MONITORAMENTO DE ROBÔ DE INSPEÇÃO INTERNA DE OLEODUTOS - GIRINO. Pedro Eduardo Gonzales Panta

Tamanho: px
Começar a partir da página:

Download "MONITORAMENTO DE ROBÔ DE INSPEÇÃO INTERNA DE OLEODUTOS - GIRINO. Pedro Eduardo Gonzales Panta"

Transcrição

1 MONITORAMENTO DE ROBÔ DE INSPEÇÃO INTERNA DE OLEODUTOS - GIRINO Pedro Eduardo Gonzales Panta TESE SUBMETIDA AO CORPO DOCENTE DA COORDENAÇÃO DOS PROGRAMAS DE PÓS-GRADUAÇÃO DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO COMO PARTE DOS REQUISITOS NECESSÁRIOS PARA A OBTENÇÃO DO GRAU DE MESTRE EM CIÊNCIAS EM ENGENHARIA MECÂNICA. Aprovada por: Prof. Max Suell Dutra, Dr.-Ing. Prof. Vitor Ferreira Romano, Dott. Ric. Luciano Santos Constantin Raptopoulos, D. Sc. Prof. Jean Pierre von der Weid, D. Sc.. RIO DE JANEIRO, RJ - BRASIL FEVEREIRO DE 2005

2 PANTA, PEDRO EDUARDO GONZALES Monitoração de Robô de Inspeção Interna de Oleodutos - GIRINO [Rio de Janeiro] 2005 VII, 111 p. 29,7 cm (COPPE/UFRJ, M.Sc., Engenharia Mecânica, 2005) Tese - Universidade Federal do Rio de Janeiro, COPPE 1. Monitoração 2. Robótica 3. Inspeção Interna de Oleodutos I. COPPE/UFRJ II. Título (série) 2

3 Este trabalho está dedicado à minha família e amigos. Em especial aos meus pais, Janet e Pedro; E irmãos, Carla e Gustavo. 3

4 AGRADECIMENTOS Agradeço primeiramente, à minha família no Rio de Janeiro, meus tios Paul e Célia, meus primos Pablo e Daniel e a senhora Elza que me acolheram com carinho no seu lar e foram a base de todos meus esforços neste Brasil que não deixa de me ensinar. Agradeço a Max, meu orientador, que confiou em mim como aluno e como pessoa, e me abriu as portas para continuar minha vida acadêmica. Agradeço a Leonardo, Bruno, Vitor César, Tiago, Luiz e, especialmente a Luciano, pela convivência de fraternidade Agradeço a Ney que me convidou a acreditar numa idéia diferente. Agradeço a Alexandre, Auderi, Breno, Rodrigo, Zé Almir, Valentin, Bruno e Matheus com quem descobri que o conhecimento não vale nada se não é compartilhado. Agradeço a Rita, Gabriel, e Amanda que não duvidaram em me apoiar no final deste trabalho Sem nenhuma destas pessoas este sonho não teria sido possível. Finalmente quero agardecer ao Laboratorio de Robotica do Centro de Pesquisa da Petrobras (CENPES) pelo apio infraestrutural indispensavel neste trabalho. 4

5 Qué haces por estos lugares? Ando buscando un amor Maria Luisa Jiménez Sánchez 5

6 Resumo da Tese apresentada à COPPE/UFRJ como parte dos requis itos necessários para a obtenção do grau de Mestre em Ciências (M.Sc.) MONITORAÇÃO DE ROBÔ DE INSPEÇÃO INTERNA DE OLEODUTOS - GIRINO Pedro Eduardo Gonzales Panta Fevereiro/2005 Orientador: Max Suell Dutra Programa: Engenharia Mecânica Um dos maiores desafios na área da operação de oleodutos submarinos é a presença de bloqueios procedentes do acúmulo de hidratos e parafinas. As técnicas de manutenção e inspeção interna de tubulações, praticadas até hoje, implicam em processos complicados de risco para com as pessoas e equipamentos envolvidos nas atividades diárias de operação. O G.I.R.I.N.O. (Gabarito Interno Robotizado de Incidência Normal ao Oleoduto) é um robô desenvolvido pelo Laboratório de Robótica da área de Tecnologia Submarina do Centro de Pesquisa da Petrobras, que visa procurar vias menos arriscadas no processo de inspeção interna de dutos, cujos movimentos de deslocamento são gerados por energia hidráulica. Para cumprir as funções de deslocamento e inspeção foram feitos um monitoramento constante dos movimentos internos do robô e o estudo da ação que exerce em diversos processos. O presente trabalho pretende monitorar a operação do GIRINO obtendo informações sobre as suas partes a fim de certificar o funcionamento normal do robô e o reconhecimento de possíveis falhas na operação. Para tanto, faz-se uma análise dos componentes de captação, processamento e visualização de sinais disponíveis na indústria que preenchem os requisitos básicos de desempenho do robô. 6

7 Abstract of Thesis presented to COPPE/UFRJ as a partial fulfillment of the requirements for the degree of Master of Science (M.Sc.) PROCEDURE MONITORING OF A PIPELINE INTERNAL INSPECTION ROBOT - GIRINO Pedro Eduardo Gonzales Panta February/2005 Advisor: Max Suell Dutra Department: Mechanical Engineering One of the major challenges in the operation of submarine oil pipelines is the presence of blockages caused by the accumulation of paraffin and hydrates. Nowadays, maintenance and inspection practices inside pipelines imply risky, complicated procedures for the people and equipment involved in daily operational activities. The Get Inside Robot to Impel Normal Operation (G.I.R.I.N.O.) was developed by the Submarine Technology Robotic Laboratory of the Petrobras Research Center. It seeks safer methods of internal inspection of pipelines in which displacement movements are propelled by hydraulic energy. In order to achieve its inspection and displacement functions, the robot s internal movement was continually monitored and its action in diverse processes was studied. The current project intends to monitor the operation of GIRINO, obtaining information about its parts in order to ensure the robot s normal functioning and detection of possible operation failures. To this end, an analysis was done to assess available components for signal receiving, processing and visualization used in the industry, which fulfill the robot s basic performance requirements. 7

8 ÍNDICE ANALÍTICO 1 INTRODUÇÃO OLEODUTOS E FLUIDOS TRANSPORTADOS ESTADO DA TÉCNICA INSPEÇÃO INTERNA DE OLEODUTOS A ROBÓTICA COMO SOLUÇÃO O GIRINO A MONITORAÇÃO OBJETIVO ORGANIZAÇÃO DOS CAPÍTULOS ESTRUTURA E FUNÇÕES BÁSICAS DO GIRINO PROBLEMAS DE DESLOCAMENTO DO GIRINO DISPOSITIVOS COMPLEMENTARES À ESTRUTURA MECÂNICA DO GIRINO SISTEMA DE MONITORAMENTO TRANSDUTORES CLASSIFICAÇÃO DOS TRANSDUTORES CARACTERÍSTICAS GERAIS DOS TRANSDUTORES TIPOS DE TRANSDUTORES Transdutores de Posição Medidores de Posição ou Distância: Medidores de Pequenos Deslocamentos Transdutores de Força e Torque Transdutor de Pressão AQUISIÇÃO E TRANSMISSÃO DE DADOS Sistemas de Aquisição, Conversão e Distribuição de dados Protocolo RS Protocolo RS VISUALIZAÇÃO DE DADOS Programação Visual PROTOTIPAGEM DE MONITORAÇÃO DO GIRINO PROTÓTIPO DO CILINDRO PRINCIPAL MONTADO TRANSDUTOR DE DESLOCAMENTO LINEAR Princípio de Funcionamento do Transdutor Deslocamento Linear Magnetoestrictivo Principio de Funcionamento do Transdutor de Deslocamento Linear com Plástico Condutivo PROTÓTIPO DAS TORRES DE GIRO COM TRANSDUTOR DE DESLOCAMENTO ANGULAR PROTÓTIPO DE ODÔMETRO PROTÓTIPO DE TRANSDUTOR DE TENSÃO PARA UMBILICAL TRANSDUTOR DE PRESSÃO PARA MEDIÇÃO DE PRESSÃO NOS CILINDROS PRINCIPAIS TRANSMISSÃO DE SINAIS DOS TRANSDUTORES DO GIRINO VISUALIZAÇÃO RESULTADOS DA MONITO RAÇÃO DO GIRINO: ANÁLISE E INTERPRETAÇÃO CALIBRAÇÃO E SAÍDAS MONITORADAS DOS TRANSDUTORES Monitoração do Deslocamento das Hastes dos Cilindros Principais Monitoração do Deslocamento das Torres de Giro Monitoração da Distância Percorrida Monitoração da Tensão no Umbilical Monitoração da Pressão nos Cilindros Principais ALGORITMO DA MONITORAÇÃO DO ESTADO ESTRUTURAL DO GIRINO VISUALIZAÇÃO DO ESTADO ESTRUTURAL DO GIRINO CONCLUSÕES CONSIDERAÇÕES FINAIS PRÓXIMOS PASSOS

9 7 BIBLIOGRAFIA ANEXO

10 1 INTRODUÇÃO A Bacia de Campos, no Rio de Janeiro, é a região com as maiores reservas de petróleo no Brasil com a produção de barris por dia, o que corresponde a 61% do abastecimento total no País. Em 1997, um dos dutos de transporte submarino de óleo daquela área apresentou problemas no escoamento do fluido. Os oleodutos são parte fundamental das instalações de recebimento, processamento, tratamento e distribuição de petróleo. As condições que contribuem para a saturação dos hidrocarbonetos líquidos e gasosos presentes nos dutos submarinos de Bacia de Campos são: a baixa temperatura de 4 O C no fundo do mar, a pressão de 610 m de coluna de água (profundidade em que foi detectado o problema de bloqueio no duto) e a característica do óleo pesado predominante na região. Foi determinado (BOSCO, 2002) que estas condições aumentam a possibilidade de bloqueios nos dutos pelo acúmulo de parafina ou formação de hidratos. Na Figura 1.1 pode-se observar um bloco de parafina sólida, o que dá uma idéia da magnitude do problema, agravado ainda pela complexa e extensa rede de dutos utilizada pela indústria petrolífera mundial. Todas estas condições determinaram o entupimento total da linha mencionada em Bacia de Campos. Figura 1.1. Parafina extraída de oleoduto 1.1 Oleodutos e Fluidos Transportados O petróleo é basicamente composto de carbono e hidrogênio (aproximadamente 90%) com menores parcelas de enxofre, nitrogênio e oxigênio. Um aumento destas parcelas menores torna mais pesado o óleo cru, diminuindo seu valor. Dependendo de 10

11 sua densidade (gravity), os óleos são classificados pelo American Petroleum Institute API em vários graus (especific gravity), sendo que os de maior graduação são os melhores. Por exemplo, um óleo de 30 o API é mais leve e, como conseqüência, melhor que um de 17 o API (densidade do óleo da Bacia de Campos). Vários são os fatores que podem afetar a densidade API dos óleos (SILVA, 2003). São pré-requisitos de extrema importância para a competitividade dos produtos petrolíferos a ampliação, modernização e confiabilidade operacional dos modos de transporte. Gasodutos e oleodutos são condutos (pipelines), concebidos para o transporte de substâncias, normalmente perigosas, tanto no estado gasoso com no estado líquido. O transporte dessas substâncias por dutos é considerado não apenas como o meio mais seguro, mas também, para quantidades elevadas, o mais prático e econômico, mesmo se confrontado com o transporte rodoviário ou ferroviário. Na indústria petrolífera tem-se verificado uma crescente preferência por este meio de transporte, fazendo com que a rede de oleodutos cresça de forma rápida e consistente. É reconhecida a existência de um risco potencial de ocorrência de acidentes classificados como graves. Como natural medida de precaução, para todos os oleodutos devem ser desenvolvidas análises de riscos, avaliação de conseqüências e preparados os respectivos planos de emergência. 1.2 Estado da Técnica Atualmente a técnica utilizada para inspecionar dutos depende do tipo de falha especifica que pretende se encontrar. Existem, por exemplo, defeitos que podem ser reconhecidos externamente aos dutos. No caso de dutos situados na superfície terrestre a inspeção externa pode ser realizada visualmente. Com tal finalidade, a translação de equipamentos de inspeção através da parede externa do duto, para uma análise exaustiva, não é um problema de muita dificuldade. Na atmosfera, as tecnologias de ensaios metalográficos não destrutivos, amplamente utilizados na área industrial, são aplicados com relativa facilidade. Na hidrosfera a inspeção externa se complica na medida que aumenta a profundidade onde se situa o duto. Para estes casos, uma das soluções mais promissoras é o desenvolvimento dos AUVs (do acrônimo em inglês Autonomus Underwater Vehicle ), que navegam nas profundezas do mar sem necessidade de conexão física com uma embarcação ou plataforma superficial, 11

12 facilitando sua manobra. O AUV apresentado na Figura 1.2 é capacitado para seguir o rastro de dutos submarinos através de sensores acústicos e magnéticos. Figura 1.2. AUV para inspeção externa de dutos (AVIA et al., 2000) Apesar da inspeção externa de dutos estar em um estágio avançado de desenvolvimento, existe uma grande necessidade de melhorar as técnicas de inspeção interna de dutos. Uma das causas mais freqüentes de inspeção de dutos, tanto na atmosfera como na hidrosfera, é a corrosão das paredes internas dos dutos, que na maioria das vezes é causada pelo fluido transportado. A corrosão é a causa principal de vazamentos e contaminação do fluido transportado. Dependendo da sua configuração geométrica a inspeção interna in situ de dutos não pode ser realizada. Os dutos podem ter um perfil pequeno ou ser muito compridos para permitir que um homem possa entrar e inspecionar. Assim, o principal problema de inspeção interna de dutos não é propriamente a técnica de analise de falhas mas a dificuldade em acessar a região de interesse. Como foi dito anteriormente, é possível aproveitar as tecnologias de ensaios não destrutivos metalográficos acoplados a sistemas automatizados que reportem os resultados em tempo real. Entre estas técnicas estão a radiografia e o ultra-som. O desafio real é encontrar técnicas que permitam levar as diferentes ferramentas de inspeção através do duto. Começando do caso mais simples, na locomoção em dutos sem escoamento, são utilizados robôs movimentados por rodas ou esteiras. Na Figura 1.3 é apresentado um robô com esteiras e câmera para inspeção visual de dutos. Este tipo de robôs é de uso comum na inspeção de redes de esgoto, limpeza de dutos de ar condicionado (Figura 1.4) e de usinas nucleares. Um bom exemplo de robô de inspeção interna movimentado com rodas é o David (Dispositivo com Alto grau de autonomia 12

13 Veicular para Inspeção de Dutos) desenvolvido pela Unesp (Baurú-SP) e a Epusp (FERASOLI et al.., 1999) capaz de se movimentar por meio de rodas acionadas por motores elétricos. Ele possui uma estrutura mecânica adequada as tubulações de seção circular, podendo ser alterada segundo as restrições impostas pelo ambiente. O David está equipado com sensores para realizar medições de diâmetros, declive e embarrigamento da tubulação. Possui também inteligência própria, resultando de uma arquitetura híbrida baseada em decisões comportamentais e deliberativas. Existem também robôs que usam ventosas para se agarrar das paredes que inspecionam. É o caso do robô SADIE, que sobe pelas paredes servindo-se de suas patas, projetado na Inglaterra para testes não destrutivos de soldagem de um reator nuclear (LUK et al., 2003). Figura 1.3. Robô para Inspeção Interna de dutos com esteiras, desenvolvido pelo Centro de Pesquisas Renato Ascher Figura 1.4. Robô para limpeza de dutos de ar condicionado fabricado por MT System Korea 13

14 O caso mais complexo de inspeção interna ocorre quando o escoamento no duto não pode ser interrompido. A técnica mais utilizada de deslocamento interno em dutos para esta circunstancia é a impulsão das ferramentas de inspeção fazendo uso do mesmo fluido transportado. Este tipo de ferramentas de inspeção chama-se PIG (acrônimo do inglês Pipeline Inspection Gauge). Os PIGs coletam informações sobre as paredes dos dutos através de sensores e não precisam de umbilical, já que usam a energia do fluido para se movimentar. Uma bateria acoplada é suficiente para alimentar os sensores e instrumentos do PIG. Na Figura 1.5 são apresentadas as partes básicas de um PIG, onde: Figura 1.5. Partes de um PIG A cápsula contém a eletrônica de armazenamento de dados e a bateria; O odômetro é um sensor formado por uma roda que emite um número de pulsos elétricos por cada volta. Este sensor está acoplado à ferramenta e se mantém em contato com a parede pela ação de uma mola. Assim é possível saber a distância percorrida pelo PIG dentro do duto; Os suportes de borracha centralizam o corpo do robô no duto; A borracha traseira recebe a ação do fluido para impulsionar a ferramenta; e O anel dos transdutores capta a informação de interesse na inspeção. 14

15 1.3 Inspeção Interna de Oleodutos Várias soluções vêm sendo adotadas pela indústria do petróleo na área de inspeção de dutos. A Petrobrás, na Bacia de Campos, vem realizando a inspeção e desobstrução de sua rede de oleodutos através do emprego de PIGs. Para a limpeza dos dutos são utilizados PIGs raspadores ou de espuma de baixa, média e alta densidade, como apresentado na Fig Figura 1.6. PIG de Espuma. A inspeção de dutos através dos PIGs é feita por sensores acoplados ao PIG, que captam a informação necessária para o conhecimento do estado do duto. A informação captada é armazenada em chips para logo ser analisada. Este se move a uma velocidade de 2 a 10 quilômetros por hora, através de uma extensão de até 200 quilômetros. No Brasil, além de para limpeza, os PIGs também são utilizados para determinar o perfil geométrico do duto, através do PIG geométrico (Figura 1.7), e a perda de espessura por corrosão, através do PIG magnético (Figura 1.8), como em CARNEVAL et al., Figura 1.7. PIG Geométrico. 15

16 Figura 1.8. PIG Magnético. No caso específico do bloqueio ocorrido na Bacia de Campos em 1997, a primeira tentativa da Petrobrás foi fazer passar vários PIGs raspadores para desbastar a crosta de parafina acumulada nas paredes internas do duto. Esta operação fracassou porque um dos PIGs ficou preso pela parafina, vedando definitivamente o duto. A partir daí, a Petrobrás tentou, sem sucesso, várias outras soluções, que não tinham mais o objetivo original de limpar o duto e sim de soltar o PIG obstrutor e evitar a perda de aproximadamente 15 km de tubulação. O Sistema Gerador de Nitrogênio (SGN), que é um processo termoquímico capaz de gerar altas temperaturas localizadas e, conseqüentemente, dissolver a parafina solidificada, foi utilizado sem sucesso. O motivo do insucesso foi o flexitubo (canal cilíndrico de material flexível pelo qual podem passar os fluidos) utilizado como meio de transporte para o SGN. Por causa do atrito e o peso do flexitubo foi possível alcançar só 1,6 km de distância no interior do duto, sendo que o problema de bloqueio foi detectado a 8 km. Como conseqüência, obteve-se a perda desta linha de operação. A Petrobras, como uma das maiores empresas petrolíferas do mundo, deve enfrentar os problemas técnicos operacionais de exploração com a maior qualidade e eficácia, usando e desenvolvendo recursos tecnológicos de ponta em sua área de atuação. O Centro de Pesquisa da Petrobras (CENPES), como gerador de soluções originais e que visam à economia de energia e proteção de meio ambiente, vê cada desafio como uma oportunidade de crescimento tecnológico e econômico, ajudando a resolver os problemas operacionais de exploração de petróleo, assim como o desenvolvimento tecnológico do Brasil. Visando cumprir esta proposta, o Laboratório 16

17 de Robótica do CENPES começou a procurar uma solução para os problemas específicos de Bacia de Campos. Um grupo de trabalho foi formado no CENPES a fim de estudar cenários semelhantes. Umas das propostas pretendia o desenvolvimento de um equipamento capaz de transportar o flexitubo ou o umbilical, conduzindo o SGN até o lugar de entupimento. A característica diferencial deste equipamento, com respeito às existentes (como no caso do PIG), seria a sua indiferença quanto a existência de fluxo ou não na linha, deslocando-se com maior autonomia. 1.4 A Robótica como Solução O homem, ao longo de sua historia, tem criado máquinas cada vez mais capazes de imitar e executar o trabalho humano. De fato, uma das máquinas mais estudadas é o robô, cujo nome em origem checo significa trabalho. Através da história, os robôs vêm substituindo o homem fundamentalmente em trabalhos repetitivos e em operações especiais, que atingem além das capacidades físicas do ser humano. Estes esforços têm resultado no projeto e desenvolvimento de manipuladores robóticos, máquinas CNC e máquinas automáticas muito conhecidas e comercializadas na área industrial. Seu uso foi tão difundido, que ainda hoje existem variadas discussões (PAZOS, 2002) sobre o seu impacto sócio-econômico. As operações especiais abrangem intervenções mais especificas, nas quais os sentidos e capacidade do homem não atingem os níveis de precisão, tempo ou segurança requeridos. Além disso, algumas destas operações são perturbadas pelas condições do ambiente de trabalho, como: altas temperaturas (fornos em siderúrgicas), pressões elevadas (fundo do mar), radiação (usinas nucleares) e espaço geométrico (dutos de ar condicionado), entre outras. Assim, seus componentes devem ser adequados para as condições do meio e o tipo de tarefa a realizar. Para o caso especifico de inspeção interna de oleodutos as condições de trabalho são: Meio abundante em hidrocarbonatos; Pressões Elevadas, pois se pretende chegar a dutos com até 1000 m de profundidade; e Espaço geométrico limitado, considerando que a forma dos dutos e seu tamanho determinam as dimensões estruturais do robô. 17

18 Este robô deve ser constituído a partir de materiais resistentes à hidrocarbonatos. Como estes apresentam um baixo grau de corrosão, com relação aos metais, não será preciso utilizar materiais ou tratamentos especiais. Um aço industrial, como o SAE 1020, usado normalmente em ferramentas, deve satisfazer às exigências do projeto. Inclusive, pode-se utilizar alumínio para reduzir o peso do equipamento e tornar ainda mais seguro o sistema contra a corrosão. O maior problema é relativo à proteção dos componentes eletrônicos, que são os sensores e os atuadores usados no robô. Para evitar danos físicos aos condutores e componentes eletrônicos é indispensável o uso de alguma técnica de proteção. O grau de segurança IP, muito utilizado em equipamentos industriais, indica o nível de proteção ou resistência do sistema com relação às condições de operação. Um grau de segurança maior garante um melhor nível de proteção. Por exemplo, um fator IP de 67 indica uma proteção para ambientes infestados por partículas sólidas (poeira) e contra imersão em água até 1 m de profundidade. A tecnologia submarina estudada como conseqüência de pesquisas biológicas, atmosféricas e, principalmente, por exploração de petróleo em águas profundas, impele soluções aos problemas de atuação dos dispositivos eletrônicos sob altas pressões. Uma demonstração do grande conhecimento na área é o ROV (Remote Operated Vehicle), que é muito empregado em operações de exploração marítima e possui diversos componentes mecânicos e eletrônicos, como: sensores, motores, propulsores, placas de controle e válvulas. Para resolver o problema da submersão dos componentes não basta guiar-se pelo fator de segurança IP mencionado anteriormente, porém, existem também diversos métodos de marinização de componentes mencionados na literatura (SUTTON, 1979). A robótica, como a inteligência artificial, gera soluções baseadas fundamentalmente em duas correntes de pensamento: criação resultante da lógica pura e abstrata, própria do ser humano; e a imitação do comportamento dos seres vivos da natureza, que desenvolvem estratégias para resolver as dificuldades de sua subsistência. A esta última, a aplicação da forma de proceder dos seres biológicos na robótica chama-se de biomimética. Este último caminho foi a origem de um sistema capaz de se movimentar dentro das linhas de transporte de hidrocarbonetos. Entre as varias opções brindadas pela natureza, o comportamento dos seres vivos sempre foi de especial interesse na aplicação de estratégias artificiais para a solução dos problemas do dia a dia da civilização (COTE, 1971). Através da 18

19 observação do desenvolvimento das larvas dos anfíbios anuros (Figura 1.9) na água, concebeu-se um novo paradigma para o deslocamento interno de ferramentas nos dutos, com especial interesse nos dutos usados na indústria petrolífera. À medida que vão crescendo, os anuros adotam diferentes meios de locomoção. Antes de desenvolver os quatro membros definitivos da etapa adulta, a larva vive em áreas com água parada, como lagos e charcos, ou em água corrente, como riachos. Nestes meios os girinos usam uma cauda para tomar impulso dentro da água. Na passagem da vida aquática à vida terrestre, o crescimento das extremidades dá um movimento peculiar a estes animais. Primeiro, seu corpo alongado se estende na direção de translação, se apoiando nas patas traseiras. Nesta posição os membros anteriores se fixam na superfície, enquanto os posteriores ficam livres. A seguir o organismo se retrai assumindo o aspecto inicial, porém em uma posição diferente. Esta simples sucessão de movimentos apontou o nascimento de uma tecnologia em pleno desenvolvimento: o Gabarito Interno Robótico de Incidência Normal ao Oleoduto - GIRINO. Figura 1.9. Girino 1.5 O GIRINO Cabe agora relacionar o problema (obstrução de dutos) e a base para uma possível solução (reprodução dos movimentos dos girinos em um sistema mecânico locomotor). O Laboratório de Robótica do CENPES/PETROBRAS concretizou a idéia de um robô porta-ferramenta que se move de forma semelhante às larvas dos anuros. Este sistema pode se deslocar ao longo dos dutos e tem como principal objetivo atacar o problema da obstrução dos mesmos. O primeiro protótipo apresentado na Figura 1.10 foi construído com material disponível no laboratório ou de baixo custo, com o propósito de testar o princípio de operação do GIRINO (ROBINSON, 2000). Depois de demonstrada sua funcionalidade, em testes de laboratório, fabricou-se um segundo 19

20 protótipo para dutos de 8 de diâmetro interno. A seguir são apresentadas as características mais importantes para entender seu funcionamento (ROBINSON, 2001): Figura Primeiro protótipo do GIRINO Sua estrutura é composta por um módulo anterior e outro posterior unidos por uma junta universal flexível. Esta configuração melhora a performance do robô nas curvas das linhas dos dutos ao acrescentar a sua tolerância de curvatura. A flexibilidade desta junta permite a variação de comprimento do corpo do robô, imprescindível ao processo de deslocamento; Fazendo uma analogia com os movimentos da larva dos anuros, a variação de comprimento do sistema robótico está relacionada a dois movimentos essenciais: esticamento e encolhimento. Dois cilindros principais contrapostos e unidos pelas suas hastes dão ao mecanismo esta característica; Ambos os módulos são providos por um par de rodas, que são os meios pelos quais o robô exerce pressão sobre a superfície interna dos dutos, usando estas áreas como ponto de apoio ao deslocamento. Estas rodas estão associadas a um sistema de cilindros, através de uma estrutura giratória, denominada torre de giro, e proporcionam uma volta de aproximadamente 180º à torre de giro (perpendicular ao eixo da roda). Esta ação fixa o avanço ou recuo do GIRINO; 20

21 A parte frontal do robô foi projetada para permitir o acoplamento de ferramentas especiais, respondendo às diversas necessidades de inspeção e manutenção de dutos; Os sinais hidráulicos dos cilindros principais, responsáveis pela variação de comprimento do GIRINO, variam de 40,81 x 10 5 N/m 2 a 102,04 x 10 5 N/m 2 (fornecidos por uma bomba de engrenagem). Já os sinais hidráulicos dos cilindros secundários, responsáveis pelo movimento da torre de giro, variam de 27,21 x 10 5 N/m 2 a 54,42 x 10 5 N/m 2 (fornecidos por uma bomba de paleta). Estes sinais chegam do painel de controle do robô por meio de quatro mangueiras, que correspondem à pressão e ao retorno das duas bombas. Assim que foi construído, o protótipo para dutos de 8 de diâmetro passou a ser testado. O primeiro teste foi realizado em São Sebastião São Paulo. O objetivo deste teste foi levar o SNG ao longo de um duto especialmente projetado em acrílico, até alcançar o sólido obstrutor. Neste ponto, o GIRINO jogou um jato de solvente para dissolver a obstrução de parafina (Fig. 1.11). A parafina liquefeita foi empurrada pelo robô sem maiores problemas. Figura GIRINO desentupindo uma linha com parafina sólida Além da aplicação de desobstrução de dutos, foram observadas outras utilidades para o sistema, como: o vazamento de hidrocarbonatos, ponto crítico da preservação do meio ambiente; a restituição de diâmetro de dutos; e a inspeção interna dos oleodutos. Dada a sua diversidade de utilidades, o GIRINO passou a ser 21

22 conceituado como um sistema porta-ferramenta, quer dizer, transportador de diversas ferramentas e equipamentos, chamados de ferramentas de aplicação especial, para fazer operações de inspeção e manutenção em dutos. Figura Protótipo do GIRINO para dutos de 14 polegadas Hoje em dia, o protótipo para dutos de 8 polegadas de diâmetro foi modificado para 14 polegadas, como apresentado na Figura Esta nova estrutura permite ser modificada para trabalhar em outros diâmetros. Os bons resultados com este protótipo levaram à construção de um GIRINO projetado para solucionar o problema de Bacia de Campos com linhas de 16 polegadas de diâmetro (denominado neste trabalho de G16 e apresentado na Figura 1.13). O novo GIRINO tem as mesmas características do primeiro protótipo, exceto pela ausência das torres de giro. Isto é, o novo robô não tem a capacidade de movimentação em recuo. O sistema porta-ferramenta ainda não foi testado em campo. Figura GIRINO para dutos de 16 polegadas (G16) 22

23 Devido ao grande comprimento dos oleodutos, muitos superam 10 km de extensão, a velocidade de deslocamento do robô é uma característica importante para este tipo aplicação. A velocidade de deslocamento do G16 dentro do duto depende da vazão dos cilindros principais. Esta vazão pode ser controlada por meio de válvulas, ou seja, o problema de controle de velocidade é um problema de controle típico para o qual existem soluções diversas na área industrial e acadêmica. Assim, realizou-se no CENPES um teste de velocidade do G16 em um duto de 6 m de comprimento, resultando nos valores apresentados na Tabela 1.1. Talvez esta velocidade baixa do robô seja uma das imperfeições do sistema de inspeção, mas que pode ser compensada pela eficácia e segurança de seu deslocamento, não alcançadas por nenhum outro sistema de inspeção de oleodutos. Pressão nos Cilindros Velocidade Instantânea Principais [N/m 2 ] [m/s] 61,22 x ,045 81,63 x ,053 Tabela 1.1. Resultados do Teste de Velocidade do G16. Atualmente o GIRINO tem seus movimentos comandados por sinais hidráulicos. Os sinais hidráulicos vão desde o painel de controle, na superfície, até o robô, através de um conjunto de cabos chamado de umbilical. Este fato cria uma força de arraste que dificulta o deslocamento do robô por cada metro percorrido. Além disto, cabos hidráulicos longos implicam em maior perda de carga no sistema hidráulico. Como solução para este problema, visa-se o desenho e fabricação de uma unidade de potência hidráulica embarcada no GIRINO. Desta forma, o umbilical conterá apenas os cabos de sinal elétrico que, a partir do painel de controle na superfície, comandam o sistema. 1.6 A Monitoração O controle de processos industriais, assim como o de sistemas mecânicos específicos, como robôs, tem sido uma das principais motivações e fonte geradora de tecnologia no decorrer da história. O sistema de controle com realimentação, por exemplo, a partir da monitoração das variáveis do sistema, permite ao controlador 23

Sensoriamento A UU L AL A. Um problema. Exemplos de aplicações

Sensoriamento A UU L AL A. Um problema. Exemplos de aplicações A UU L AL A Sensoriamento Atualmente, é muito comum nos depararmos com situações em que devemos nos preocupar com a segurança pessoal e de nossos bens e propriedades. Daí decorre a necessidade de adquirir

Leia mais

PIGS INSTRUMENTADOS PIGS INSTRUMENTADOS HISTÓRIA PRINCIPAIS FERRAMENTAS O QUE SÃO PIGS INSTRUMENTADOS?

PIGS INSTRUMENTADOS PIGS INSTRUMENTADOS HISTÓRIA PRINCIPAIS FERRAMENTAS O QUE SÃO PIGS INSTRUMENTADOS? PIGS INSTRUMENTADOS O QUE SÃO PIGS INSTRUMENTADOS? SÃO PIGS QUE REALIZAM MEDIDAS AO LONGO DO PERCURSO DO DUTO, REGISTRANDO AS INFORMAÇÕES. ESTAS INFORMAÇÕES NORMALMENTE SÃO UTILIZADAS PARA AVALIAR A INTEGRIDADE

Leia mais

Curso Automação Industrial Aula 3 Robôs e Seus Periféricos. Prof. Giuliano Gozzi Disciplina: CNC - Robótica

Curso Automação Industrial Aula 3 Robôs e Seus Periféricos. Prof. Giuliano Gozzi Disciplina: CNC - Robótica Curso Automação Industrial Aula 3 Robôs e Seus Periféricos Prof. Giuliano Gozzi Disciplina: CNC - Robótica Cronograma Introdução a Robótica Estrutura e Características Gerais dos Robôs Robôs e seus Periféricos

Leia mais

(51) lnt.ci.: G01 N 17/00 (2009.01) G05D 3/00 (2009.01)

(51) lnt.ci.: G01 N 17/00 (2009.01) G05D 3/00 (2009.01) (21) P0801399-3 A2 11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111 * B R P O 8 O 1 3 9 9 A 2 * (22) Data de Depósito: 31/03/2008 (43) Data da Publicação: 17/1112009 (RP 2028)

Leia mais

FAQ FREQUENT ASKED QUESTION (PERGUNTAS FREQUENTES)

FAQ FREQUENT ASKED QUESTION (PERGUNTAS FREQUENTES) FREQUENT ASKED QUESTION (PERGUNTAS FREQUENTES) PRINCIPAIS DÚVIDAS SOBRE O SISTEMA DE DETECÇÃO DE VAZAMENTO EM DUTOS. SUMÁRIO Introdução...4 1. Qual é a distância entre os sensores?...5 2. O RLDS/I-RLDS

Leia mais

2 SISTEMAS DE DETECÇÃO DE VAZAMENTOS EM DUTOS

2 SISTEMAS DE DETECÇÃO DE VAZAMENTOS EM DUTOS 2 SISTEMAS DE DETECÇÃO DE VAZAMENTOS EM DUTOS Neste capítulo vamos apresentar um breve estudo de técnicas e sistemas de detecção de vazamentos mais utilizados atualmente. Nosso objetivo é demonstrar que

Leia mais

Comandos Eletro-eletrônicos SENSORES

Comandos Eletro-eletrônicos SENSORES Comandos Eletro-eletrônicos SENSORES Prof. Roberto Leal Sensores Dispositivo capaz de detectar sinais ou de receber estímulos de natureza física (tais como calor, pressão, vibração, velocidade, etc.),

Leia mais

Controlador Automático para Escoamentos de Gases

Controlador Automático para Escoamentos de Gases Controlador Automático para Escoamentos de Gases Aluno: Diego Russo Juliano Orientador: Sergio Leal Braga Introdução Medidores e controladores de vazão são peças fundamentais nos principais setores industriais,

Leia mais

Integrando Tecnologias para Criar Soluções

Integrando Tecnologias para Criar Soluções Triex Sistemas Sistemas de Testes, Supervisão e Controle Integrando Tecnologias para Criar Soluções Multiplexador de Canais Em aplicações onde se deseja inspecionar por ultra-som grandes áreas em pouco

Leia mais

Vazão ou fluxo: quantidade de fluido (liquido, gás ou vapor) que passa pela secao reta de um duto por unidade de tempo.

Vazão ou fluxo: quantidade de fluido (liquido, gás ou vapor) que passa pela secao reta de um duto por unidade de tempo. Medição de Vazão 1 Introdução Vazão ou fluxo: quantidade de fluido (liquido, gás ou vapor) que passa pela secao reta de um duto por unidade de tempo. Transporte de fluidos: gasodutos e oleodutos. Serviços

Leia mais

HYDAC KineSys Sistemas de acionamento

HYDAC KineSys Sistemas de acionamento HYDAC KineSys Sistemas de acionamento Veículos de manuseio de materiais Usinas termelétricas Máquinas injetoras de plástico Seu parceiro profissional para soluções de acionamento Todas as condições para

Leia mais

Conceito de automação pneumática - uma comparação entre um terminal de válvulas e válvulas avulsas

Conceito de automação pneumática - uma comparação entre um terminal de válvulas e válvulas avulsas White Paper Conceito de automação pneumática - uma comparação entre um terminal de válvulas e válvulas avulsas Válvulas avulsas ou terminal de válvulas para controle de equipamentos automatizados pneumáticos?

Leia mais

ENSAIOS NÃO DESTRUTIVOS - END Ensaios realizados em materiais, acabados ou semi acabados, para verificar a existência ou não de descontinuidades ou defeitos, através de princípios físicos definidos, sem

Leia mais

materiais ou produtos,sem prejudicar a posterior utilização destes, contribuindo para o incremento da

materiais ou produtos,sem prejudicar a posterior utilização destes, contribuindo para o incremento da Definição De acordo com a Associação Brasileira de Ensaios Não Destrutivos, ABENDE, os Ensaios Não Destrutivos (END) são definidos como: Técnicas utilizadas no controle da qualidade, d de materiais ou

Leia mais

FAPERJ & PIUES/PUC-Rio FÍSICA E MATEMÁTICA DO ENSINO MÉDIO APLICADAS A SISTEMAS DE ENGENHARIA

FAPERJ & PIUES/PUC-Rio FÍSICA E MATEMÁTICA DO ENSINO MÉDIO APLICADAS A SISTEMAS DE ENGENHARIA FAPERJ & PIUES/PUC-Rio FÍSICA E MATEMÁTICA DO ENSINO MÉDIO APLICADAS A SISTEMAS DE ENGENHARIA 1) INTRODUÇÃO Rio de Janeiro, 05 de Maio de 2015. A equipe desenvolvedora deste projeto conta com: - Prof.

Leia mais

Processos em Engenharia: Modelagem Matemática de Sistemas Fluídicos

Processos em Engenharia: Modelagem Matemática de Sistemas Fluídicos Processos em Engenharia: Modelagem Matemática de Sistemas Fluídicos Prof. Daniel Coutinho coutinho@das.ufsc.br Departamento de Automação e Sistemas DAS Universidade Federal de Santa Catarina UFSC DAS 5101

Leia mais

Fundamentos de Automação. Hidráulica 01/06/2015. Hidráulica. Hidráulica. Hidráulica. Considerações Iniciais CURSO DE AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

Fundamentos de Automação. Hidráulica 01/06/2015. Hidráulica. Hidráulica. Hidráulica. Considerações Iniciais CURSO DE AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL Ministério da educação - MEC Secretaria de Educação Profissional e Técnica SETEC Instituto Federal de Educação Ciência e Tecnologia do Rio Grande do Sul Campus Rio Grande Fundamentos de Automação CURSO

Leia mais

Sistemas de Medidas e Instrumentação

Sistemas de Medidas e Instrumentação Sistemas de Medidas e Instrumentação Parte 3 Prof.: Márcio Valério de Araújo 1 Medição de Nível Capítulo VII Nível é a altura do conteúdo de um reservatório Através de sua medição é possível: Avaliar o

Leia mais

Procure pensar em outros exemplos da nossa vida em que os sensores estão presentes.

Procure pensar em outros exemplos da nossa vida em que os sensores estão presentes. Sensores Fabrício Ramos da Fonseca Introdução aos Sensores Nas plantas automatizadas os sensores são elementos muito importantes. Na nossa vida cotidiana, os sensores estão presentes em várias situações,

Leia mais

AUTOMAÇÃO E INSTRUMENTAÇÃO VIRTUAL. Sistema Integrado de Teste em Umbilicais

AUTOMAÇÃO E INSTRUMENTAÇÃO VIRTUAL. Sistema Integrado de Teste em Umbilicais BI AUTOMAÇÃO E INSTRUMENTAÇÃO VIRTUAL Sistema Integrado de Teste em Umbilicais Objetivos da Apresentação Demonstrar a Arquitetura de hardware e software da National Instruments utilizada na solução; Discutir

Leia mais

Ensaio de Emissão Acústica Aplicado em Cilindros sem Costura para Armazenamento de Gases

Ensaio de Emissão Acústica Aplicado em Cilindros sem Costura para Armazenamento de Gases Ensaio de Emissão Acústica Aplicado em Cilindros sem Costura para Armazenamento de Gases Pedro Feres Filho São Paulo, Brasil e-mail: pedro@pasa.com.br 1- Resumo Este trabalho teve como objetivo apresentar

Leia mais

das válvulas de vazão de líquidos e gases

das válvulas de vazão de líquidos e gases Válvulas de Vazão de Líquidos e Gases Wagner Britto Vaz de Oliveira 00/16144 Pedro Kouri Paim 00/16063 9 de Junho de 2005 1 Introdução No contexto de automação industrial, válvulas de comando são elementos

Leia mais

Sensores e Atuadores (1)

Sensores e Atuadores (1) (1) 4º Engenharia de Controle e Automação FACIT / 2009 Prof. Maurílio J. Inácio Introdução Sensores Fornecem parâmetros sobre o comportamento do manipulador, geralmente em termos de posição e velocidade

Leia mais

Sensores. Sensor. Passivos: Chave Potenciômetro Energia Auxiliar. Ativos: Célula Fotoelétrica Cristal Piezoelétrico. Digitais: Encoder Régua Óptica

Sensores. Sensor. Passivos: Chave Potenciômetro Energia Auxiliar. Ativos: Célula Fotoelétrica Cristal Piezoelétrico. Digitais: Encoder Régua Óptica Sensores Passivos: Chave Potenciômetro Energia Auxiliar Ativos: Célula Fotoelétrica Cristal Piezoelétrico Entrada Sensor Saída Analógicos: Potenciômetro Resolver Digitais: Encoder Régua Óptica Prof. Silas

Leia mais

SENSORES DISCIPLINA DE MATERIAIS ELÉTRICOS. ALUNOS: André Sato Érico Noé Leandro Percebon

SENSORES DISCIPLINA DE MATERIAIS ELÉTRICOS. ALUNOS: André Sato Érico Noé Leandro Percebon SENSORES DISCIPLINA DE MATERIAIS ELÉTRICOS ALUNOS: André Sato Érico Noé Leandro Percebon Indrodução SENSORES são dispositivos que mudam seu comportamento sob a ação de uma grandeza física, podendo fornecer

Leia mais

Automação Hidráulica

Automação Hidráulica Automação Hidráulica Definição de Sistema hidráulico Conjunto de elementos físicos associados que, utilizando um fluido como meio de transferência de energia, permite a transmissão e o controle de força

Leia mais

SENSOR DE VELOCIDADE Hudson Pinheiro de Andrade

SENSOR DE VELOCIDADE Hudson Pinheiro de Andrade UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO NORTE CENTRO DE TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA INSTRUMENTAÇÃO ELETRÔNICA PROFESSOR: LUCIANO CAVALCANTI SENSOR DE VELOCIDADE Hudson Pinheiro de Andrade

Leia mais

CIRCUITO PARA MEDIÇÃO DE CORRENTES ELEVADAS

CIRCUITO PARA MEDIÇÃO DE CORRENTES ELEVADAS UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO NORTE CENTRO DE TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA DISCIPLINA: INSTRUMENTAÇÃO ELETRÔNICA PROFESSOR: LUCIANO FONTES CAVALCANTI CIRCUITO PARA MEDIÇÃO DE

Leia mais

eletroeletrônica II Na linha de produção de uma empresa há Blocos eletrônicos

eletroeletrônica II Na linha de produção de uma empresa há Blocos eletrônicos A UU L AL A Manutenção eletroeletrônica II Na linha de produção de uma empresa há uma máquina muito sofisticada. Certo dia essa máquina apresentou um defeito e parou. Imediatamente foi acionada a equipe

Leia mais

1. Introdução 1.1. Histórico do crescimento da produção de petróleo no Brasil

1. Introdução 1.1. Histórico do crescimento da produção de petróleo no Brasil 1. Introdução 1.1. Histórico do crescimento da produção de petróleo no Brasil A Petrobrás alcançou em julho de 2005 a média de produção de 1,76 milhões de barris por dia, sendo destes 1,45 milhões só na

Leia mais

Curso de Engenharia de Produção. Manutenção dos Sistemas de Produção

Curso de Engenharia de Produção. Manutenção dos Sistemas de Produção Curso de Engenharia de Produção Manutenção dos Sistemas de Produção Introdução: A manutenção preditiva é a primeira grande quebra de paradigma nos tipos de manutenção. No Brasil a aplicação é pequena apenas

Leia mais

Recomendações para aumento da confiabilidade de junta de expansão de fole com purga de vapor

Recomendações para aumento da confiabilidade de junta de expansão de fole com purga de vapor Recomendações para aumento da confiabilidade de junta de expansão de fole com purga de vapor 1. Junta de expansão de fole com purga de vapor d água Em juntas de expansão com purga da camisa interna, para

Leia mais

Parte 02 O Controlador Lógico Programável

Parte 02 O Controlador Lógico Programável Parte 02 O Controlador Lógico Programável 2.0 Introdução: Para controlar uma planta industrial, seja a mais simples ou complexa, necessitamos de um sistema de controle, obviamente que quanto mais complexa

Leia mais

A seguir parte do material didático que é distribuído aos participantes do curso.

A seguir parte do material didático que é distribuído aos participantes do curso. A seguir parte do material didático que é distribuído aos participantes do curso. A próxima turma do curso VÁLVULAS INDUSTRIAIS está programada para o período de 16 a 19 de setembro de 2013, no Rio de

Leia mais

ANEXO IV PROCEDIMENTO DE INSPEÇÃO DE MOTOCICLOS E ASSELMELHADOS DO CICLO OTTO NO PROGRAMA I/M-SP

ANEXO IV PROCEDIMENTO DE INSPEÇÃO DE MOTOCICLOS E ASSELMELHADOS DO CICLO OTTO NO PROGRAMA I/M-SP ANEXO IV PROCEDIMENTO DE INSPEÇÃO DE MOTOCICLOS E ASSELMELHADOS DO CICLO OTTO NO PROGRAMA I/M-SP 1. Previamente à inspeção, o veículo depois de recepcionado no Centro de Inspeção, deve ser direcionado

Leia mais

CENTRO FEDERAL DE EDUCAÇÃO TECNOLÓGICA DE SÃO PAULO CEFET-SP. Instrumentação Industrial - ITI Medição de Pressão. Força por unidade de área F A.

CENTRO FEDERAL DE EDUCAÇÃO TECNOLÓGICA DE SÃO PAULO CEFET-SP. Instrumentação Industrial - ITI Medição de Pressão. Força por unidade de área F A. CENTRO FEDERAL DE EDUCAÇÃO TECNOLÓGICA DE SÃO PAULO CEFET-SP Instrumentação Industrial - ITI Medição de Pressão Definição - I Força por unidade de área p = Força (F) grandeza vetorial Área (A) grandeza

Leia mais

CALIBRAÇÃO DE PRESSÃO Conhecendo e Comparando Padrões

CALIBRAÇÃO DE PRESSÃO Conhecendo e Comparando Padrões CALIBRAÇÃO DE PRESSÃO Conhecendo e Comparando Padrões WIKA Referência Mundial em produtos para medição, controle e calibração de pressão e temperatura, a WIKA está presente em mais de 75 países, fornecendo

Leia mais

Aproveitamento de potência de tratores agrícolas *

Aproveitamento de potência de tratores agrícolas * Aproveitamento de potência de tratores agrícolas * 1. Introdução Uma das principais fontes de potência, responsáveis pela alta produção agrícola com significante economia de mão-de-obra, é o trator agrícola.

Leia mais

on-line para transformadores de potência baseados em uma arquitetura descentralizada Por Marcos E. G. Alves e Vagner Vasconcellos*

on-line para transformadores de potência baseados em uma arquitetura descentralizada Por Marcos E. G. Alves e Vagner Vasconcellos* Aula Prática 114 O Setor Elétrico / Setembro de 2009 Especificação de sistemas de monitoração on-line para transformadores de potência baseados em uma arquitetura descentralizada Por Marcos E. G. Alves

Leia mais

UNED-CUBATÃO 2008. Conhecimentos básicosb Automação Industrial

UNED-CUBATÃO 2008. Conhecimentos básicosb Automação Industrial CEFET-SP UNED-CUBATÃO 2008 Conhecimentos básicosb de Automação Industrial J. Caruso - 2008 Definições Automação é um sistema de equipamentos eletrônicos e/ou mecânicos que controlam seu próprio funcionamento,

Leia mais

Manual do usuário. Braço robótico para educação técnica

Manual do usuário. Braço robótico para educação técnica para educação técnica A T E N Ç Ã O Enquanto o robô Sci-Arm é um computador leve, pode se manejar em altas velocidades e pode causar danos se ele colidir com uma pessoa. Sempre use com extrema cautela.

Leia mais

a) os módulos das velocidades angulares ωr NOTE E ADOTE

a) os módulos das velocidades angulares ωr NOTE E ADOTE 1. Um anel condutor de raio a e resistência R é colocado em um campo magnético homogêneo no espaço e no tempo. A direção do campo de módulo B é perpendicular à superfície gerada pelo anel e o sentido está

Leia mais

Ensaios Não Destrutivos

Ensaios Não Destrutivos Ensaios Não Destrutivos DEFINIÇÃO: Realizados sobre peças semi-acabadas ou acabadas, não prejudicam nem interferem a futura utilização das mesmas (no todo ou em parte). Em outras palavras, seriam aqueles

Leia mais

Índice. 1. Advertência. 2. Características técnicas. 3. Aplicações. 4. Estrutura. 5. Instruções de uso e operação. 6. Manutenção.

Índice. 1. Advertência. 2. Características técnicas. 3. Aplicações. 4. Estrutura. 5. Instruções de uso e operação. 6. Manutenção. MODELO: BYG AR 1533 Índice 1. Advertência. 2. Características técnicas. 3. Aplicações. 4. Estrutura. 5. Instruções de uso e operação. 6. Manutenção. 7. Diagrama elétrico. 8. Diagrama hidráulico. 9. Peças

Leia mais

Material de Apoio INJEÇÃO ELETRÔNICA DE COMBUSTÍVEL BOSCH. Programa Especial - Injeção Eletrônica LE-Jetronic

Material de Apoio INJEÇÃO ELETRÔNICA DE COMBUSTÍVEL BOSCH. Programa Especial - Injeção Eletrônica LE-Jetronic INJEÇÃO ELETRÔNICA DE COMBUSTÍVEL BOSCH A necessidade de se reduzir o consumo de combustível dos automóveis, bem como de se manter a emissão de poluentes pelos gases de escape dentro de limites, colocou

Leia mais

SENSORES INDUSTRIAIS

SENSORES INDUSTRIAIS SENSORES INDUSTRIAIS Sensores: são dispositivos que transformam grandezas físicas em um sinal Sensores Analógicos e Digitais Caracterís:cas Alcance Precisão Resolução Sensibilidade Tempo de Resposta Não

Leia mais

Os métodos de teste podem ser divididos grosseiramente em dois grupos:

Os métodos de teste podem ser divididos grosseiramente em dois grupos: Informativo Técnico Medição de Dureza soluções portáteis Em períodos de pressão por redução de custos e aumento da qualidade, os equipamentos portáteis de medição de dureza resultam não apenas em uma resposta

Leia mais

Motores de Combustão Interna MCI

Motores de Combustão Interna MCI Motores de Combustão Interna MCI Aula 3 - Estudo da Combustão Componentes Básicos dos MCI Combustão Combustão ou queima é uma reação química exotérmica entre um substância (combustível) e um gás (comburente),

Leia mais

UNIVERSIDADE FEDERAL RURAL DO SEMI-ÁRIDO CURSO: CIÊNCIA DA COMPUTAÇÃO. Profª Danielle Casillo

UNIVERSIDADE FEDERAL RURAL DO SEMI-ÁRIDO CURSO: CIÊNCIA DA COMPUTAÇÃO. Profª Danielle Casillo UNIVERSIDADE FEDERAL RURAL DO SEMI-ÁRIDO CURSO: CIÊNCIA DA COMPUTAÇÃO Profª Danielle Casillo Nome: Automação e Controle Créditos: 4 60 horas Período: 2010.2 Horário: quartas e sextas das 20:40 às 22:20

Leia mais

AQUECIMENTO DE FLUIDO NO SISTEMA DE TRANSMISSÃO HIDRÁULICA DE VEÍCULO OFF ROAD SAE : UMA ABORDAGEM TEÓRICA

AQUECIMENTO DE FLUIDO NO SISTEMA DE TRANSMISSÃO HIDRÁULICA DE VEÍCULO OFF ROAD SAE : UMA ABORDAGEM TEÓRICA AQUECIMENTO DE FLUIDO NO SISTEMA DE TRANSMISSÃO HIDRÁULICA DE VEÍCULO OFF ROAD SAE : UMA ABORDAGEM TEÓRICA Alisson Oliveira da Silva (FAHOR) as000699@fahor.com.br Matheus Weizenmann (FAHOR) mw000944@fahor.com.br

Leia mais

TORVEL EQUIPAMENTOS HIDRÁULICOS LTDA. PENSE EM SEGURANÇA

TORVEL EQUIPAMENTOS HIDRÁULICOS LTDA. PENSE EM SEGURANÇA TORVEL EQUIPAMENTOS HIDRÁULICOS LTDA. PENSE EM SEGURANÇA Manual Sobre Segurança e Utilização de equipamentos Hidráulicos de Alta Pressão. Página 1 de 24 DE TORVEL PARA VOCÊ... EQUIPAMENTOS HIDRÁULICOS

Leia mais

Equipamentos de Controle

Equipamentos de Controle Departamento de Química Aula 5 Equipamentos de Controle Parte 2 Prof.: Gisele Fátima Morais Nunes Disciplina: Operações Unitárias I Curso: Técnico em Química Módulo III 1 semestre de 2015 Introdução Temas

Leia mais

Cálculo Diferencial e Integral 80hrs Funções de uma variável e seus gráficos; Limites e continuidade; Derivada; Diferencial; Integral.

Cálculo Diferencial e Integral 80hrs Funções de uma variável e seus gráficos; Limites e continuidade; Derivada; Diferencial; Integral. Ementas: Cálculo Diferencial e Integral 80hrs Funções de uma variável e seus gráficos; Limites e continuidade; Derivada; Diferencial; Integral. Desenho Mecânico 80hrs Normalização; Projeções; Perspectivas;

Leia mais

CONJUNTOS DE FACAS DE AR WINDJET

CONJUNTOS DE FACAS DE AR WINDJET CONJUNTOS DE FACAS WINDJET CONJUNTO DE FACAS WINDJET SOPRADORES CONJUNTOS DE FACAS WINDJET SUMÁRIO Página Visão geral dos pacotes de facas de ar Windjet 4 Soprador Regenerativo 4 Facas de ar Windjet 4

Leia mais

Teste Hidrostático. Projeto de Dutos

Teste Hidrostático. Projeto de Dutos Teste hidrostático Definição (NBR 12712) Teste (ensaio) de pressão com água, que demonstra que um tubo ou um sistema de tubulação possui resistência mecânica compatível com suas especificações ou suas

Leia mais

Acumuladores hidráulicos na tecnologia híbrida.

Acumuladores hidráulicos na tecnologia híbrida. Acumuladores hidráulicos na tecnologia híbrida. HYDAC Matriz na Alemanha Seu parceiro competente para acumuladores hidráulicos inovadores e sistemas híbridos. Todos os requerimentos para eficientes soluções

Leia mais

www.soumaisenem.com.br

www.soumaisenem.com.br 1. (Enem 2011) Uma das modalidades presentes nas olimpíadas é o salto com vara. As etapas de um dos saltos de um atleta estão representadas na figura: Desprezando-se as forças dissipativas (resistência

Leia mais

Instituto Federal de São Paulo Departamento de Mecânica. Roteiro de Laboratório: Pneumática

Instituto Federal de São Paulo Departamento de Mecânica. Roteiro de Laboratório: Pneumática Instituto Federal de São Paulo Departamento de Mecânica Roteiro de Laboratório: Pneumática Prof. Engº Felipe Amélio de Lucena Catanduva, 25 de julho de 2012. Sumário 1 Objetivo... 3 2 Estrutura para elaboração

Leia mais

Capítulo 6 - Medição de pressão

Capítulo 6 - Medição de pressão 6.1 - Introdução A pressão significa força por unidade de área que atua sobre uma superfície. Unidades: - mmhg (milimetros de mercúrio) - mh 2 0 (metro de água) - psi (libras por polegada quadrada) - kgf/cm

Leia mais

ETEC TAKASHI MORITA HABILITAÇÃO PROFISSIONAL TÉCNICA DE NÍVEL MÉDIO DE TÉCNICO EM INSTRUMENTAÇÃO

ETEC TAKASHI MORITA HABILITAÇÃO PROFISSIONAL TÉCNICA DE NÍVEL MÉDIO DE TÉCNICO EM INSTRUMENTAÇÃO ETEC TAKASHI MORITA HABILITAÇÃO PROFISSIONAL TÉCNICA DE NÍVEL MÉDIO DE TÉCNICO EM INSTRUMENTAÇÃO PLANO TRABALHO DOCENTE 2º SEMESTRE 2013 1 Sumário 2º Módulo Componente Curricular: Instrumentação Aplicada

Leia mais

CONCURSO DE ADMISSÃO AO CURSO DE FORMAÇÃO E GRADUAÇÃO FÍSICA CADERNO DE QUESTÕES

CONCURSO DE ADMISSÃO AO CURSO DE FORMAÇÃO E GRADUAÇÃO FÍSICA CADERNO DE QUESTÕES CONCURSO DE ADMISSÃO AO CURSO DE FORMAÇÃO E GRADUAÇÃO FÍSICA CADERNO DE QUESTÕES 1 a QUESTÃO Valor: 1,00 A L 0 H mola apoio sem atrito B A figura acima mostra um sistema composto por uma parede vertical

Leia mais

DESENVOLVIMENTO DE UM SISTEMA AUTOMATIZADO PARA INSPEÇÃO ULTRA-SÔNICA EM CASCO DE NAVIO

DESENVOLVIMENTO DE UM SISTEMA AUTOMATIZADO PARA INSPEÇÃO ULTRA-SÔNICA EM CASCO DE NAVIO DESENVOLVIMENTO DE UM SISTEMA AUTOMATIZADO PARA INSPEÇÃO ULTRA-SÔNICA EM CASCO DE NAVIO Antonio A. de Carvalho, Raphael C. S. B. Suita, Ivan C. da Silva, João M. A. Rebello Universidade Federal do Rio

Leia mais

Proposta Empresarial

Proposta Empresarial Proposta Empresarial NR 12 - SEGURANÇA NO TRABALHO EM MÁQUINAS E EQUIPAMENTOS ANEXO V MÁQUINAS PARA PANIFICAÇÃO E CONFEITARIA 1. Este Anexo estabelece requisitos específicos de segurança para máquinas

Leia mais

Programa de Desenvolvimento de Fornecedores para o Setor de Óleo e Gás -MULTIFOR PLATEC PLATAFORMAS TECNOLÓGICAS PLATEC INOVAPETRO

Programa de Desenvolvimento de Fornecedores para o Setor de Óleo e Gás -MULTIFOR PLATEC PLATAFORMAS TECNOLÓGICAS PLATEC INOVAPETRO Programa de Desenvolvimento de Fornecedores para o Setor de Óleo e Gás -MULTIFOR PLATEC PLATAFORMAS TECNOLÓGICAS PLATEC INOVAPETRO INSTALAÇÕES SUBMARINAS Gustavo Adolfo Cavalcanti Freitas Gerente de Engenharia

Leia mais

Turbocompressor modelo ABS HST 20

Turbocompressor modelo ABS HST 20 Turbocompressor modelo ABS HST 20 Principais Aplicações O turbocompressor modelo ABS HST 20 é altamente adequado para as seguintes áreas de aplicação: Aeração de água, efluentes ou outros líquidos Flotação

Leia mais

3. Procedimento e Montagem Experimental

3. Procedimento e Montagem Experimental 3. Procedimento e Montagem Experimental O presente trabalho é uma continuação da pesquisa iniciada por Leiroz [14]. A seção de testes usada para nosso estudo de deposição de parafina sob condições de escoamento

Leia mais

12/03/2012. IV.2_Controle e Automação II. Introdução. Conteúdo SENSORES DE PRESSÃO

12/03/2012. IV.2_Controle e Automação II. Introdução. Conteúdo SENSORES DE PRESSÃO IV.2_Controle e Automação II Formando Profissionais Para o Futuro SENSORES DE PRESSÃO Conteúdo Introdução Células de Carga Piezoelétrico Tubo de Bourdon Outros sensores de pressão Introdução Os sensores

Leia mais

UNIGRANRIO www.exerciciosdevestibulares.com.br. 2) (UNIGRANRIO) O sistema abaixo encontra-se em equilíbrio sobre ação de três forças

UNIGRANRIO www.exerciciosdevestibulares.com.br. 2) (UNIGRANRIO) O sistema abaixo encontra-se em equilíbrio sobre ação de três forças 1) (UNIGRANRIO) Um veículo de massa 1200kg se desloca sobre uma superfície plana e horizontal. Em um determinado instante passa a ser acelerado uniformemente, sofrendo uma variação de velocidade representada

Leia mais

1088 - INSTRUMENTAÇÃO INDUSTRIAL. Cópia das transparências sobre: TRANSDUTORES DE POSIÇÃO

1088 - INSTRUMENTAÇÃO INDUSTRIAL. Cópia das transparências sobre: TRANSDUTORES DE POSIÇÃO 1088 - INSTRUMENTAÇÃO INDUSTRIAL Cópia das transparências sobre: TRANSDUTORES DE POSIÇÃO Prof. Demarchi Capítulo 4 TRANSDUTORES DE POSIÇÃO 4.1 Potenciômetros Resistivos A resistência de um condutor elétrico

Leia mais

PROJETO E DESENVOLVIMENTO DE UM ROBÔ DE SERVIÇO INCORPORANDO AS VANTAGENS DE PROTOTIPAÇÃO RÁPIDA.

PROJETO E DESENVOLVIMENTO DE UM ROBÔ DE SERVIÇO INCORPORANDO AS VANTAGENS DE PROTOTIPAÇÃO RÁPIDA. PROJETO E DESENVOLVIMENTO DE UM ROBÔ DE SERVIÇO INCORPORANDO AS VANTAGENS DE PROTOTIPAÇÃO RÁPIDA. André Gustavo S. Conceição 1, Luciano F. Chaves 2, Luís Fernando A. Pereira 3 Pontifícia Universidade Católica

Leia mais

6. CILINDROS PNEUMÁTICOS

6. CILINDROS PNEUMÁTICOS 6. CILINDROS PNEUMÁTICOS Os cilindros, também conhecidos como atuadores lineares, são elementos pneumáticos de trabalho os quais transformam a energia proveniente do ar comprimido em energia mecânica,

Leia mais

IW10. Rev.: 02. Especificações Técnicas

IW10. Rev.: 02. Especificações Técnicas IW10 Rev.: 02 Especificações Técnicas Sumário 1. INTRODUÇÃO... 1 2. COMPOSIÇÃO DO IW10... 2 2.1 Placa Principal... 2 2.2 Módulos de Sensores... 5 3. APLICAÇÕES... 6 3.1 Monitoramento Local... 7 3.2 Monitoramento

Leia mais

RECEPTOR DE SINAIS DE SATÉLITE GPS ELO588 MANUAL DE INSTALAÇÃO

RECEPTOR DE SINAIS DE SATÉLITE GPS ELO588 MANUAL DE INSTALAÇÃO RECEPTOR DE SINAIS DE SATÉLITE GPS ELO588 MANUAL DE INSTALAÇÃO Dezembro de 2011 ELO Sistemas Eletrônicos S.A. 100406082 Revisão 0.0 Índice ÍNDICE... I INTRODUÇÃO 1... 1 CONTEÚDO DESTE MANUAL... 1 ONDE

Leia mais

SISTEMA DE MONITORAMENTO DE EQUIPAMENTOS DE SUBESTAÇÕES: DESENVOLVIMENTO E IMPLANTAÇÃO

SISTEMA DE MONITORAMENTO DE EQUIPAMENTOS DE SUBESTAÇÕES: DESENVOLVIMENTO E IMPLANTAÇÃO GSE/ 19 17 à 22 de outubro de 1999 Foz do Iguaçu Paraná - Brasil GRUPO VIII GRUPO DE SUBESTAÇÕES E EQUIPAMENTOS ELÉTRICOS (GSE) SISTEMA DE MONITORAMENTO DE EQUIPAMENTOS DE SUBESTAÇÕES: DESENVOLVIMENTO

Leia mais

Medidores de nível de combustível LLS 20160 е LLS-AF 20310

Medidores de nível de combustível LLS 20160 е LLS-AF 20310 Medidores de nível de combustível LLS 20160 е LLS-AF 20310 Conteúdo 1 INTRODUÇÃO... 3 2 DESCRIÇÃO E OPERAÇÃO... 4 2.1 USO DO PRODUTO... 4 2.2 ESPECIFICAÇÕES TÉCNICAS... 4 2.2.1 ESPECIFICAÇÕES TÉCNICAS

Leia mais

Jáder Bezerra Xavier (1) Pedro Paulo Leite Alvarez (2) Alex Murteira Célem (3)

Jáder Bezerra Xavier (1) Pedro Paulo Leite Alvarez (2) Alex Murteira Célem (3) DISPOSITIVO QUE PERMITE SOLDAGEM EM TUBULAÇÕES INDUSTRIAIS CONTAMINADAS COM FLUIDOS INFLAMÁVEIS, SEM O PROCESSO DE INERTIZAÇÃO CONVENCIONAL INERT INFLA Pedro Paulo Leite Alvarez (2) Alex Murteira Célem

Leia mais

CONTEÚDO PROGRAMÁTICO

CONTEÚDO PROGRAMÁTICO CONTEÚDO PROGRAMÁTICO 1. Eletricidade, Máquinas e Medidas Elétricas: 1.1. Princípios da Eletrodinâmica: Tensão Elétrica, Corrente Elétrica, Resistores Elétricos, Potência Elétrica e Leis de OHM; 1.2. Circuitos

Leia mais

Solução para Problema de Aquecimento em Acionamento de Exaustor do Processo de Sinterização em Planta de Siderurgia

Solução para Problema de Aquecimento em Acionamento de Exaustor do Processo de Sinterização em Planta de Siderurgia Solução para Problema de Aquecimento em Acionamento de Exaustor do Processo de Sinterização em Planta de Siderurgia Gil Augusto de Carvalho gilaugusto@uol.com.br UBM Orlando Moreira Guedes Júnior engorlandojunior@yahoo.com.br

Leia mais

CONHECIMENTO ESPECÍFICO

CONHECIMENTO ESPECÍFICO CONHECIMENTO ESPECÍFICO 6. O PID (Proporcional Integral Derivativo) é comumente usado na automação industrial para se encontrar um erro entre a entrada e a saída de um processo qualquer. Nesse processo,

Leia mais

Ensaio de torção. Diz o ditado popular: É de pequenino que

Ensaio de torção. Diz o ditado popular: É de pequenino que A UU L AL A Ensaio de torção Diz o ditado popular: É de pequenino que se torce o pepino! E quanto aos metais e outros materiais tão usados no nosso dia-a-dia: o que dizer sobre seu comportamento quando

Leia mais

Série Quasar. Quadro Geral de Baixa Tensão Quadro de Distribuição Centro de Controle de Motores Inteligente. www.altus.com.br

Série Quasar. Quadro Geral de Baixa Tensão Quadro de Distribuição Centro de Controle de Motores Inteligente. www.altus.com.br Série Quasar Quadro Geral de Baixa Tensão Quadro de Distribuição Centro de Controle de Motores Inteligente www.altus.com.br Na medida exata para seu negócio Modular: ampla variedade de configurações para

Leia mais

Sensores de condição. Projetado para produzir resultados de alta qualidade em uma variedade de ambientes robustos

Sensores de condição. Projetado para produzir resultados de alta qualidade em uma variedade de ambientes robustos Sensores de condição Projetado para produzir resultados de alta qualidade em uma variedade de ambientes robustos DETECÇÃO DE CONDIÇÃO A Rockwell Automation oferece uma linha impressionante de produtos

Leia mais

DESENHO TÉCNICO E SUAS APLICAÇÕES

DESENHO TÉCNICO E SUAS APLICAÇÕES DESENHO TÉCNICO E SUAS APLICAÇÕES CURSO: ENGENHARIA DE PRODUÇÃO NOME: FELIPE VESCOVI ORIENTADOR: FABIO REDIN DO NASCIMENTO CARAZINHO, DEZEMBRO DE 2011. DESENHO TÉCNICO E SUAS APLICAÇÕES PALAVRA CHAVES:

Leia mais

DETECÇÃO DE VAZAMENTOS EM TUBULAÇÕES PREDIAIS DE GÁS ATRAVÉS DA ANÁLISE ESPECTRAL DE TRANSIENTES DE PRESSÃO

DETECÇÃO DE VAZAMENTOS EM TUBULAÇÕES PREDIAIS DE GÁS ATRAVÉS DA ANÁLISE ESPECTRAL DE TRANSIENTES DE PRESSÃO DETECÇÃO DE VAZAMENTOS EM TUBULAÇÕES PREDIAIS DE GÁS ATRAVÉS DA ANÁLISE ESPECTRAL DE TRANSIENTES DE PRESSÃO R. B. SANTOS 1, M.M. de F. SILVA e A. M. F. FILETI Universidade Estadual de Campinas, Faculdade

Leia mais

PROJETO DE FÓRMULA SAE UNICAMP EQUIPE FSAE-UNICAMP

PROJETO DE FÓRMULA SAE UNICAMP EQUIPE FSAE-UNICAMP PROJETO DE FÓRMULA SAE UNICAMP EQUIPE FSAE-UNICAMP VII Competição Fórmula SAE BRASIL Petrobras Relatório de Parceria Centro de Tecnologia da Informação Renato Archer Autores: Willen Grimm Balaniuc Danilo

Leia mais

Desenho e Projeto de Tubulação Industrial

Desenho e Projeto de Tubulação Industrial Desenho e Projeto de Tubulação Industrial Módulo IV Aula 01 Bombas São máquinas acionadas que recebem energia mecânica de uma fonte motora (máquina acionadora) e a transformam em energia cinética (movimento),

Leia mais

Monitor de Temperatura MONITEMP

Monitor de Temperatura MONITEMP ELECTRON TECNOLOGIA DIGITAL LTDA Página 1/5 INTRODUÇÃO O Monitor de Temperatura MoniTemp foi desenvolvido para supervisionar até 3 (três) canais de temperatura simultaneamente, ele é utilizado para proteger

Leia mais

LEI DE OHM. Professor João Luiz Cesarino Ferreira. Conceitos fundamentais

LEI DE OHM. Professor João Luiz Cesarino Ferreira. Conceitos fundamentais LEI DE OHM Conceitos fundamentais Ao adquirir energia cinética suficiente, um elétron se transforma em um elétron livre e se desloca até colidir com um átomo. Com a colisão, ele perde parte ou toda energia

Leia mais

bombas dosadoras a motor Por acionamento hidráulico

bombas dosadoras a motor Por acionamento hidráulico Dosadoras a Motor bombas dosadoras a motor Por acionamento hidráulico Serie 600 Serie 500 Há opção de duplo diafragma cabeçotes duplex e válvulas EZE- Serie 700 CLEAN TM consulte-nos! Detalhamento de sistema

Leia mais

6 Conclusões e Trabalhos futuros 6.1. Conclusões

6 Conclusões e Trabalhos futuros 6.1. Conclusões 6 Conclusões e Trabalhos futuros 6.1. Conclusões Neste trabalho estudou-se o comportamento do sistema que foi denominado pendulo planar com a adição de uma roda de reação na haste do pendulo composta de

Leia mais

INFORMAÇÕES TÉCNICAS - - Fig. 3. Fig. 2

INFORMAÇÕES TÉCNICAS - - Fig. 3. Fig. 2 Fig. 1 02 Fig. 3 Fig. 2 03 INFORMAÇÃO TÉCNICA SOBRE VÁLVULAS DE PULSO 1 8 9 10 A ASCO possui uma ampla linha de válvulas de pulso para o mercado de filtros de manga com acessórios que permitem monitorar

Leia mais

ANEXO IX INJETORA DE MATERIAIS PLÁSTICOS 1. Para fins de aplicação deste Anexo considera-se injetora a máquina utilizada para a fabricação

ANEXO IX INJETORA DE MATERIAIS PLÁSTICOS 1. Para fins de aplicação deste Anexo considera-se injetora a máquina utilizada para a fabricação ANEXO IX INJETORA DE MATERIAIS PLÁSTICOS 1. Para fins de aplicação deste Anexo considera-se injetora a máquina utilizada para a fabricação descontínua de produtos moldados, por meio de injeção de material

Leia mais

Instruções para Implementadores Volvo Truck Corporation

Instruções para Implementadores Volvo Truck Corporation Instruções para Implementadores Volvo Truck Corporation Características Construtivas Tomada de Força VM Contents Generalidades, página 2 Tomada de força montada na caixa de mudanças, página 2 Tomada de

Leia mais

Atuando desde 1981 (mil novecentos e oitenta e um), a Henfel fabrica caixas para

Atuando desde 1981 (mil novecentos e oitenta e um), a Henfel fabrica caixas para Atuando desde 1981 (mil novecentos e oitenta e um), a Henfel fabrica caixas para rolamentos, acoplamentos hidrodinâmicos e flexíveis, e hidrovariadores de velocidade, produtos destinados a atender os mais

Leia mais

INTRODUÇÃO À AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

INTRODUÇÃO À AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL INTRODUÇÃO À AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL Treinamento Branqs Automação, 2007 Elaboração: Kauê Leonardo Gomes Ventura Lopes Aprovação: Fernando José Cesilio Branquinho Branqs Automação Ltda. Rua do Comércio, nº

Leia mais

Introdução ao Projeto de Aeronaves. Aula 13 Grupo Moto-Propulsor e Seleção de Hélices

Introdução ao Projeto de Aeronaves. Aula 13 Grupo Moto-Propulsor e Seleção de Hélices Introdução ao Projeto de Aeronaves Aula 13 Grupo Moto-Propulsor e Seleção de Hélices Tópicos Abordados Grupo Moto-Propulsor. Motores para a Competição AeroDesign. Características das Hélices. Modelo Propulsivo.

Leia mais

Vasos de Pressão. Ruy Alexandre Generoso

Vasos de Pressão. Ruy Alexandre Generoso Vasos de Pressão Ruy Alexandre Generoso VASOS DE PRESSÃO DEFINIÇÃO: São equipamentos que contêm fluidos sob pressão, cujo produto P x V seja superior a 8. Em que: Pressão (Kpa) Volume (m 3 ) VASOS DE PRESSÃO

Leia mais

Características Técnicas Série Quasar

Características Técnicas Série Quasar Descrição do Produto A Série Quasar é uma linha de painéis tipo CCMi (centro de controle de motores inteligente) para baixa tensão e correntes até 3150 A, ensaiados conforme a norma NBR/IEC 60439-1 - TTA

Leia mais

ENCODERS. Fig 1 - Princípio de funcionamento de um encoder rotativo.

ENCODERS. Fig 1 - Princípio de funcionamento de um encoder rotativo. ENCODERS Este é sem dúvida nenhuma um dos equipamentos mais usados em Automação Industrial e Mecatrônica, pois com ele conseguimos converter movimentos angulares e lineares em informações úteis à nossa

Leia mais

são aplicadas num objeto cuja massa é 8,0 kg, sendo F» 1 mais intensa que F» 2

são aplicadas num objeto cuja massa é 8,0 kg, sendo F» 1 mais intensa que F» 2 Física Unidade Movimentos na Terra e no spaço QUSTÕS PROPOSTS 4. Duas forças F» e F» 2 são aplicadas num objeto cuja massa é 8,0 kg, sendo F» mais intensa que F» 2. s forças podem atuar na mesma direção

Leia mais