XXXII CONSOLDA Congresso Nacional de Soldagem De 02 à 05 de Outubro de 2006 Belo Horizonte MG

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1 XXXII CONSOLDA Congresso Nacional de Soldagem De 02 à 05 de Outubro de 2006 Belo Horizonte MG Método de Aplicação da Soldagem: Manual, Mecanizado ou Automatizado (Welding Aplication Methods: Manual, Mechanic or Automatic) Ivanilza Felizardo 1, Alexandre Queiroz Bracarense 2 1 Rotech Tecnologia Robótica Ltda, Belo Horizonte, Minas Gerais, Brasil, ivanilza@rotech.com.br 2 Universidade Federal de Minas Gerais, Departamento de Engenharia Mecânica, Laboratório de Soldagem, Robótica e Simulação, Belo Horizonte, Minas Gerais, Brasil, bracarense@ufmg.br Resumo A classificação dos processos de soldagem, de acordo com os métodos de aplicação, é baseada na variação do grau de controle das atividades relacionadas ao processo que dependem da interferência humana. Esses métodos de aplicação são definidos como manual, semi-automático, mecanizado, automático, robótico e com controle adaptativo. Com base nessa classificação, uma soldagem semi-automática possui um número de tarefas de responsabilidades humana maior que a soldagem mecanizada. Com o aperfeiçoamento da tecnologia e dos conceitos de automação e controle, os quais buscam minimizar a interferência humana durante a realização do processo, não é coerente que um processo classificado como mecanizado tenha um número maior de variáveis controladas pela máquina que um processo semi-automático. Esse trabalho propõe uma reformulação dos conceitos dos métodos de aplicação que classificam os processos de soldagem. Palavras-chave: métodos de aplicação, classificação dos processos de soldagem, soldagem manual, mecanizada, automatizada e robotizada. Abstract: The welding processes classification, according to the application methods, is based on the variation of the control degree of the relationships activates to process that depends of the human interference. These application methods are defined as manual, semi-automatic, mechanized, automatic, robotic and adaptive control. According to classification, the semi-automatic welding have a number of tasks manipulated by hander larger than the mechanized welding. With the improvement of technology and concepts automation and control, it is not coherent that a process be classified as mechanized had a number large of variables controlled by machine than a semi-automatic process. This work proposes alterations in the concept of the application methods that classify the welding processes. Key-words: application methods, classification of the welding processes, manual, mechanic, automatic and robotized welding. 1. Introdução Desde o surgimento dos processos de soldagem que sua execução depende muito da habilidade do soldador. Tanto depende que a classificação, de acordo com os métodos de aplicação, é baseada na variação do grau de controle das atividades relacionadas à soldagem que dependem da interferência humana. Esses métodos de aplicação são classificados em manual, semi-automático, mecanizado, automático, robótico e com controle adaptativo [1]. Essa classificação pode ser melhor entendida quando se estabelece o agente executor das atividades normais envolvidas ao realizar uma soldagem a arco elétrico [2], Tabela 1. A soldagem manual é definida, de acordo com a American National Standard [1] como soldagem com tocha ou porta-eletrodo segura e manipulada pelas mãos do humano. Todas as tarefas, relacionadas com a execução e controle contínuo da soldagem, são feitas através das mãos do humano e sob a responsabilidade do soldador. Soldagem semi-automatizada é definida como soldagem manual com equipamento que controla automaticamente uma ou mais condições de soldagem. O soldador manipula a tocha de soldagem para criar a solda enquanto que o arame/eletrodo é automaticamente alimentado pela máquina. Soldagem mecanizada é definida como soldagem com equipamento que requer ajustes manuais no controle do equipamento em resposta à observação visual da soldagem, com tocha ou porta-eletrodo segura por um dispositivo mecânico. A intervenção do soldador consiste em ajustar os controles do equipamento em função de sua observação visual da operação.

2 Soldagem automatizada é definida como soldagem com equipamento que requer somente observação ocasional ou nenhuma observação da solda e nenhum ajuste manual nos controles do equipamento. O envolvimento do soldador é limitado a ativar a máquina para iniciar o ciclo de soldagem e observar a solda sob uma base intermitente. Soldagem robotizada é definida como soldagem que é executada e controlada por um equipamento robótico. Tanto na soldagem robotizada quanto na automatizada, o operador tem um papel ativo no controle da qualidade da solda por meio de identificar descontinuidades na solda. Quando essas são encontradas, providências em manutenção e programação são tomadas para corrigir tais problemas. Soldagem com controle adaptativo é definida como soldagem com equipamento que possui um sistema de controle que automaticamente determina mudanças nas condições de soldagem e atua sobre o equipamento para que a ação apropriada seja executada. Nesse processo, sensores são utilizados para detectar problemas e o controle realiza as mudanças necessárias nos parâmetros de soldagem, em tempo real, para produzir soldas de qualidade. Assim, a soldagem é executada e controlada sem a intervenção ou supervisão do operador. Tabela 1. Método de aplicação dos processos de soldagem [3]. Método de Aplicação Manual Semiautomático Mecanizado Automático Robotizado Controle Adaptativo Atividades Abertura e manutenção do arco elétrico Alimentação do arame eletrodo Controle do calor para obter penetração Movimento do arco ao longo da junta Guiar o arco ao longo da junta Manipular tocha para direcionar o arco Corrigir o arco para compensar desvios Humano (Robô) Humano Humano Humano Humano Humano Humano Humano Humano (via trilha pré programada) Humano Humano Humano Humano Humano Humano Não ocorre (Robô) (só com sensor) (Robô) (Robô) (só com sensor) (Robô) (Robô) (só com sensor) De acordo com a classificação apresentada, o processo de soldagem com eletrodo revestido é manual, visto que o soldador é responsável pela execução de todas as atividades. Já o processo de soldagem com proteção gasosa e eletrodo consumível, comumente conhecido por MIG/MAG ou GMAW, é semi-automático. Essa classificação dá-se ao fato da abertura e manutenção do arco elétrico e a alimentação do arame serem executadas pela máquina, enquanto que o deslocamento da tocha de soldagem fica sob responsabilidade do soldador. Quando esse deslocamento é realizado por um dispositivo mecânico, o processo passa a ser classificado como mecanizado. Em manufatura, o termo automação significa que algumas ou todas as funções ou passos de uma operação são executados e controladas, em seqüência, por meios mecânicos e/ou s. A automação envolve mais que equipamentos ou controle por computador e pode ou não incluir o carregamento e descarregamento do

3 componente da operação. A automação pode ser parcial, com certas funções ou passos executados manualmente (automação parcial), ou pode ser total, significando que todas as funções ou passos são executados pelo equipamento, numa certa seqüência, sem qualquer ajuste feito pelo operador (automação total) [4]. Independentemente do grau de automação, seu objetivo consiste na diminuição do custo de manufatura, por meio de uma redução do número de pessoas envolvidas diretamente na produção e no aumento da produtividade e da qualidade do produto final, por meio do controle mais racional dos parâmetros do processo. Um equipamento automatizado pode ser projetado e programado para realizar uma única tarefa (automação fixa), ou pode ser flexível que, mediante reprogramação, permite a realização de tarefas distintas de acordo com o produto a ser manufaturado (automação flexível) [3,4]. Por definição, automação significa: operação de controle automático de um equipamento, processo ou de um sistema, por meios mecânicos ou s, substituindo a observação, os esforços e a decisão humana [3,4]. Com base nos conceitos de automação e controle, ao se classificar um processo como semi-automatizado, imagina-se imediatamente que esse está próximo de ser automático e não mecanizado, como acontece com a atual classificação dos processos de soldagem. Propõe-se nesse trabalho, uma nova concepção para classificar os processos de soldagem, de acordo com os métodos de aplicação. 2. O Valor do Julgamento Sem dúvida, a primeira etapa a ser realizada para estabelecer o grau de automação de um processo, é definir as atividades relacionadas a ele, visto que é em função dessas, que o responsável pela execução (agente executor), pelo controle (agente controlador) e o responsável a dar seqüência às atividades (agente seqüencial) são definidos. Além disso, devem-se definir quais atividades devem ser tratadas como isoladas e quais devem ser incluídas no ciclo de operação do processo. Essas definições devem-se ao fato que, conforme descrito anteriormente, o termo automação significa que algumas ou todas as funções ou passos de uma operação são executados e controlados, em seqüência, por meios mecânicos e/ou s. Nos processos de soldagem a arco elétrico, a primeira atividade a ser realizada para executar uma solda é especificar qual o procedimento de soldagem a ser utilizado, também conhecido por EPS Elaboração do Procedimento de Soldagem. De uma maneira geral, em função do tipo de material a ser soldado (composição química, espessura e posição de soldagem) define-se o processo de soldagem a ser utilizado. Em função dessa escolha e do formato do cordão de solda que se deseja obter, os parâmetros de soldagem relacionados ao processo (tipo e magnitude da corrente de soldagem, tensão do arco, tipo de polaridade, stick out, velocidade de soldagem, tipo e diâmetro do material de adição, tipo e vazão do gás de proteção, seqüência de soldagem, etc) são definidos. O agente executor, controlador e seqüencial de uma EPS é o humano. Mesmo que ele utilize algum programa computacional que o auxilie na escolha dos parâmetros ou mesmo que alguns desses não necessitem de especificação prévia (por serem auto-ajustados pela máquina), o poder de decisão de como será feito a EPS e quando a soldagem iniciará está nas mãos do humano. Entre a EPS e o início da soldagem, propriamente dito, é necessário um intervalo de tempo para que o procedimento seja preparado. Atualmente, essa preparação ocorre independe do método de aplicação a ser utilizado e interferências diretas do humano são necessárias. Destaca-se que ainda não existe um sistema de soldagem que tenha a ele acoplado um sistema que possa realizar uma EPS, e a partir dessa elaboração, iniciar imediatamente a soldagem. Tem-se ainda o fato que esse sistema deveria ser universal, visto que entre os parâmetros a serem determinados numa EPS está a escolha do processo de soldagem a ser utilizado. Sendo, portanto, conveniente que tais atividades (EPS e preparação para iniciar a soldagem) sejam tratadas como isoladas, visto o grau de interferência humana envolvida. As atividades relacionadas ao ciclo de soldagem, que devem definir o grau de automação do processo, devem ser as que permitem uma seqüência instantânea do processo. A maneira mais fácil de relacionar tais atividades é associá-las a um processo de soldagem. É inquestionável que o método convencional de aplicação da soldagem com eletrodo revestido é manual. Para iniciar essa soldagem, após as devidas preparações, o soldador deve aproximar a extremidade do eletrodo revestido do metal de base, tocá-lo e em seguida, afastar o eletrodo do metal a uma distância pré-determinada, para que o arco elétrico possa ser estabelecido. Para dar seqüência ao processo, o soldador desloca o eletrodo sobre a junta a ser soldada e ao mesmo tempo o aproxima da mesma, para que o comprimento do arco elétrico seja mantido constante durante toda a operação, visto que o eletrodo revestido é consumível e sua alimentação depende desssa aproximação. Para finalizar o ciclo de soldagem, o soldador afasta rapidamente o eletrodo do metal de base, interrompendo o arco elétrico.

4 Observa-se que o agente executor e controlador de todas as atividades descritas acima é o humano, além dele ser o agente seqüencial do ciclo de soldagem. Sendo, portanto, inquestionável que o método de aplicação da soldagem com eletrodo revestido é manual. De acordo com a classificação atualmente adotada, um exemplo típico de um processo de soldagem semiautomático é o GMAW. Para iniciar essa soldagem, também após as devidas preparações, o soldador deve aproximar a tocha de soldagem do metal de base, estabelecendo uma distância desejada. Em seguida, o soldador pressiona o gatilho existente na tocha para que a alimentação do arame seja liberada pela máquina. Quando a ponta do arame toca o metal, o arco elétrico é estabelecido. Para dar seqüência ao processo, o soldador inicia o deslocamento da tocha sobre a junta, enquanto que a alimentação do arame continua sendo liberada pela máquina. Para finalizar a soldagem, o soldador libera o gatilho da tocha, e a máquina interrompe a alimentação do arame, e conseqüentemente, o arco elétrico. Observa-se que a abertura e a interrupção do arco elétrico estão associadas à alimentação do arame, que é executada pela máquina (agente executor). Porém quem decide o momento dessa alimentação iniciar e ser interrompida é o humano (agente controlador e seqüencial), visto que ele precisa pressionar o gatilho existente na tocha e manter esse pressionado durante toda a soldagem. Tem-se que se durante o deslocamento da tocha de soldagem, que tem como agente executor e controlador o humano, se o soldador variar o stick out, dentro de certos limites, a máquina altera a velocidade de alimentação do arame para que o comprimento do arco elétrico seja mantido constante. Entretanto, para a máquina realizar essa alteração é necessário que seja do tipo tensão constante e que o stick out varie durante a soldagem. Destaca-se que pelo fato de existir processos de soldagem a arco que utilizam eletrodos não consumíveis, incluir a atividade de alimentação do arame/eletrodo na relação das que definem o grau de automação do processo é limitar essa classificação aos processos que utilizam eletrodo consumível. Além disso, independente do eletrodo ser consumível ou não, mais importante que estabelecer como ocorre à alimentação do arame é definir quem é o responsável pelo deslocamento da tocha de soldagem durante o processo. Pois, é em função desse deslocamento que parte das atividades relacionadas ao processo são definidas. Pelo fato da automação poder ser parcial, isto é, parte da operação é executada e controlada, em seqüência, pela máquina e parte, manualmente, classificar o método de aplicação convencional do processo GMAW, conforme descrito acima, como semi-automático é o mesmo que dizer que seu grau de automação é parcial, visto que as palavras semi e parcial são sinônimos. Essa classificação foi adotada em função da alimentação do arame ser executada pela máquina, diferentemente do processo com eletrodo revestido que é o soldador que a faz. Porém, nenhuma das atividades, relacionadas ao ciclo de soldagem do processo GMAW convencional, são executadas e controladas, em seqüência, pela máquina. Portanto, dentro dos conceitos de automação e controle, classificar o método de aplicação convencional do processo GMAW como semi-automático está errado. Uma mudança gradual na classificação dos processos de soldagem entre manual e automatizado pode ser: manual, semi-mecanizada, mecanizada, semi-automatizada e automatizada. Assim, dizer que um processo é semi-automatizado significa que algo está faltando para que o processo se torne automatizado e não mecanizado. Conforme comentado, desde o surgimento dos processos de soldagem que sua execução depende muito da habilidade do soldador. Com o desenvolvimento tecnológico adquirido nas últimas décadas, observa-se uma mudança gradual, não somente na soldagem, como em todo e qualquer processo fabril, da operação manual para a mecanizada e dessa para a automatizada, agregando ganhos qualitativos e quantitativos ao processo. Porém, nas operações de soldagem ainda não está bem definida a fronteira entre manual, mecanizado e automatizado. A questão então é: quando um processo de soldagem deve ser classificado como manual, mecanizado ou automatizado? 2.1. Manual versus Mecanizado versus Automatizado Das atividades relacionadas ao ciclo de soldagem, pode-se citar: abertura, manutenção e interrupção do arco elétrico; alimentação do arame eletrodo e deslocamento da tocha porta-eletrodo. Essa última engloba o controle do calor para obter penetração; movimento do arco ao longo da junta; guiar o arco ao longo da junta e manipular a tocha para direcionar o arco, conforme atividades descritas na Tabela 1, além de influenciar na manutenção constante do comprimento arco elétrico. Há uma diferença muito significativa quando o deslocamento da tocha porta-eletrodo é executado pelo soldador e quando esse deslocamento é executado por um dispositivo mecânico. Inclusive, pode-se estabelecer que a fronteira entre a soldagem manual da mecanizada está no responsável pelo deslocamento da tocha portaeletrodo durante o processo. Tem-se que independente do nível de sofisticação do equipamento de soldagem utilizado, se esse deslocamento é executado pelo soldador, o método de aplicação desse processo é manual:

5 durante a soldagem, a tocha porta-eletrodo é segura e manipulada pelo humano. Entretanto, quando o deslocamento é feito por um dispositivo mecânico, condições extras devem ser consideradas para determinar se o método de aplicação do processo é mecanizado ou automatizado. Além disso, o método de aplicação ainda pode ser semi-mecanizado ou semi-automatizado, considerando uma mudança gradual entre manual e automatizado. Na soldagem com eletrodo revestido, o dispositivo mecânico utilizado para deslocar o porta-eletrodo, propicia a realização do método conhecido como soldagem por gravidade, Figura 1. Conforme apresentado nessa figura, o porta-eletrodo (a) se desloca por uma barra-guia (b), devido à ação da gravidade, à medida que o eletrodo (c) é consumido. Para realizar essa soldagem, após a etapa de preparação, interferência humana ocorre somente para iniciar e finalizar o ciclo de soldagem. Figura 1. Dispositivo para a soldagem por gravidade. É importante ressaltar que pelo fato da temperatura do eletrodo revestido aumentar durante a soldagem, aumentando assim sua taxa de fusão, é necessário aumentar a velocidade de avanço e/ou de mergulho do eletrodo durante o processo, e é em função da variação dessas velocidades que a velocidade de soldagem a ser utilizada é definida. Vários são os fatores que influenciam o aumento da temperatura do eletrodo. Foi mostrado que qualquer parâmetro de soldagem que causa uma variação na temperatura do eletrodo causa, conseqüentemente, uma variação na sua taxa de fusão [5]. Na soldagem por gravidade com eletrodo revestido, o agente controlador da velocidade de deslocamento do porta-eletrodo é a própria gravidade, não há nenhum dispositivo mecânico responsável por esse controle. Com o processo GMAW, duas concepções de dispositivo mecânico podem ser utilizadas para deslocar a tocha de soldagem: com controle manual ou com controle mecânico da velocidade de deslocamento do dispositivo. Na primeira concepção é necessário que o operador empurre o dispositivo para que o deslocamento da tocha seja realizado. Nesse caso, o agente executor do deslocamento da tocha é a máquina, porém o controlador da velocidade de soldagem é o humano. Na segunda concepção, visto que a velocidade de deslocamento do dispositivo é determinada mecanicamente, tanto o agente executor do deslocamento quanto o controlador da velocidade de soldagem são a máquina. De acordo com o exposto acima, o fato do deslocamento da tocha porta-eletrodo ser executado por dispositivo mecânico é necessário, porém, não suficiente para classificar um processo como mecanizado. Devese considerar quem é o agente controlador da velocidade de deslocamento desse dispositivo, que na verdade consiste na velocidade de soldagem: controle manual ou pela gravidade (processo semi-mecanizado) ou controle (processo mecanizado). De maneira análoga, o fato do deslocamento da tocha porta-eletrodo ser executado por dispositivo mecânico e possuir controle da velocidade de soldagem são condições necessárias para a soldagem ser considerada automatizada, porém não suficiente. Nesse caso, a maneira mais fácil de diferenciar um sistema de soldagem mecanizado de um automatizado é basear-se no conceito de equipamento automatizado, conforme apresentado anteriormente. Trata-se de um equipamento projetado e programado para realizar uma única tarefa (automação fixa), ou de um equipamento flexível que, mediante reprogramações, permite a realização de tarefas distintas de acordo com o produto a ser manufaturado (automação flexível) [3,4]. Em outras palavras, para o processo ser automatizado, a soldagem deve ser executada por equipamento que permita ser programado uma única vez (automação fixa) ou inúmeras vezes (automação flexível) por meios mecânicos e/ou s. Um robô industrial é um exemplo típico de um sistema automático flexível. Segundo a RIA (Robotic Industries Association), um robô é um manipulador reprogramável, multifuncional, projetado para mover

6 materiais, peças, ferramentas e dispositivos especializados através de movimentos programáveis variáveis a fim de desempenhar uma variedade de tarefas [6]. O desenvolvimento desse tipo de máquina introduziu um elevado grau de flexibilidade nos ambientes de produção, dada a sua flexibilidade de utilização em diferentes tarefas através de simples adaptações: mudança de ferramenta e programação. A condição primordial para um equipamento de soldagem ser robótico é que ele seja reprogramável. Os robôs industriais mais utilizados na soldagem são os antropomórficos de seis graus de liberdade. Esses são reprogramáveis e multifuncionais. Isto significa que esses robôs podem ser utilizados para a soldagem de diversas peças, necessitando apenas que o usuário trabalhe em sua programação em função da peça a ser soldada. Porém, destaca-se que existem robôs definidos como robôs para tarefas específicas [4] que não são multifuncionais. Um caso típico desse tipo de robô utilizado na soldagem é o projetado para executar um único tipo de solda. Por exemplo, projeto de robôs para soldagem orbital de tubulações, onde o deslocamento do robô é limitado a movimentos ao redor do tubo. Nesse caso, o sistema de controle do robô pode ser reprogramado em função do diâmetro do tubo, porém somente tubos podem ser soldados. Qualquer sistema robotizado é automático, porém nem todo sistema automático é robótico. Conforme comentado para o sistema ser robótico ele precisa ser reprogramável. Um sistema automático não é robótico quando esse é projetado para a realização de uma única tarefa e programado uma única vez. Por exemplo, um sistema automático especialmente projetado para a soldagem de uma determinada peça (ou uma família de peças). Com esse sistema, não é possível soldar peças diferentes das especificadas. As modificações necessárias ao sistema não se limitam a simples troca de ferramentas, além desse sistema não aceitar reprogramação. Tratase de um equipamento dedicado. Destaca-se que diferenciar um sistema automático de um semi-automático é uma tarefa árdua, visto que a automação pode ser parcial ou total, e principalmente, ainda não se tem nenhum processo fabril que seja totalmente automatizado, isto é, que seja 100% autônomo. No caso de sistemas de soldagem automáticos o que se pode diferenciar é se a soldagem será realizada por um sistema flexível ou fixo. 3. Nova Concepção dos Métodos de Aplicação dos Processos de Soldagem A Tabela 2 apresenta as atividades relacionadas ao ciclo de soldagem, que devem definir o grau de automação do processo, e o agente controlador dessas atividades em função da classificação dos métodos de aplicação dos processos de soldagem. Tabela 2. Nova concepção dos métodos de aplicação dos processos de soldagem. Método de Aplicação Automatizado Atividades Manual Semi-mecanizado Mecanizado Fixo (sem robô) Flexível (com robô) Deslocamento da tocha porta-eletrodo manual velocidade de soldagem manual manual ou gravidade Programação do ciclo de soldagem não há não há não há De acordo com o proposto nesse trabalho, a classificação dos processos de soldagem, de acordo com os métodos de aplicação é: a) MANUAL: quando o deslocamento da tocha porta-eletrodo sobre a junta a ser soldada é realizado manualmente pelo soldador/operador de soldagem; b) SEMI-MECANIZADO: quando o deslocamento da tocha porta-eletrodo sobre a junta a ser soldada é realizado por um dispositivo mecânico com controle manual ou gravitacional da velocidade de soldagem; c) MECANIZADO: quando o deslocamento da tocha porta-eletrodo sobre a junta a ser soldada é realizado por um dispositivo mecânico com controle da velocidade de soldagem e não programável; d) AUTOMATIZADO: quando o deslocamento da tocha porta-eletrodo é realizado feito por um dispositivo programável (automação fixa), ou reprogramável (robótico).

7 A Figura 1 apresentou um exemplo típico de uma soldagem semi-mecanizada. A Figura 2 exemplifica o método de aplicação manual, a Figura 3, o método mecanizado e a Figura 4, o automatizado (robotizado). (a) Processo GMAW (b) Processo SMAW Figura 2. Soldagem manual. Figura 3. Soldagem mecanizada. (a) robô flexível (b) robô para tarefas especiais (soldagem de dutos) Figura 4. Soldagem robotizada.

8 4. Comentários Finais Sem dúvida, soldas de altíssima qualidade podem ser obtidas pelo método manual, desde que essas sejam realizadas por soldadores qualificados. O grande problema das soldas manuais é a não repetibilidade dos resultados. Esse mesmo problema é observado no método mecanizado, visto que os equipamentos não são programáveis e todos os ajustes necessários para se iniciar o ciclo de soldagem são feitos em função da observação humana. Nesse sentido, uma das principais vantagens do método de execução ser automatizado, robotizado ou não, em relação aos demais é a repetibilidade dos resultados. Soldas de qualidade são obtidas independentes do método de aplicação do processo. Porém, se uma solda executada por um sistema automatizado é de qualidade, isto implica que todas as outras serão, visto a garantia da repetibilidade. Como regra geral, um processo automatizado é mais produtivo que um mecanizado, que, por sua vez, é mais produtivo que um manual. Na soldagem, o ganho na produtividade, muitas vezes, se reflete devido às reduções dos tempos de retrabalho, de arco fechado e de preparação para iniciar o ciclo de soldagem que devido ao aumento da velocidade de soldagem do processo. Por outro lado, também como regra geral, o custo inicial de um processo automatizado é maior que um mecanizado que é maior que um manual. Podendo dizer inclusive, que a grande desvantagem dos sistemas automatizados é o seu custo inicial. Porém, estudos detalhados sobre a viabilidade econômica desses sistemas vêm mostrando que o seu custo-benefício é bastante satisfatório. Em geral, se um processo de soldagem pode ser mecanizado, conseqüentemente esse pode ser automatizado. A questão é quando que o processo deve ser mecanizado e quando deve ser automatizado. Além disso, se essa automação deve ser utilizando robôs ou não, isto é, se a automação deve ser fixa ou flexível. Diversos são os fatores que devem ser considerados para se definir o melhor método de execução de um processo de soldagem, destacando: a) Tipo de processo de soldagem utilizado; b) Geometria da peça a ser soldada; c) Complexidade da solda; d) Quantidade de cordões de solda a serem realizadas; e) Qualidade da solda. Destaca-se que todos esses fatores devem ser considerados, além de todas as vantagens e desvantagens de cada método. Porém, a maneira mais confiável para se definir qual é o método de aplicação mais apropriado para a produção de uma determinada peça é através da realização de estudos de viabilidade econômica do processo, visto que nesse estudo todos os fatores citados podem ser considerados. Independentemente do grau de automação envolvida na execução de um processo, o que se busca sempre é a redução do custo de manufatura. Em sistemas automatizados isto pode ser obtido através da redução do número de pessoas envolvidas diretamente na produção, do aumento da produtividade e do aumento da qualidade do produto final, através do controle mais racional dos parâmetros do processo. Com sistemas automatizados também é possível o armazenamento de todo o histórico das condições de soldagem das peças. Esse fato, adicionado ao da repetibilidade dos resultados estão abrindo o campo para a rastreabilidade das peças soldadas. 6. Referências Bibliográficas [1] AWS A3.0:2001,Committee on Definitions, Standard Welding Terms and Definitions, American Welding Society (AWS), Miami, USA, 2001, pp [2] CARY, H.B., 1994, Modern Welding Technology, 3 o Edition, Englewood Cliffs, New Jersey: Regents/Prentice Hall, Figure [3] WELDING HANDBOOK, Welding Science & Technology, Volume 1, 9 o Edition, American Welding Society (AWS), Miami, USA, 2001, pp [4] ROMANO, V. F., Robótica Industrial: Aplicação na Indústria de Manufatura e de Processos, 1ª Edição, Edgard Blucher Ltda, Manet, São Paulo, SP, 2002, pp [5] FELIZARDO, I, Estudo Experimental e Numérico do Aquecimento do Eletrodo Revestido durante a Soldagem, UFMG, Belo Horizonte, Brasil, Tese, 2003, pp.167. [6] RIVIN, E, Mecahnical Design of Robots, Mcgraw-Hill Inc., First Edition, New York, 1988.