Me todos de Ajuste de Controladores
|
|
- Oswaldo de Santarém Castro
- 7 Há anos
- Visualizações:
Transcrição
1 Me todos de Ajuste de Controladores Recapitulando aulas passadas Vimos algumas indicações para a escolha do tipo de controlador feedback dependendo da malha de controle que está sendo projetada. Vimos que a maioria das malhas de controle de vazão, por exemplo, deve ter um controlador PI com um ganho baixo para reduzir o efeito do ruído no sinal devido à turbulência assim como um valor baixo de d para conseguir um acompanhamento rápido do setpoint. Já foram vistos também alguns critérios simples de desempenho:. Erro nulo no estacionário; 2. Mínimo overshoot; 3. Mínimo tempo de subida (tempo para chegar ao setpoint pela primeira vez); 4. Mínimo tempo de assentamento (tempo para ficar entre ±5% do setpoint); 5. Mínima energia ou atuação na variável manipulada; 6. Razão de decaimento de ¼; Esses critérios são baseados principalmente nas características singulares do comportamento de um sistema subamortecido, mostradas na figura abaixo: Índices de desempenho baseados em integrais de erro:. IAE; 2. ISE; 3. ITAE; Obviamente, o principal critério é o da estabilidade.
2 Ajuste de Controladores Depois de selecionar o tipo de controlador feedback (P, PI, PID), o problema que surge é a escolha dos parâmetros do controlador. A escolha desses parâmetros é chamada de ajuste ou sintonia do controlador. A área de sintonia de controladores, apesar de ter cerca de 70 anos, ainda é objeto de pesquisas que buscam soluções ótimas e metodologias abrangentes. Existem três abordagens básicas para sintonia:. Usar um critério simples como a razão de decaimento de ¼, tempo mínimo de assentamento, mínimo overshoot, etc. Normalmente um critério simples leva a soluções múltiplas, então é preciso introduzir uma nova especificação para chegar a um conjunto único de parâmetros; 2. Usar índices de desempenho baseados em integrais de erro (ISE, IAE e ITAE). Essa abordagem é um tanto complicada de ser aplicada e só é viável com o uso de modelos do processo, pois se usada no processo físico demoraria muito; 3. Uso de regras semiempíricas, as chamadas heurísticas (ex.: método de Ziegler- Nichols); O método de Ziegler-Nichols O método de Ziegler-Nichols é um procedimento realizado em malha fechada com os seguintes passos:. Deixar o sistema em suas condições de operação de projeto; 2. Usando um controlador apenas proporcional (P), definir um valor inicial baixo de K c (ganho proporcional) e introduzir uma pequena perturbação no setpoint; 3. Aumentar progressivamente o valor de K c, para a mesma perturbação, até obter uma saída cíclica contínua, que é uma saída oscilatória sustentada com uma amplitude constante. Esse último ganho,, é o limite da estabilidade do sistema com um controlador P e o período da oscilação sustentada é. Essas duas medidas são então usadas em uma tabela (Tabela ), estabelecida empiricamente para fornecer uma razão de decaimento de ¼, onde se pode obter os parâmetros para os três tipos de controlador feedback: Tabela Tabela de sintonia de Ziegler-Nichols Proporcional-integral-derivativo (PID) K c I D 2 2,2,2,7 2 8
3 Exemplo Considere o processo multicapacitivo com dois sistemas de primeira ordem em série (G p ) e com as seguintes funções de transferência para o sensor e para o elemento final de atuação: G p = (5s + )(2s + ) G m = (0s + ) G f =,0 Simulando o problema no Simulink Step PID Controller Gf 0 s 2+7s+ Gp Scope Gm 0 s+ Foi encontrado que 2,6 e 5, Usando a tabela de Ziegler-Nichols Proporcional-integral-derivativo (PID) K c I D 2,6 2 = 6,3 2,6 2,2 = 5,7 5,,2 = 2,6 2,6,7 = 7,4 5, 2 = 7,57 5, 8 =,9 O método de Ziegler-Nichols, por ser a primeira abordagem formal de sintonia, já foi muito usado e hoje, no máximo, serve como um ponto de partida para outras abordagens ou para uma sintonia de refinamento online por tentativa e erro. Método da Curva de Reação Ao contrário das técnicas de ajuste em malha fechada, como Ziegler-Nichols, a técnica de ajuste em malha aberta necessita apenas um distúrbio imposto ao processo para determinação dos parâmetros de sintonia do controlador. Nesse caso, o controlador não está no processo durante os testes.
4 Malha de controle aberta com degrau de dimensão A no elemento final de controle Esse tipo de método procura caracterizar primeiro o processo e, então, determinar os ajustes do controlador, com base nessas características aproximadas do processo. As técnicas de ajuste em malha aberta normalmente baseiam-se na curva de reação do processo, ou seja, a reação deste a uma perturbação em degrau na variável manipulada, na saída do controlador. Seguem os passos da metodologia:. Deixar o sistema no estado estacionário, em condições normais de carga; 2. Colocar o controlador em manual; 3. Aplicar uma variação em degrau de tamanho A na saída do controlador, ou seja, no sinal para a válvula; 4. Armazenar o registro da saída (variável controlada) no tempo; 5. Retornar o sistema para automático. É visivelmente um método mais fácil e mais seguro do que o de Ziegler-Nichols. A curva armazenada nesse experimento, y m (t), é a curva de reação do processo. Entre y m e c tem-se a seguinte função de transferência: G CRP = y m(s) c (s) = G f(s)g p (s)g m (s) Isso significa que a curva de reação do processo é afetada não somente pela dinâmica do próprio processo, mas também pela dinâmica do sensor e do elemento final de controle. Cohen e Coon observaram que a resposta da maioria das unidades de processamento a uma variação na entrada, como a do método da curva de reação, tem um formato sigmoide que pode ser aproximado por um sistema de ª ordem com tempo morto. G CRP = y m(s) c (s) Ke tds s + Esse modelo tem três parâmetros: o ganho estático, K, o tempo morto, e a constante de tempo. Da resposta aproximada vista na figura abaixo, podem ser estimados esses três parâmetros:
5 saída no estado estacionário K = entrada no estado estacionário = B A = B S Onde S é a inclinação no ponto de inflexão do sigmoide da curva de reação. = tempo decorrido até o sistema responder Cohen e Coon então derivaram expressões para os ajustes de controladores usando alguns critérios de desempenho: Razão de decaimento de ¼; Offset mínimo; 0 Mínima integral do erro quadrado (ISE = ε(t)dt) Tabela 2 Tabela de sintonia de Cohen-Coon para o método da curva de reação Proporcional-integral-derivativo (PID) K c I D + K 3 0,9 + K K Esses ajustes para o controlador se baseiam no pressuposto de que o sistema de primeira ordem mais tempo morto é uma boa aproximação para a resposta sigmoide do sistema em malha aberta real. É possível, no entanto que essa aproximação não seja boa e nesse caso esses ajustes servem, no máximo, como uma aproximação inicial que deve ser refinada online. O formato sigmoide deriva de a maioria dos processos encontrados em plantas químicas serem simples processos de ª ordem ou multicapacitivos cuja resposta em malha aberta é em geral sobreamortecida. Em geral se nota que o ganho do controlador PI é menor que o ganho do controlador P porque a ação integral torna o sistema mais sensível, às vezes até instável, fazendo com que o ganho tenha que ser mais conservador. Por outro lado, a ação derivativa permite ganhos maiores pelo seu efeito estabilizante. Exercício Usar as mesmas funções de transferência do sistema do exemplo anterior e obter a curva de reação, ajustando os parâmetros do modelo de ª ordem com tempo morto. Depois disso, obter os parâmetros de sintonia por Cohen-Coon.
ESCOLA NAVAL DIRETORIA DE ENSINO DA MARINHA DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA CONTROLE E AUTOMAÇÃO. Professor Leonardo Gonsioroski
ESCOLA NAVAL DIRETORIA DE ENSINO DA MARINHA DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA CONTROLE E AUTOMAÇÃO Na aula passada vimos Compensação de sistemas Efeitos da Adição de pólos e zeros Compensadores de Avanço de Fase
Leia maisUNIVERSIDADE GAMA FILHO PROCET DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA. Disciplina de Controle II Prof. MC. Leonardo Gonsioroski da Silva
UNIVERSIDADE GAMA FILHO PROCET DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA Disciplina de Controle II Prof. MC. Leonardo Gonsioroski da Silva Controlador Proporcional Controlador PI A Relação entre a saída e o
Leia maisFunção de Transferência de Malha Fechada
Função de Transferência de Malha Fechada R(s) B(s) + - E(s) Controlador Gc(S) U(s) Sensor G(S) Planta C(s) C(s)=G(s)*U(s) H(S) C(s)=G(s)*Gc(s)*E(s) C(s)=G(s)*Gc(s)*[ R(s)-B(s) ] C(s)=G(s)*Gc(s)*[ R(s)-H(s)*C(s)
Leia maisSistemas Embarcados. Controladores PI, PD e PID
Sistemas Embarcados Controladores PI, PD e PID Controladores PI, PD e PID O que são os controladores PI, PD e PID? Aplicações dos controladores Implementação analógica dos controladores Implementação digital
Leia maisMétodos de Sintonização de Controladores PID
3ª Aula de Controlo Inteligente Controlo PI iscreto Métodos de Sintonização de Controladores PI Os controladores PI são muito utilizados em aplicações industrias. A função de transferência que define o
Leia maisControle II. Estudo e sintonia de controladores industriais
Controle II Estudo e sintonia de controladores industriais Introdução A introdução de controladores visa modificar o comportamento de um dado sistema, o objetivo é, normalmente, fazer com que a resposta
Leia maisCurso de Instrumentista de Sistemas. Fundamentos de Controle. Prof. Msc. Jean Carlos
Curso de Instrumentista de Sistemas Fundamentos de Controle Prof. Msc. Jean Carlos Ações de controle em malha fechada Controle automático contínuo em malha fechada Ação proporcional A característica da
Leia maisTipos de controladores e funcionamento
Departamento de Engenharia Química e de Petróleo UFF Disciplina: TEQ141- INSTRUMENTAÇÃO E CONTROLE DE PROCESSOS custo Malhas Outros Processos de controle: de Separação Tipos de controladores e funcionamento
Leia maisProjeto de sistemas de controle
Projeto de sistemas de controle Os controladores clássicos encontrados na literatura podem ser classificados como: Controladores de duas posições (ou on-off). Controladores proporcionais. Controladores
Leia maisTipos de malha de Controle
Tipos de malha de Controle SUMÁRIO 1 - TIPOS DE MALHA DE CONTROLE...60 1.1. CONTROLE CASCATA...60 1.1.1. Regras para Selecionar a Variável Secundária...62 1.1.2. Seleção das Ações do Controle Cascata e
Leia maisCapítulo 3 Sistemas de Controle com Realimentação
Capítulo 3 Sistemas de Controle com Realimentação Gustavo H. C. Oliveira TE055 Teoria de Sistemas Lineares de Controle Dept. de Engenharia Elétrica / UFPR Gustavo H. C. Oliveira Sistemas de Controle com
Leia maisUNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA MARIA COLÉGIO TÉCNICO INDUSTRIAL DE SANTA MARIA Curso de Eletrotécnica
UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA MARIA COLÉGIO TÉCNICO INDUSTRIAL DE SANTA MARIA Curso de Eletrotécnica Apostila de Automação Industrial Elaborada pelo Professor M.Eng. Rodrigo Cardozo Fuentes Prof. Rodrigo
Leia maisUniversidade Federal do Rio Grande do Sul Escola de Engenharia Departamento de Engenharia Elétrica ENG04037 Sistemas de Controle Digitais
Universidade Federal do Rio Grande do Sul Escola de Engenharia Departamento de Engenharia Elétrica ENG437 Sistemas de Controle Digitais Introdução Controladores PID Prof. Walter Fetter Lages 2 de maio
Leia maisSistemas de Controle (CON) Ações Básicas de Controle e Controle Proporcional
Universidade do Estado de Santa Catarina UDESC Centro de Ciências Tecnológicas CCT Departamento de Engenharia Mecânica DEM Sistemas de Controle (CON) Ações Básicas de Controle e Controle Proporcional Aula
Leia maisProcessos industriais INSTRUMENTAÇÃO E CONTROLE. Pirâmide da automação 29/1/2012. Controle automático de processo
Processos industriais INSTRUMENTAÇÃO E CONTROLE Controle automático de processo Processos Contínuos: são aqueles que possuem saídas contínuas como, por exemplo, processos de geração de energia. Processos
Leia maisEQE-594 Controle e Instrumentação de Processos Profa. Ofélia de Q.F. Araújo EQ/UFRJ CONTROLE SELETIVO e OVERRIDE
CONTROLE SELETIVO e OVERRIDE Nas estratégias de controle, pode surgir a necessidade de aplicar lógica seletora de sinais. Define-se, para tal, chaves seletoras de sinais: (1) Chave Seletora de Valor Alto
Leia maisDiretrizes para determinação de intervalos de comprovação para equipamentos de medição.
Diretrizes para determinação de intervalos de comprovação para equipamentos de medição. De acordo com a Norma NBR 1001, um grande número de fatores influência a freqüência de calibração. Os mais importantes,
Leia maisA função de transferência do processo, considerando um sistema de primeira ordem com atraso e invariante no tempo, é a seguinte:
Processo A função de transferência do processo, considerando um sistema de primeira ordem com atraso e invariante no tempo, é a seguinte: K=26.4 Ganho L=203 Atraso em ms τ=334 Constante de tempo em ms.
Leia maisSistemas supervisórios
Sistemas supervisórios O software supervisório utiliza a representação de objetos estáticos e animados para representar todo o processo de uma planta, assim como uma interface IHM. Ela opera em dois modos:
Leia maisAula 3 OS TRANSITÒRIOS DAS REDES ELÉTRICAS
Aula 3 OS TRANSITÒRIOS DAS REDES ELÉTRICAS Prof. José Roberto Marques (direitos reservados) A ENERGIA DAS REDES ELÉTRICAS A transformação da energia de um sistema de uma forma para outra, dificilmente
Leia mais4. RESULTADOS E DISCUSSÃO
4. RESULTADOS E DISCUSSÃO 4.1. Energia cinética das precipitações Na Figura 9 estão apresentadas as curvas de caracterização da energia cinética aplicada pelo simulador de chuvas e calculada para a chuva
Leia maisPID control. (proportional, integral, derivative)
PID control (proportional, integral, derivative) Esta é uma matéria vasta e complexa, que envolve conceitos de matemática avançada (cálculo de integrais), para além do domínio de todas as variáveis onde
Leia maisO Princípio da Complementaridade e o papel do observador na Mecânica Quântica
O Princípio da Complementaridade e o papel do observador na Mecânica Quântica A U L A 3 Metas da aula Descrever a experiência de interferência por uma fenda dupla com elétrons, na qual a trajetória destes
Leia maisCURSOS ONLINE CONTROLE AUTOMÁTICO DE PROCESSOS
CURSOS ONLINE CONTROLE AUTOMÁTICO DE PROCESSOS. A Quem se destina Este curso, constituido de cinco módulos, destina-se a alunos do curso da área de eletroeletrônica, automação industrial e outras áreas
Leia maisEngenharia de Software II
Engenharia de Software II Aula 28 Revisão para a Prova 2 http://www.ic.uff.br/~bianca/engsoft2/ Aula 28-28/07/2006 1 Matéria para a Prova 2 Gestão de projetos de software Conceitos (Cap. 21) Métricas (Cap.
Leia maisPotência, uma coisa mais que complicada Parte V
Potência, uma coisa mais que complicada Parte V Autor: Fernando Antônio Bersan Pinheiro Cálculo de potência necessária em um ambiente fechado No artigo anterior, disponível em http://www.somaovivo.mus.br/artigos.php?id=180,
Leia maisCálculo Numérico Faculdade de Engenharia, Arquiteturas e Urbanismo FEAU
Cálculo Numérico Faculdade de Engenharia, Arquiteturas e Urbanismo FEAU Prof. Dr. Sergio Pilling (IPD/ Física e Astronomia) II Métodos numéricos para encontrar raízes (zeros) de funções reais. Objetivos:
Leia mais5 Considerações finais
5 Considerações finais 5.1. Conclusões A presente dissertação teve o objetivo principal de investigar a visão dos alunos que se formam em Administração sobre RSC e o seu ensino. Para alcançar esse objetivo,
Leia maisIndicamos inicialmente os números de cada item do questionário e, em seguida, apresentamos os dados com os comentários dos alunos.
Os dados e resultados abaixo se referem ao preenchimento do questionário Das Práticas de Ensino na percepção de estudantes de Licenciaturas da UFSJ por dez estudantes do curso de Licenciatura Plena em
Leia maisLaboratório 7 Circuito RC *
Laboratório 7 Circuito RC * Objetivo Observar o comportamento de um capacitor associado em série com um resistor e determinar a constante de tempo do circuito. Material utilizado Gerador de função Osciloscópio
Leia maisOs Estilos de Pesquisa na Computação. TCC 2013. Profº Carlos José Maria Olguín prof.olguin@gmail.com carlos.olguin@unioeste.br
Os Estilos de Pesquisa na Computação TCC 2013. Profº Carlos José Maria Olguín prof.olguin@gmail.com carlos.olguin@unioeste.br O que é pesquisa? Procurar respostas para indagações propostas; No Michaelis,
Leia maisSintonia Automática e Adaptação
1 Sintonia Automática e Adaptação 1. Introdução A sintonia automática é a combinação dos métodos de determinação da dinâmica do processo com os métodos de cálculo dos parâmetros de um controlador PID;
Leia maisCONTROLO DE SISTEMAS
UNIVERSIDADE DA BEIRA INTERIOR DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELECTROMECÂNICA CONTROLO DE SISTEMAS Lugar Geométrico das Raízes PROJECTO E ANÁLISE DA RESPOSTA TRANSITÓRIA E ESTABILIDADE Parte 1/3 - Compensação
Leia maisBoletim informativo: Brasil em Foco
mar/02 dez/02 set/03 jun/04 mar/05 dez/05 set/06 jun/07 mar/08 dez/08 set/09 jun/10 mar/02 dez/02 set/03 jun/04 mar/05 dez/05 set/06 jun/07 mar/08 dez/08 set/09 jun/10 Edição 3 Boletim informativo: Brasil
Leia maisMedição tridimensional
A U A UL LA Medição tridimensional Um problema O controle de qualidade dimensional é tão antigo quanto a própria indústria, mas somente nas últimas décadas vem ocupando a importante posição que lhe cabe.
Leia maisMÓDULO 6 Mensuração e previsão de demanda
MÓDULO 6 Mensuração e previsão de demanda Ao perceber um mercado atrativo, a empresa deve avaliar com cautela seu atual tamanho e seu potencial futuro. Não se pode superestimar ou subestimar um mercado,
Leia maisFigure 2 - Nós folhas de uma árvore binária representando caracteres ASCII
A ocorrência tamanho ASCII codificação de Huffman é um A Codificação método de compactação de Huffman caracteres (American e a variável codificação dos usado símbolos Standard para por cada muitas no Code
Leia maisData 23/01/2008. Guia do Professor. Introdução
Guia do Professor Data 23/01/2008 Introdução A inserção de tópicos da Eletricidade nas escolas de nível básico e médio é fundamental para a compreensão de alguns fenômenos da vida moderna. Você já imaginou
Leia maisDistribuição de probabilidades
Luiz Carlos Terra Para que você possa compreender a parte da estatística que trata de estimação de valores, é necessário que tenha uma boa noção sobre o conceito de distribuição de probabilidades e curva
Leia maisTabelas vista de estrutura
Tabelas vista de estrutura A vista de estrutura permite definir a configuração dos dados Vamos adicionar os restantes campos à tabela carros, de acordo com o modelo de dados feito no papel 47 Tabelas vista
Leia maisRegulação Bimestral do Processo Ensino Aprendizagem 3º bimestre Ano: 2º ano Ensino Médio Data:
Regulação Bimestral do Processo Ensino Aprendizagem 3º bimestre Ano: 2º ano Ensino Médio Data: Disciplina: Antropologia Urbana Professor: Luis Fernando Caro estudante; Ao longo do bimestre desenvolvemos
Leia maisFaculdade Sagrada Família
AULA 12 - AJUSTAMENTO DE CURVAS E O MÉTODO DOS MÍNIMOS QUADRADOS Ajustamento de Curvas Sempre que desejamos estudar determinada variável em função de outra, fazemos uma análise de regressão. Podemos dizer
Leia maisBrasil avança em duas áreas da Matemática
PISA 2003 - BRASIL O Brasil mostrou alguns avanços na segunda edição do Programa Internacional de Avaliação de Alunos (Pisa). Foi o que mais cresceu em duas das áreas avaliadas da Matemática, melhorou
Leia maisCurvas em coordenadas polares
1 Curvas em coordenadas polares As coordenadas polares nos dão uma maneira alternativa de localizar pontos no plano e são especialmente adequadas para expressar certas situações, como veremos a seguir.
Leia maisExercícios Teóricos Resolvidos
Universidade Federal de Minas Gerais Instituto de Ciências Exatas Departamento de Matemática Exercícios Teóricos Resolvidos O propósito deste texto é tentar mostrar aos alunos várias maneiras de raciocinar
Leia maisUniversidade Federal do Paraná
Universidade Federal do Paraná Programa de pós-graduação em engenharia de recursos hídricos e ambiental TH705 Mecânica dos fluidos ambiental II Prof. Fernando Oliveira de Andrade Problema do fechamento
Leia maisAula 8 Controladores do tipo Proporcional, Integral e Diferencial
Aula 8 Controladores do tipo Proporcional, Integral e Diferencial Introdução Estrutura do Controlador PID Efeito da Ação Proporcional Efeito da Ação Integral Efeito da Ação Derivativa Sintonia de Controladores
Leia maisCapítulo 5: Aplicações da Derivada
Instituto de Ciências Exatas - Departamento de Matemática Cálculo I Profª Maria Julieta Ventura Carvalho de Araujo Capítulo 5: Aplicações da Derivada 5- Acréscimos e Diferenciais - Acréscimos Seja y f
Leia maisAvaliação Econômica. Relação entre Desempenho Escolar e os Salários no Brasil
Avaliação Econômica Relação entre Desempenho Escolar e os Salários no Brasil Objetivo da avaliação: identificar o impacto do desempenho dos brasileiros na Educação Básica em sua renda futura. Dimensões
Leia mais6 Conclusões e sugestões para trabalhos futuros
6 Conclusões e sugestões para trabalhos futuros 6.1. Conclusões Neste trabalho estudou-se um sistema de acompanhamento de alvos do tipo pan-tilt atuado por motores de corrente contínua e fixo em um corpo
Leia maisDensímetro de posto de gasolina
Densímetro de posto de gasolina Eixo(s) temático(s) Ciência e tecnologia Tema Materiais: propriedades Conteúdos Densidade, misturas homogêneas e empuxo Usos / objetivos Introdução ou aprofundamento do
Leia maisV.7. Noções Básicas sobre o uso da Potência e do Torque do Motor.
V.7. Noções Básicas sobre o uso da Potência e do Torque do Motor. V.7.1. Torque Quando você faz força para desrosquear uma tampa de um vidro de conservas com a mão, se está aplicando torque. O torque é
Leia maisCONTROLE DE NÍVEL UTILIZANDO ALGORITMO PID IMPLEMENTADO NO CLP
CONTROLE DE NÍVEL UTILIZANDO ALGORITMO PID IMPLEMENTADO NO CLP Felipe Martins Guimarães felipem.guimaraes@hotmail.com Instituto Nacional de Telecomunicações Inatel Nataniele Thaís do Nascimento na.niele@tai.inatel.br
Leia maisO QUE É A ESCALA RICHTER? (OU COMO SE MEDE UM TERREMOTO)
1 O QUE É A ESCALA RICHTER? (OU COMO SE MEDE UM TERREMOTO) Ilydio Pereira de Sá Atualmente, com o crescimento da tecnologia e da informação, tem sido muito comum o noticiário sobre catástrofes, principalmente
Leia maisCampos Vetoriais e Integrais de Linha
Cálculo III Departamento de Matemática - ICEx - UFMG Marcelo Terra Cunha Campos Vetoriais e Integrais de Linha Um segundo objeto de interesse do Cálculo Vetorial são os campos de vetores, que surgem principalmente
Leia maisOBJETIVOS: CARGA HORÁRIA MÍNIMA CRONOGRAMA:
ESTUDO DIRIGIDO COMPONENTE CURRICULAR: Controle de Processos e Instrumentação PROFESSOR: Dorival Rosa Brito ESTUDO DIRIGIDO: Métodos de Determinação de Parâmetros de Processos APRESENTAÇÃO: O rápido desenvolvimento
Leia maisEE531 - Turma S. Diodos. Laboratório de Eletrônica Básica I - Segundo Semestre de 2010
EE531 - Turma S Diodos Laboratório de Eletrônica Básica I - Segundo Semestre de 2010 Professor: José Cândido Silveira Santos Filho Daniel Lins Mattos RA: 059915 Raquel Mayumi Kawamoto RA: 086003 Tiago
Leia maisRoot Locus (Método do Lugar das Raízes)
Root Locus (Método do Lugar das Raízes) Ambos a estabilidade e o comportamento da resposta transitória em um sistema de controle em malha fechada estão diretamente relacionadas com a localização das raízes
Leia mais1 Introdução. 2 Exemplo de aplicação
Os problemas da utilização de métodos de simulação de cargas térmicas e consumo energético na auditoria energética para verificação dos Requisitos Energéticos dos edifícios por Luís Roriz e Alexandre Gonçalves
Leia maisLaboratórios 9, 10 e 11: Projeto de Controladores pelo Lugar das Raízes DAS5317 Sistemas de Controle
Laboratórios 9, 10 e 11: Projeto de Controladores pelo Lugar das Raízes DAS5317 Sistemas de Controle Hector Bessa Silveira e Daniel Coutinho 2012/2 1 Objetivos Neste próximos laboratórios, utilizar-se-á
Leia maisAula 4 Estatística Conceitos básicos
Aula 4 Estatística Conceitos básicos Plano de Aula Amostra e universo Média Variância / desvio-padrão / erro-padrão Intervalo de confiança Teste de hipótese Amostra e Universo A estatística nos ajuda a
Leia maisExemplo: Na figura 1, abaixo, temos: Clique aqui para continuar, que é a primeira atividade que você precisa realizar para iniciar seus estudos.
Visão Geral VISÃO GERAL Esse material abordará o acesso ao AVA (Ambiente Virtual de Aprendizagem) da Proativa do Pará, com intenção de ilustrar os aspectos na visão do Aprendiz. Essa abordagem dedica-se
Leia maisBem-vindo ao curso delta Gerenciamento de peso para a versão 9.1. Este curso aborda a nova solução de peso introduzida nessa versão.
Bem-vindo ao curso delta Gerenciamento de peso para a versão 9.1. Este curso aborda a nova solução de peso introduzida nessa versão. Você deve ter bons conhecimentos de estoque, UM e administração de posições
Leia maisSEI Superintendência de Estudos Econômicos e Sociais da Bahia Av Luiz Viana Filho, 435-4ª avenida, 2º andar CAB CEP 41.750-300 Salvador - Bahia Tel.
SIDE Sistema de Dados Estatísticos AJUDA SEI Superintendência de Estudos Econômicos e Sociais da Bahia Av Luiz Viana Filho, 435-4ª avenida, 2º andar CAB CEP 41.750-300 Salvador - Bahia O QUE O NOSSO BANCO
Leia maisMatemática em Toda Parte II
Matemática em Toda Parte II Episódio: Matemática no Transporte Resumo O episódio Matemática no Transporte, da série Matemática em Toda Parte II, vai mostrar como alguns conceitos matemáticos estão presentes
Leia maisCOMO MINIMIZAR AS DÍVIDAS DE UM IMÓVEL ARREMATADO
PROLEILOES.COM COMO MINIMIZAR AS DÍVIDAS DE UM IMÓVEL ARREMATADO PROCESSOS QUE PODEM FAZER COM QUE VOCÊ CONSIGA QUITAR DÍVIDAS PENDENTES DE UM ÍMOVEL ARREMATADO EM LEILÃO, PAGANDO MENOS QUE O SEU VALOR
Leia maisOs gráficos estão na vida
Os gráficos estão na vida A UUL AL A Nas Aulas 8, 9 e 28 deste curso você já se familiarizou com o estudo de gráficos. A Aula 8 introduziu essa importante ferramenta da Matemática. A Aula 9 foi dedicada
Leia maisPESQUISA EM INFORMÁTICA -ESTILOS DE PESQUISA EM COMPUTAÇÃO. Prof. Angelo Augusto Frozza, M.Sc.
PESQUISA EM INFORMÁTICA -ESTILOS DE PESQUISA EM COMPUTAÇÃO Prof. Angelo Augusto Frozza, M.Sc. O TRABALHO DE CONCLUSÃO Introdução O texto que segue resume os Capítulo 2 e 8, do livro Metodologia de Pesquisa
Leia mais2 REFERENCIAL TEÓRICO
SINTONIA DE UM CONTROLADOR PID EM UM SISTEMA DE CONTROLE DE VAZÃO Vinícius Pereira Pires Aluno da Faculdade de Engenharia Curso de Engenharia Química Pontifícia Universidade Católica do Rio Grande do Sul
Leia maisA PRÁTICA DA CRIAÇÃO E A APRECIAÇÃO MUSICAL COM ADULTOS: RELATO DE UMA EXPERIÊNCIA. Bernadete Zagonel
Artigo publicado em: Anais do VI Encontro da ABEM, Recife, 1998. A PRÁTICA DA CRIAÇÃO E A APRECIAÇÃO MUSICAL COM ADULTOS: RELATO DE UMA EXPERIÊNCIA. Bernadete Zagonel Durante alguns anos ministrei as disciplinas
Leia maisAlém do Modelo de Bohr
Além do Modelo de Bor Como conseqüência do princípio de incerteza de Heisenberg, o conceito de órbita não pode ser mantido numa descrição quântica do átomo. O que podemos calcular é apenas a probabilidade
Leia maisUm sistema bem dimensionado permite poupar, em média, 70% a 80% da energia necessária para o aquecimento de água que usamos em casa.
Mais Questões Isildo M. C. Benta, Assistência Técnica Certificada de Sistemas Solares Quanto poupo se instalar um painel solar térmico? Um sistema bem dimensionado permite poupar, em média, 70% a 80% da
Leia maisMANUAL DO ALUNO DO CURSO DE INGLÊS EF
MANUAL DO ALUNO DO CURSO DE INGLÊS EF SOBRE O CURSO Página inicial: Teste de Nivelamento: Antes de começar o curso, o(a) aluno(a) terá de realizar um Teste de Nivelamento, chamado de BEST (Business English
Leia mais8- Controlador PID. PID = Proporcional + Integral + Derivativo
Controlaor PID 154 8- Controlaor PID PID = Proporcional + Integral + Derivativo É interessante assinalar que mais a metae os controlaores inustriais em uso nos ias atuais utiliza estratégias e controle
Leia maisELABORAÇÃO DE PROJETOS
Unidade II ELABORAÇÃO DE PROJETOS DE PESQUISA Profa. Eliane Gomes Rocha Pesquisa em Serviço Social As metodologias qualitativas de pesquisa são utilizadas nas Ciências Sociais e também no Serviço Social,
Leia maisGuia do professor. Introdução
Guia do professor Introdução Um dos objetivos comuns ao ensino de química e de física é a caracterização da matéria a partir de suas propriedades. Uma substância pode ser definida como uma porção de matéria
Leia maisUTILIZANDO O BARCO POP POP COMO UM EXPERIMENTO PROBLEMATIZADOR PARA O ENSINO DE FÍSICA
UTILIZANDO O BARCO POP POP COMO UM EXPERIMENTO PROBLEMATIZADOR PARA O ENSINO DE FÍSICA José Rodolfo Neves da Silva joserodolfoneves@yahoo.com Lidiana dos Santos Lidiana_santos18@hotmail.com Renally Gonçalves
Leia maisAula 4 Conceitos Básicos de Estatística. Aula 4 Conceitos básicos de estatística
Aula 4 Conceitos Básicos de Estatística Aula 4 Conceitos básicos de estatística A Estatística é a ciência de aprendizagem a partir de dados. Trata-se de uma disciplina estratégica, que coleta, analisa
Leia maisTanto na visão semanal como diária você tem a sua disposição algumas opções uteis que facilitarão seu dia a dia.
Agenda A agenda é o coração de qualquer clinica estética, já que trata-se de uma peça fundamental para organizar seu trabalho diário. Entretanto, dentro de FLOWww a agenda ganha um destaque ainda mais
Leia maisORGANIZAÇÃO DE COMPUTADORES MÓDULO 1
ORGANIZAÇÃO DE COMPUTADORES MÓDULO 1 Índice 1. Introdução...3 1.1. O que é um Computador?... 3 1.2. Máquinas Multiníveis... 3 2 1. INTRODUÇÃO 1.1 O QUE É UM COMPUTADOR? Para estudarmos como um computador
Leia maisEng Civil Washington Peres Núñez Dr. em Engenharia Civil pela Universidade Federal do Rio Grande do Sul
PESQUISA ANÁLISE DE CARACTERÍSTICAS DE QUALIDADE DE MISTURAS ASFÁLTICAS PRODUZIDAS NA ATUALIDADE NO SUL DO BRASIL E IMPACTOS NO DESEMPENHO DE PAVIMENTOS FLEXÍVEIS. MANUAL DE OPERAÇÃO DO BANCO DE DADOS
Leia maisCadernos do CNLF, Vol. XVI, Nº 04, t. 3, pág. 2451
O PLURAL DAS PALAVRAS TERMINADAS EM -ÃO: MUDANÇA OU VARIAÇÃO ESTÁVEL? Miriam Cristina Almeida Severino (UFRJ) cristinasmiriams@yahoo.com.br Christina Abreu Gomes (UFRJ) christina-gomes@uol.com.br 1. Introdução
Leia mais6. Programação Inteira
Pesquisa Operacional II 6. Programação Inteira Faculdade de Engenharia Eng. Celso Daniel Engenharia de Produção Programação Inteira São problemas de programação matemática em que a função objetivo, bem
Leia maisComportamento dinâmico de processos submetidos a controle feedback. Sistema simulado no SIMULINK/MATLAB
Comportamento dinâmico de processos submetidos a controle feedback Sistema simulado no SIMULINK/MATLAB Processo Submetido a Controle P Processo Submetido a Controle P Percebe-se da Figura que o controle
Leia maisHUBBLE E A EXPANSÃO DO UNIVERSO
HUBBLE E A EXPANSÃO DO UNIVERSO Pedro José Feitosa Alves Júnior Universidade Federal do Vale do São Francisco 1. INTRODUÇÃO O início do século XX pode ser considerado um grande marco no desenvolvimento
Leia maisRoteiro SENAC. Análise de Riscos. Planejamento do Gerenciamento de Riscos. Planejamento do Gerenciamento de Riscos
SENAC Pós-Graduação em Segurança da Informação: Análise de Riscos Parte 2 Leandro Loss, Dr. Eng. loss@gsigma.ufsc.br http://www.gsigma.ufsc.br/~loss Roteiro Introdução Conceitos básicos Riscos Tipos de
Leia maisEquações Diferenciais
Equações Diferenciais EQUAÇÕES DIFERENCIAS Em qualquer processo natural, as variáveis envolvidas e suas taxas de variação estão interligadas com uma ou outras por meio de princípios básicos científicos
Leia maisGerenciamento de Projetos Modulo VIII Riscos
Gerenciamento de Projetos Modulo VIII Riscos Prof. Walter Cunha falecomigo@waltercunha.com http://waltercunha.com Bibliografia* Project Management Institute. Conjunto de Conhecimentos em Gerenciamento
Leia maisUM CURSO BÁSICO DE CIRCUITOS ELÉTRICOS COM UM ENFOQUE DE ENGENHARIA DE SISTEMAS
UM CURSO BÁSICO DE CIRCUITOS ELÉTRICOS COM UM ENFOQUE DE ENGENHARIA DE SISTEMAS Karl Heinz Kienitz kienitz@ieee.org Instituto Tecnológico de Aeronáutica, Divisão de Engenharia Eletrônica. Praça Marechal
Leia maisDURATION - AVALIANDO O RISCO DE MUDANÇA NAS TAXAS DE JUROS PARTE ll
DURATION - AVALIANDO O RISCO DE MUDANÇA NAS TAXAS DE JUROS PARTE ll! Qual a origem do conceito de duração?! Como calcular a duração?! Quais as limitações do cálculo da duração?! Como estimar a variação
Leia mais3.4 O Princípio da Equipartição de Energia e a Capacidade Calorífica Molar
3.4 O Princípio da Equipartição de Energia e a Capacidade Calorífica Molar Vimos que as previsões sobre as capacidades caloríficas molares baseadas na teoria cinética estão de acordo com o comportamento
Leia maisfunção de produção côncava. 1 É importante lembrar que este resultado é condicional ao fato das empresas apresentarem uma
90 6. CONCLUSÃO Segundo a teoria microecônomica tradicional, se as pequenas empresas brasileiras são tomadores de preços, atuam nos mesmos mercados e possuem a mesma função de produção, elas deveriam obter
Leia maisipea políticas sociais acompanhamento e análise 7 ago. 2003 117 GASTOS SOCIAIS: FOCALIZAR VERSUS UNIVERSALIZAR José Márcio Camargo*
GASTOS SOCIAIS: FOCALIZAR VERSUS UNIVERSALIZAR José Márcio Camargo* Como deve ser estruturada a política social de um país? A resposta a essa pergunta independe do grau de desenvolvimento do país, da porcentagem
Leia mais8 Cálculo da Opção de Conversão
83 8 Cálculo da Opção de Conversão Uma usina de açúcar relativamente eficiente pode produzir 107 kg de açúcar a partir de cada tonelada de cana processada, da qual também é produzida obrigatoriamente uma
Leia maisÍndice. Introdução 2. Quais funcionalidades uma boa plataforma de EAD deve ter? 4. Quais são as vantagens de ter uma plataforma EAD?
Índice SUA EMPRESA DE TREINAMENTOS ESTÁ PARADA NO TEMPO? Introdução 2 Quais funcionalidades uma boa plataforma de EAD deve ter? 4 Quais são as vantagens de ter uma plataforma EAD? 6 A gestão de cursos
Leia maisImplementando uma Classe e Criando Objetos a partir dela
Análise e Desenvolvimento de Sistemas ADS Programação Orientada a Obejeto POO 3º Semestre AULA 04 - INTRODUÇÃO À PROGRAMAÇÃO ORIENTADA A OBJETO (POO) Parte: 2 Prof. Cristóvão Cunha Implementando uma Classe
Leia maisTÓPICO ESPECIAL DE CONTABILIDADE: IR DIFERIDO
TÓPICO ESPECIAL DE CONTABILIDADE: IR DIFERIDO! O que é diferimento?! Casos que permitem a postergação do imposto.! Diferimento da despesa do I.R.! Mudança da Alíquota ou da Legislação. Autores: Francisco
Leia maisTópicos Avançados em Banco de Dados Gerenciamento de Transações em Banco de Dados. Prof. Hugo Souza
Tópicos Avançados em Banco de Dados Gerenciamento de Transações em Banco de Dados Prof. Hugo Souza Até agora vimos como é formada a infraestrutura física e lógica das bases de dados com os principais componentes
Leia maisExperimento 2 Gerador de funções e osciloscópio
Experimento 2 Gerador de funções e osciloscópio 1. OBJETIVO O objetivo desta aula é introduzir e preparar o estudante para o uso de dois instrumentos muito importantes no curso: o gerador de funções e
Leia maisINSTRUMENTAÇÃO E CONTROLE DE PROCESSOS MEDIÇÃO DE TEMPERATURA TERMÔMETROS DE RESISTÊNCIA
INSTRUMENTAÇÃO E CONTROLE DE PROCESSOS MEDIÇÃO DE TEMPERATURA TERMÔMETROS DE RESISTÊNCIA Introdução O uso de termômetros de resistência esta se difundindo rapidamente devido a sua precisão e simplicidade
Leia mais