREDITIVO DO TIPO CONTROLE PREDITIVO POR MATRIZ DINÂMICA (DMC) NO SCILAB ELABORAÇÃO DE UM TOOLBOX DE CONTROLE PREDITIVO DO TIPO CONTROLE PREDITIVO POR MATRIZ DINÂMICA (DMC) NO SCILAB Mardoqueu de Oliveira Neto mardoqueu6@hotmail.com Gustavo Maia de Almeida gmaia@ifes.edu.br

Leia mais

OTIMIZAÇÃO DOS PARÂMETROS DE UM MODELO DE BOMBA EM SISTEMAS DE BOMBEIO CENTRÍFUGO SUBMERSO

OTIMIZAÇÃO DOS PARÂMETROS DE UM MODELO DE BOMBA EM SISTEMAS DE BOMBEIO CENTRÍFUGO SUBMERSO OTIMIZAÇÃO DOS PARÂMETROS DE UM MODELO DE BOMBA EM SISTEMAS DE BOMBEIO CENTRÍFUGO SUBMERSO Ana Carla Costa Andrade 1, André Laurindo Maitelli 2, Carla Wilza Souza de Paula Maitelli 3 1 Universidade Federal

Leia mais

MODELIX SYSTEM SOFTWARE DE PROGRAMAÇÃO DE ROBÔS

MODELIX SYSTEM SOFTWARE DE PROGRAMAÇÃO DE ROBÔS MODELIX SYSTEM SOFTWARE DE PROGRAMAÇÃO DE ROBÔS A Modelix Robotics é pioneira dentre as empresas nacionais no segmento de robótica educacional (uso acadêmico e educação tecnológica) e robótica para usuário

Leia mais

Permite a coleta de dados em tempo real dos processos de produção, possuindo, também, interfaces para a transferência dos dados para os sistemas

Permite a coleta de dados em tempo real dos processos de produção, possuindo, também, interfaces para a transferência dos dados para os sistemas Permite a coleta de dados em tempo real dos processos de produção, possuindo, também, interfaces para a transferência dos dados para os sistemas administrativos da empresa. Nessa configuração, o PC é a

Leia mais

Montagem e Manutenção. Luís Guilherme A. Pontes

Montagem e Manutenção. Luís Guilherme A. Pontes Montagem e Manutenção Luís Guilherme A. Pontes Introdução Qual é a importância da Montagem e Manutenção de Computadores? Sistema Binário Sistema Binário Existem duas maneiras de se trabalhar e armazenar

Leia mais

UM FRAMEWORK DE REALIDADE AUMENTADA

UM FRAMEWORK DE REALIDADE AUMENTADA UNIVERSIDADE FEDERAL DE PERNAMBUCO GRADUAÇÃO EM CIÊNCIA DA COMPUTAÇÃO CENTRO DE INFORMÁTICA UM FRAMEWORK DE REALIDADE AUMENTADA PARA O DESENVOLVIMENTO DE APLICAÇÕES PORTÁVEIS PARA A PLATAFORMA POCKET PC

Leia mais

SIMULAÇÃO DE SECAGEM DE MILHO E ARROZ EM BAIXAS TEMPERATURAS

SIMULAÇÃO DE SECAGEM DE MILHO E ARROZ EM BAIXAS TEMPERATURAS SIMULAÇÃO DE SECAGEM DE MILHO E ARROZ EM BAIXAS TEMPERATURAS DOMINGOS SÁRVIO MAGALHÃES VALENTE 1 CRISTIANO MÁRCIO ALVES DE SOUZA 2 DANIEL MARÇAL DE QUEIROZ 3 RESUMO - Um programa computacional para simular

Leia mais

Estudo e Modelagem Computacional de um Robô Aplicado em Processos de Usinagem

Estudo e Modelagem Computacional de um Robô Aplicado em Processos de Usinagem Universidade Federal de São João Del-Rei MG 26 a 28 de maio de 2010 Associação Brasileira de Métodos Computacionais em Engenharia Estudo e Modelagem Computacional de um Robô Aplicado em Processos de Usinagem

Leia mais

UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA CENTRO DE CIÊNCIAS TECNOLÓGICAS CCT CURSO DE TECNOLOGIA EM SISTEMAS DE INFORMAÇÃO

UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA CENTRO DE CIÊNCIAS TECNOLÓGICAS CCT CURSO DE TECNOLOGIA EM SISTEMAS DE INFORMAÇÃO UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA CENTRO DE CIÊNCIAS TECNOLÓGICAS CCT CURSO DE TECNOLOGIA EM SISTEMAS DE INFORMAÇÃO COMPUTER AIDED ENGINEERING - CAE FABIANO RAMOS DOS SANTOS SERGIO DA COSTA FERREIRA

Leia mais

LABORATÓRIO DE CONTROLE I APLICAÇÃO DE COMPENSADORES DE FASE DE 1ª ORDEM E DE 2ª ORDEM

LABORATÓRIO DE CONTROLE I APLICAÇÃO DE COMPENSADORES DE FASE DE 1ª ORDEM E DE 2ª ORDEM UNIVERSIDADE FEDERAL DO VALE DO SÃO FRANCISCO COLEGIADO DE ENGENHARIA ELÉTRICA LABORATÓRIO DE CONTROLE I Experimento 5: APLICAÇÃO DE COMPENSADORES DE FASE DE 1ª ORDEM E DE 2ª ORDEM COLEGIADO DE ENGENHARIA

Leia mais

Realidade Virtual: Aumentando ainda mais o realismo

Realidade Virtual: Aumentando ainda mais o realismo Universidade do Vale do Rio dos Sinos Realidade Virtual: Aumentando ainda mais o realismo Mestrado em Computação Aplicada Dr. Fernando S. Osório fosorio@unisinos.br Milton Roberto Heinen mheinen@turing.unisinos.br

Leia mais

Nexcode Systems, todos os direitos reservados. Documento versão 15.1.1 1

Nexcode Systems, todos os direitos reservados. Documento versão 15.1.1 1 Nexcode Systems, todos os direitos reservados. Documento versão 15.1.1 1 1 - INTRODUÇÃO NEXCODE ACESS, também conhecido como NEXCESS, é um conjunto de soluções de software desenvolvidas sob a plataforma

Leia mais

Tecnologia de Comando Numérico 164399

Tecnologia de Comando Numérico 164399 164399 Aula 2 Introdução à Automação da Manufatura Mecatrônica; Automação; Níveis de Automação; Tipos de Automação; Justificativas para automatizar; Justificativas para não automatizar; Prof. Edson Paulo

Leia mais

ANÁLISE DE SOFTWARE EDUCATIVO NO ENSINO DE MATEMÁTICA. Palavras chave: Software Educativo; Construção do Conhecimento; Aprendizagem.

ANÁLISE DE SOFTWARE EDUCATIVO NO ENSINO DE MATEMÁTICA. Palavras chave: Software Educativo; Construção do Conhecimento; Aprendizagem. ANÁLISE DE SOFTWARE EDUCATIVO NO ENSINO DE MATEMÁTICA. Débora Janaína Ribeiro e Silva Instituto Federal de Educação Ciência e Tecnologia da Paraíba debora_jr10@yahoo.com.br Resumo Este trabalho teve como

Leia mais

Kit de Máquinas Elétricas Rotativas - XE801 -

Kit de Máquinas Elétricas Rotativas - XE801 - T e c n o l o g i a Kit de Máquinas Elétricas Rotativas - XE801 - Os melhores e mais modernos MÓDULOS DIDÁTICOS para um ensino tecnológico de qualidade. INTRODUÇÃO Kit de Máquinas Elétricas Rotativas -

Leia mais

Software Livre e Engenharia Elétrica

Software Livre e Engenharia Elétrica Software Livre e Engenharia Elétrica Diego Cézar Silva de Assunção Henrique Ribeiro Soares José Rubens Guimarães Vilaça Lima Pedro Dias de Oliveira Carvalho Rafael Viegas de Carvalho Carlos Gomes O software

Leia mais

Interface DICOM para Captura e Transmissão de Imagens Médicas

Interface DICOM para Captura e Transmissão de Imagens Médicas Interface DICOM para Captura e Transmissão de Imagens Médicas Diego Ferreira dos Santos 1, Eduardo Tavares Costa 2, Marco Antônio Gutierrez 3 1,2 Departamento de Engenharia Biomédica (DEB),Faculdade de

Leia mais

Kit Laboratório de Robótica Escolar 411 PLUS

Kit Laboratório de Robótica Escolar 411 PLUS CNPJ 56.233.497/0001-42 0 CNPJ 56.233.497/0001-42 1) Melhor Custo x Benefício do Mercado Brasileiro. 2) Peças e Componentes para diversos usos. 3) Manual de Referência do Software Modelix System Starter.

Leia mais

5- ROBÓTICA INDUSTRIAL Células Robóticas; Projecto e controlo; Aplicações dos Robôts Industriais; Integração com Máquinas CNC.

5- ROBÓTICA INDUSTRIAL Células Robóticas; Projecto e controlo; Aplicações dos Robôts Industriais; Integração com Máquinas CNC. Grupo de disciplinas: Engenharia da Programação Anual Obrigatória Semestral X Opcional X Regime Diurno Nocturno Horas/semana T Teórica 2 Ano 5º T/P Teórico/Prática Semestre 2º P- Prática 2 Objectivos da

Leia mais

MDF: Conceitos Básicos e algumas Aplicações na Engenharia Estrutural

MDF: Conceitos Básicos e algumas Aplicações na Engenharia Estrutural Universidade Federal de São João Del-Rei MG 6 a 8 de maio de 00 Associação Brasileira de Métodos Computacionais em Engenharia MDF: Conceitos Básicos e algumas Aplicações na Engenharia Estrutural L. R.

Leia mais

Sintonia de Controladores PID utilizando Algoritmos Genéticos

Sintonia de Controladores PID utilizando Algoritmos Genéticos Sintonia de Controladores PID utilizando Algoritmos Genéticos J. Franco M. Amaral, M. A. C. Pacheco, R. Tanscheit DEE-PUC-Rio, CP 38063, 22452-970 Rio de Janeiro, RJ e-mail: [jfranco, marco, ricardo]@ele.puc-rio.br

Leia mais

Desenvolvendo um Ambiente de Aprendizagem a Distância Utilizando Software Livre

Desenvolvendo um Ambiente de Aprendizagem a Distância Utilizando Software Livre Desenvolvendo um Ambiente de Aprendizagem a Distância Utilizando Software Livre Fabrício Viero de Araújo, Gilse A. Morgental Falkembach Programa de Pós-graduação em Engenharia de Produção - PPGEP Universidade

Leia mais

Sistema de controle para o futebol de robôs Relatório Final

Sistema de controle para o futebol de robôs Relatório Final Projeto de Iniciação Científica Sistema de controle para o futebol de robôs Relatório Final Bolsista: Ronaldo Kazuyoshi Satomi e-mail: rksatomi@yahoo.com.br Orientador: Prof. Flávio Tonidandel Departamento:

Leia mais