ANÁLISE DA ESTABILIDADE DE UM BRAÇO ROBÓTICO PARA COLHEITA DE FRUTAS

Tamanho: px
Começar a partir da página:

Download "ANÁLISE DA ESTABILIDADE DE UM BRAÇO ROBÓTICO PARA COLHEITA DE FRUTAS"

Transcrição

1 XLIII Congresso Braslero de Engenhara Agrícola - CONBEA 2014 Centro de Convenções Arquteto Rubens Gl de Camllo - Campo Grande -MS 27 a 31 de julho de 2014 ANÁLISE DA ESTABILIDADE DE UM BRAÇO ROBÓTICO PARA COLHEITA DE FRUTAS LUCAS BASTOS DA COSTA 1, ANTONIO CARLOS VALDIERO 2, LUIS ANTONIO RASIA 3, OLAVO LUIZ KLEVESTON 4 1 Eng. Mec., DCEEng/UNIJUÍ Campus Panamb, (55) , lucas_bastos88@yahoo.com.br 2 Dr. Eng. Mec., bolssta Produtvdade CNPq, DCEEng/UNIJUÍ Campus Panamb, (55) , valdero@unju.edu.br 3 Dr. Eng. Ele., DCEEng/UNIJUÍ Campus Panamb, (55) , rasa@unju.edu.br 4 Esp. Eng. Segurança do Trabalho, DCEEng/UNIJUÍ Campus Panamb, (55) , olavo.kleveston@unju.edu.br Apresentado no XLIII Congresso Braslero de Engenhara Agrícola - CONBEA a 31 de julho de Campo Grande- MS, Brasl RESUMO: Apresenta-se a modelagem matemátca e a análse da establdade de um braço robótco desenvolvdo para aplcações agrícolas e acoplado a um mcro trator artculado de quatro rodas a partr do estudo de caso da colheta de frutos. O objetvo é pesqusar e desenvolver um módulo computaconal que a partr das característcas do braço robótco agrícola e dos valores meddos pelos sensores das juntas, calcule e verfque as condções de establdade para solução do problema segurança contra tombamentos lateras e transversas. A metodologa utlzada é baseada na análse das necessdades, na descrção do braço robótco agrícola, na modelagem matemátca das relações cnemátcas e das massas envolvdas, na determnação dos parâmetros geométrcos segundo a convenção de Denavt-Hartenberg e na utlzação da ferramenta computaconal MatLab para programação e smulação das condções de establdade no estudo de caso. Os resultados obtdos serão mplementados num protótpo expermental que está sendo desenvolvdo no Núcleo de Inovação e Mecanzação da Agrcultura Famlar (NIMAF) da UNIJUÍ com apoo da FAPERGS e do CNPq. Esta pesqusa vsa contrbur para a qualdade da mecanzação agrícola, ajudando na redução dos rscos de acdentes no trabalho e tornando-o mas rápdo e produtvo. PALAVRAS-CHAVE: Establdade de máqunas, Robótca na agrcultura, Segurança do trabalho STABILITY ANALYSIS OF A ROBOTIC ARM FOR FRUIT HARVEST ABSTRACT: Ths work presents the mathematc modelng and the stablty analyss of a robotc arm developed for agrcultural applcatons and coupled to an artculated four-wheel small tractor from the case study of frut harvest. The am s to research and develop a computatonal module that from the agrcultural robotc arm characterstcs and the values measured by jont sensors, calculate and check the condtons of stablty to solve the securty problem aganst transverse and sde overturn. The used methodology s based on the needs analyss, the agrcultural robotc arm descrpton, the mathematc modelng of knematc relatons and nvolved masses, determnaton of geometrcal parameters accordng to Denavt-Hartenberg conventon and the use of Matlab software tool for programmng and smulaton of the stablty condtons n the case study. The results wll be mplemented n na expermental prototype that s beng developed at the Innovaton and Mechanzaton Center for Famly Agrculture (NIMAF) n UNIJUÍ Unversty wth fnancal support by FAPERGS and CNPq. Ths research ntends to contrbute for agrculture mechanzaton qualty, helpng to reduce the rsks of labor accdents and makng the work faster and more productve. KEYWORDS: Machne stablty, Robotcs n agrculture, Labor safety

2 INTRODUÇÃO Este trabalho apresenta a modelagem matemátca e a análse da establdade de manpuladores seras, a partr do estudo de caso de um equpamento já projetado para colheta de frutos. O equpamento projetado por Schuler (2012) fo dmensonado para ser acoplado em um mcro trator utlzado na agrcultura famlar (VALDIERO et al., 2008), sujeto a rscos de tombamento em confgurações crítcas, tornando-o nseguro para tal aplcação assm como dversos equpamentos agrícolas quando se altera a posção do centro de gravdade em relação a um ponto de apoo no solo. A modelagem matemátca (SICILIANO et al., 2009) das relações cnemátcas entre cada elo do braço robótco em função das varáves de junta permte a dedução de equações geras para o cálculo e a análse da establdade do conjunto, permtndo a verfcação das stuações de rsco e garantndo a segurança do operador durante a movmentação e carregamento do braço robótco. O manuseo de carga exge atenção e grande cudado no carregamento. Ao exceder a capacdade de carga de um manpulador, o veículo poderá tombar em sentdo transversal ou longtudnal, rompendo com a establdade do sstema, podendo gerar grandes rscos operaconas (COSTA, 2013). Para Gavlán et al. (2005) exstem meddas técncas e equpamentos para mnmzar e anular alguns rscos operaconas sem afetar o processo produtvo na movmentação e elevação de cargas, dentre as quas destacam-se o dspostvo de segurança eletrônco, que trabalha no montoramento dos rscos de excesso de carga para fns de evtar o tombamento da máquna e respetar os lmtes especfcados; e o lmtador de fnal de curso, que nterrompe a força quando o braço se encontra na dstânca mínma admssível. Fretas (2006) comenta que outro fator mportante para a manpulação de cargas é a vsbldade. Em caso de manpulações onde as condções de vsbldade não sejam satsfatóras é necessáro à utlzação de refletores focados em relação à operação conduzda. A verfcação da presença de obstáculos na área de manpulação e movmentação de cargas também se faz necessáro, pos caso haja rampas, taludes ou qualquer tpo de depressão no solo, pode ocorrer problemas de establdade na máquna. Neste trabalho, trata-se da análse das condções de establdade para solução do problema segurança contra tombamentos lateras e transversas num plano horzontal com a mudança do centro de gravdade devdo à movmentação de um braço robótco. A seção segunte descreve a metodologa utlzada para modelar matematcamente e analsar as condções de establdade do braço robótco. E então, na seção posteror formula-se o modelo matemátco das relações cnemátcas utlzadas no cálculo do torque resultante no equpamento agrícola. Os resultados obtdos são apresentados na sequênca. Por fm, têm-se as conclusões. MATERIAL E MÉTODOS A metodologa utlzada é baseada na análse das necessdades, na descrção do braço robótco agrícola, na modelagem matemátca das relações cnemátcas e das massas envolvdas, na determnação dos parâmetros geométrcos segundo a convenção de Denavt-Hartenberg (SICILIANO et al., 2009) e na utlzação da ferramenta computaconal MatLab para programação e smulação das condções de establdade no estudo de caso. O estudo de caso escolhdo é um braço robótco para colheta de frutas montado num mcro trator artculado de quatro rodas. Os parâmetros dmensonas e nercas do braço robótco foram obtdos a partr do projeto de Schuler (2012) e os do mcro trator a partr de medções no protótpo (VALDIERO et al., 2008). As equações da cnemátca dreta de manpuladores robótcos (SICILIANO et al., 2009) são obtdas a partr do produto das matrzes de transformação homogêneas de um elo do braço em relação ao outro. Estas equações são detalhadamente deduzdas na seção segunte. A partr do cálculo da posção de cada elo do braço robótco, pode-se calcular faclmente a contrbução da força peso deste elo para o torque resultante usado na condção de equlíbro.

3 MODELAGEM CINEMÁTICA DO BRAÇO ROBÓTICO PARA COLHEITA DE FRUTAS A FIGURA 1 mostra uma vsta sométrca do mcro trator artculado de quatro rodas com o braço robótco para colhetas de frutas montado na parte trasera do chasss. FIGURA 1. Vsta sométrca do conjunto trator/manpulador robótco para colheta de frutas Para a dedução das equações matemátcas da cnemátca do braço robótco, prmero dentfca-se os elos e suas juntas, depos em cada elo defne-se um sstema de coordenadas de referênca utlzando-se a convenção de Denavt-Hartenberg (D-H) (SICILIANO et al., 2009), determnam-se os parâmetros de D-H, estabelece-se a matrz de transformação homogênea para cada elo da cadea cnemátca, e por fm obtém-se as equação matrcal da cnemátca dreta por meo do produto à esquerda destas matrzes. A FIGURA 2 lustra a dentfcação dos elos e juntas do braço robótco para colheta de frutas e a FIGURA 3 mostra a defnção dos sstemas de coordenadas de referênca em cada elo. Cada sstema de coordenadas é determnado segundo a segunte convenção: o exo Z é ao longo do exo da junta +1, o exo X é na normal entre os exos Z-1 e Z.e o exo Y obedece à regra da mão dreta. A partr dos sstemas de coordenadas de referênca de cada elo é possível determnar os parâmetros de D-H, dados na TABELA 1, onde θ é o ângulo entre os exos X-1 e X, em torno do exo Z-1 (esta é a varável de junta para juntas rotatvas); d é a posção da orgem do exo X em relação ao exo Z-1 (esta é a varável de junta para juntas prsmátcas); a é a dstânca entre os exos Z-1 e Z; e α é o ângulo entre o exo Z-1 e o exo Z, em torno do exo X. Segundo-se a convenção de Denavt-Hartenberg (SICILIANO et al., 2009), pode-se utlzar a chamada matrz de transformação homogênea, dada de forma geral pela equação (1), que relacona o sstema de referênca de um elo do robô em relação ao anteror:

4 A 1 cos sen cos sen sen a cos sen cos cos cos sen a sen 0 sen cos d (1) FIGURA 2. Identfcação dos elos e juntas do braço robótco para colheta de frutas. FIGURA 3. Defnção dos sstemas de coordenadas de referênca segundo a convenção de Denavt-Hartenberg.

5 TABELA 1. Parâmetros de Denavt-Hartenberg para o braço robótco de colheta de frutas. Parâmetros de Denavt-Hartenberg (D-H) (m) = A partr do cálculo de cada matrz de transformação homogênea em função dos parâmetros de D-H e da adequada multplcação, obtém-se a equação da cnemátca dreta do braço robótco para colheta: T 0 3 cos1 cos2 sen1 cos1 sen 2 (cos1 sen 2) d3 a1 cos1 sen1 cos2 cos1 sen1 sen 2 (sen1 sen 2) d3 a1 sen1 sen2 0 cos2 cos2 d (2) Esta matrz fornece as nformações da orentação e da posção do sstema de coordenadas de referênca x 3 y 3 z 3 (efetuador fnal do braço robótco) em relação ao sstema de referênca x 0 y 0 z 0 (base fxa no chasss do mcro trator). Da mesma forma é possível obter a localzação de cada elo do braço robótco em relação à base fxa. RESULTADOS E DISCUSSÃO A partr da modelagem cnemátca do braço robótco para colheta de frutas, pode-se calcular a posção da força peso em cada elo em função de sua confguração, dada pelos valores das varáves de junta meddas pelos sensores. No presente caso, dos encoders ncrementas fornecem os snas proporconas aos deslocamentos angulares (θ 1 e θ 2 ) das duas prmeras juntas do braço robótco e um transdutor de deslocamento fornece o snal proporconal ao deslocamento lnear (d 3 ) da haste telescópca do braço, onde na sua extremdade está montado o efetuador fnal (ferramenta para colheta de frutas). Em cada elo, pode-se expressar o vetor da posção do centro de gravdade em relação ao seu sstema de referênca como: P CG X Y Z CG CG CG (3) O cálculo do torque gerado pela força peso de cada elo em relação ao sstema de referênca da base é dado pelo segunte produto vetoral: T 0 P CG F onde P CG é o vetor posção do centro de gravdade do elo em relação ao sstema da base e F é força peso do elo de massa m, dado por: (4)

6 0 F 0 m g (5) Na condção de establdade para que não haja o tombamento no sentdo longtudnal e transversal, conforme lustrado na FIGURA 4, a componente T y da resultante dos torques devdo às cargas no braço robótco não deve ultrapassar o momento da força peso do trator em relação ao exo trasero e nem a componente T x da resultante dos torques devdo às cargas no braço robótco não deve ultrapassar o momento da força peso do trator em relação ao ponto de apoo das rodas latearas. FIGURA 4. Forças e torques envolvdos das condções de establdade (a) contra o tombamento longtudnal. (b) e contra o tombamento transversal. A TABELA 2, os valores das coordenadas do centro de gravdade de cada elo em relação ao seu sstema de referênca, juntamente com a ntensdade do centro de gravdade de cada elo. Estes valores serão utlzados no vetor da expressão 4 para o cálculo fnal da establdade. TABELA 2. Valores das coordenadas do centro de gravdade de cada elo em relação ao sstema da base (fxo no chasss do mcro trator). Descrção Massa do trator + Massa Base Massa (kg) Sstema de Referênca (m) (m) (m) ,33 0, ,056 2,06-0,0483-0, , ,33 0,0009-0,0388 1,060 1,86-0, ,0141-0,601

7 A metodologa proposta prevê anda a defnção de uma carga varável no efetuador fnal do braço robótco para colheta que pode smular uma nteração com o meo ou smplesmente smular uma condção de carga de frutos. Neste estudo de caso, smulou-se uma massa m 4 de 50 kg; conforme lustra a FIGURA 5. A FIGURA 6 a posção do centro de gravdade do trator somado à base fxa do braço robótco. FIGURA 5. Posção do centro de gravdade da carga em relação ao sstema de referênca da base fxa. FIGURA 6. Posção do centro de gravdade do trator somado a base fxa do braço robótco.

8 A smulação das condções de establdade smulando-se dversas confgurações possíves para o braço robótco (dferentes valores dos ângulos 1, 2 e das posções de d 3 ) fo obtda por meo de programação computaconal. Os resultados da smulação numérca e as análses crítcas são expressos através de um gráfco do mapeamento das posções crítcas mostrado na FIGURA 7. FIGURA 7. Gráfco do mapeamento da establdade. Os pontos crítcos com nstabldade do sstema e possível rsco à segurança do operador estão lustrados com bolas vermelhas e as condções seguras para a manpulação do braço robótco para colheta de frutas estão ndcadas em verde. A letra L ndca que fo analsada a condção de establdade longtudnal e a letra T ndca que fo analsada a condção de establdade transversal. Em cada ponto analsado estão dscrmnados os valores das varáves de junta referentes à confguração do braço robótco. CONCLUSÕES Os resultados do desenvolvmento da modelagem matemátca e da análse da establdade do

9 braço robótco para colheta de frutas mostram a mportânca da snerga de conhecmentos de robótca ndustral e de projeto de máqunas agrícolas através de uma metodologa de pesqusa e desenvolvmento. O algortmo de análse de establdade pode ser generalzado para planos nclnados e faclmente mplementado em Undades de Comando Eletrônco (ECUs) de máqunas e equpamentos com eletrônca embarcada ou na automatzação de máqunas convenconas. As próxmas etapas da pesqusa preveem a mplementação num protótpo expermental que está sendo desenvolvdo no Núcleo de Inovação e Mecanzação da Agrcultura Famlar (NIMAF) da UNIJUÍ com apoo da FAPERGS e do CNPq. Pretende-se assm contrbur para a melhora do maqunáro agrícola, tornando-o mas seguro, com menos rscos de acdentes para o operador, e tornando a tarefa mas rápda e produtva. AGRADECIMENTOS O presente trabalho fo realzado com apoo do CNPq, Conselho Naconal de Desenvolvmento Centífco e Tecnológco Brasl. Os autores são agradecdos também à Fundação de Amparo a Pesqusa do Ro Grande do Sul (FAPERGS) pelas bolsas de ncação centífca e desenvolvmento tecnológco, à UNIJUÍ pela nfraestrutura do Núcleo de Inovação e Mecanzação da Agrcultura Famlar (NIMAF), mplantado com recursos provenentes da FAPERGS e complementados pelo SEBRAE e pelo FINEP/SEBRAE/MCT, num convêno de nteração Unversdades-Empresas do Arranjo Produtvo Local Metal-Mecânca. REFERÊNCIAS COSTA, L. B. Modelagem matemátca e análse da establdade de manpuladores seras. Trabalho de Conclusão de Curso (Engenhara Mecânca). UNIJUÍ: Panamb, FREITAS, C. F. S. Segurança na operação de gundastes hdráulcos móves. Monografa (Programa de Pós-Graduação em Engenhara). Unversdade de Pernambuco: Recfe, GAVILÁN, V. R. B; LINS, J. F. A. B; GONÇALVES, D. C; NOGUEIRA, M. C. J. A. Fatores de rsco ocupaconal do operador de gundastes de pequeno porte: uma revsão de lteratura SCHULER, D. Projeto de um manpulador robótco para colheta de frutos. Trabalho de Conclusão de Curso (Engenhara Mecânca). UNIJUÍ: Panamb,2012. SICILIANO, B.; SCIAVICCO, L., VILLANI, L., ORIOLO, G. Robotcs: Modelng, Plannng and Control. 1 ed. Sprnger: Inglaterra, VALDIERO, A. C.; VIAU, L. V. M.s; ANDRIGUETTO, P. L.; BAAL, E.n; SILVA, J. G. da; Innovatve modular desgn of a machne for aromatc plants harvestng. In: CIGR Internatonal Conference of Agrcultural Engneerng, XXXVI Congresso Braslero de Engenhara Agrícola, 2008, Foz do Iguaçu: 2008.

Sistemas Robóticos. Sumário. Introdução. Introdução. Navegação. Introdução Onde estou? Para onde vou? Como vou lá chegar?

Sistemas Robóticos. Sumário. Introdução. Introdução. Navegação. Introdução Onde estou? Para onde vou? Como vou lá chegar? Sumáro Sstemas Robótcos Navegação Introdução Onde estou? Para onde vou? Como vou lá chegar? Carlos Carreto Curso de Engenhara Informátca Ano lectvo 2003/2004 Escola Superor de Tecnologa e Gestão da Guarda

Leia mais

TEORIA DE ERROS * ERRO é a diferença entre um valor obtido ao se medir uma grandeza e o valor real ou correto da mesma.

TEORIA DE ERROS * ERRO é a diferença entre um valor obtido ao se medir uma grandeza e o valor real ou correto da mesma. UNIVERSIDADE FEDERAL DO ESPÍRITO SANTO CENTRO DE CIÊNCIAS EXATAS DEPARTAMENTO DE FÍSICA AV. FERNANDO FERRARI, 514 - GOIABEIRAS 29075-910 VITÓRIA - ES PROF. ANDERSON COSER GAUDIO FONE: 4009.7820 FAX: 4009.2823

Leia mais

Software para Furação e Rebitagem de Fuselagem de Aeronaves

Software para Furação e Rebitagem de Fuselagem de Aeronaves Anas do 14 O Encontro de Incação Centífca e Pós-Graduação do ITA XIV ENCITA / 2008 Insttuto Tecnológco de Aeronáutca São José dos Campos SP Brasl Outubro 20 a 23 2008. Software para Furação e Rebtagem

Leia mais

1 Princípios da entropia e da energia

1 Princípios da entropia e da energia 1 Prncípos da entropa e da energa Das dscussões anterores vmos como o conceto de entropa fo dervado do conceto de temperatura. E esta últma uma conseqüênca da le zero da termodnâmca. Dentro da nossa descrção

Leia mais

NOTA II TABELAS E GRÁFICOS

NOTA II TABELAS E GRÁFICOS Depto de Físca/UFMG Laboratóro de Fundamentos de Físca NOTA II TABELAS E GRÁFICOS II.1 - TABELAS A manera mas adequada na apresentação de uma sére de meddas de um certo epermento é através de tabelas.

Leia mais

CENTRO UNIVERSITÁRIO DO LESTE DE MINAS GERAIS - UnilesteMG

CENTRO UNIVERSITÁRIO DO LESTE DE MINAS GERAIS - UnilesteMG 1 CENTRO UNIVERSITÁRIO DO LESTE DE MINAS GERAIS - UnlesteMG Dscplna: Introdução à Intelgênca Artfcal Professor: Luz Carlos Fgueredo GUIA DE LABORATÓRIO LF. 01 Assunto: Lógca Fuzzy Objetvo: Apresentar o

Leia mais

Introdução e Organização de Dados Estatísticos

Introdução e Organização de Dados Estatísticos II INTRODUÇÃO E ORGANIZAÇÃO DE DADOS ESTATÍSTICOS 2.1 Defnção de Estatístca Uma coleção de métodos para planejar expermentos, obter dados e organzá-los, resum-los, analsá-los, nterpretá-los e deles extrar

Leia mais

MODELAGEM MATEMÁTICA DO PROCESSO DE EVAPORAÇÃO MULTI-EFEITO NA INDÚSTRIA DE PAPEL E CELULOSE

MODELAGEM MATEMÁTICA DO PROCESSO DE EVAPORAÇÃO MULTI-EFEITO NA INDÚSTRIA DE PAPEL E CELULOSE MODELAGEM MATEMÁTICA DO PROCESSO DE EVAPORAÇÃO MULTI-EFEITO NA INDÚSTRIA DE PAPEL E CELULOSE R. L. S. CANEVESI 1, C. L. DIEL 2, K. A. SANTOS 1, C. E. BORBA 1, F. PALÚ 1, E. A. DA SILVA 1 1 Unversdade Estadual

Leia mais

7. Resolução Numérica de Equações Diferenciais Ordinárias

7. Resolução Numérica de Equações Diferenciais Ordinárias 7. Resolução Numérca de Equações Dferencas Ordnáras Fenômenos físcos em dversas áreas, tas como: mecânca dos fludos, fluo de calor, vbrações, crcutos elétrcos, reações químcas, dentre váras outras, podem

Leia mais

Influência dos Procedimentos de Ensaios e Tratamento de Dados em Análise Probabilística de Estrutura de Contenção

Influência dos Procedimentos de Ensaios e Tratamento de Dados em Análise Probabilística de Estrutura de Contenção Influênca dos Procedmentos de Ensaos e Tratamento de Dados em Análse Probablístca de Estrutura de Contenção Mara Fatma Mranda UENF, Campos dos Goytacazes, RJ, Brasl. Paulo César de Almeda Maa UENF, Campos

Leia mais

Controlo Metrológico de Contadores de Gás

Controlo Metrológico de Contadores de Gás Controlo Metrológco de Contadores de Gás José Mendonça Das (jad@fct.unl.pt), Zulema Lopes Perera (zlp@fct.unl.pt) Departamento de Engenhara Mecânca e Industral, Faculdade de Cêncas e Tecnologa da Unversdade

Leia mais

UTILIZAÇÃO DO MÉTODO DE TAGUCHI NA REDUÇÃO DOS CUSTOS DE PROJETOS. Uma equação simplificada para se determinar o lucro de uma empresa é:

UTILIZAÇÃO DO MÉTODO DE TAGUCHI NA REDUÇÃO DOS CUSTOS DE PROJETOS. Uma equação simplificada para se determinar o lucro de uma empresa é: UTILIZAÇÃO DO MÉTODO DE TAGUCHI A REDUÇÃO DOS CUSTOS DE PROJETOS Ademr José Petenate Departamento de Estatístca - Mestrado em Qualdade Unversdade Estadual de Campnas Brasl 1. Introdução Qualdade é hoje

Leia mais

Universidade Federal do Rio de Janeiro. Escola Politécnica. Departamento de Eletrônica e de Computação

Universidade Federal do Rio de Janeiro. Escola Politécnica. Departamento de Eletrônica e de Computação Unversdade Federal do Ro de Janero Escola oltécnca Departamento de Eletrônca e de Computação CALIBRAÇÃO E RELANEJMENTO DE TAREFAS ARA UM ROBÔ INDUSTRIAL EM AMBIENTES HOSTIS Autor: Orentador: Coorentador:

Leia mais

Física. Física Módulo 1 Vetores, escalares e movimento em 2-D

Física. Física Módulo 1 Vetores, escalares e movimento em 2-D Físca Módulo 1 Vetores, escalares e movmento em 2-D Vetores, Escalares... O que são? Para que servem? Por que aprender? Escalar Defnção: Escalar Grandea sem dreção assocada. Eemplos: Massa de uma bola,

Leia mais

UM MODELO DE ALOCAÇÃO DINÂMICA DE CAMINHÕES VISANDO AO ATENDIMENTO DE METAS DE PRODUÇÃO E QUALIDADE

UM MODELO DE ALOCAÇÃO DINÂMICA DE CAMINHÕES VISANDO AO ATENDIMENTO DE METAS DE PRODUÇÃO E QUALIDADE UM MODELO DE ALOCAÇÃO DINÂMICA DE CAMINHÕES VISANDO AO ATENDIMENTO DE METAS DE PRODUÇÃO E QUALIDADE RESUMO Felppe Perera da Costa, PPGEM/UFOP, Mestrando. felppe@mneral.em.ufop.br Marcone Jamlson Fretas

Leia mais

Regressão e Correlação Linear

Regressão e Correlação Linear Probabldade e Estatístca I Antono Roque Aula 5 Regressão e Correlação Lnear Até o momento, vmos técncas estatístcas em que se estuda uma varável de cada vez, estabelecendo-se sua dstrbução de freqüêncas,

Leia mais

TRANSPORTE E ESTOCAGEM DE FUMO UM MODELO DE PROGRAMAÇÃO LINEAR USADO NA TOMADA DE DECISÃO

TRANSPORTE E ESTOCAGEM DE FUMO UM MODELO DE PROGRAMAÇÃO LINEAR USADO NA TOMADA DE DECISÃO TRANSPORTE E ESTOCAGEM DE FUMO UM MODELO DE PROGRAMAÇÃO LINEAR USADO NA TOMADA DE DECISÃO Janaína Poffo Possama janapoffo@gmal.com Unversdade Regonal de Blumenau Rua Antôno da Vega, 0 8902-900 - Blumenau

Leia mais

REGULAMENTO GERAL (Modalidades 1, 2, 3 e 4)

REGULAMENTO GERAL (Modalidades 1, 2, 3 e 4) REGULAMENTO GERAL (Modaldades 1, 2, 3 e 4) 1. PARTICIPAÇÃO 1.1 Podem concorrer ao 11º Prêmo FIEB de Desempenho Socoambental da Indústra Baana empresas do setor ndustral nas categoras MICRO E PEQUENO, MÉDIO

Leia mais

Física. Setor B. Índice-controle de Estudo. Prof.: Aula 23 (pág. 86) AD TM TC. Aula 24 (pág. 87) AD TM TC. Aula 25 (pág.

Física. Setor B. Índice-controle de Estudo. Prof.: Aula 23 (pág. 86) AD TM TC. Aula 24 (pág. 87) AD TM TC. Aula 25 (pág. Físca Setor Prof.: Índce-controle de studo ula 23 (pág. 86) D TM TC ula 24 (pág. 87) D TM TC ula 25 (pág. 88) D TM TC ula 26 (pág. 89) D TM TC ula 27 (pág. 91) D TM TC ula 28 (pág. 91) D TM TC evsanglo

Leia mais

Rastreando Algoritmos

Rastreando Algoritmos Rastreando lgortmos José ugusto aranauskas epartamento de Físca e Matemátca FFCLRP-USP Sala loco P Fone () - Uma vez desenvolvdo um algortmo, como saber se ele faz o que se supõe que faça? esta aula veremos

Leia mais

Otimização de Custos de Transporte e Tributários em um Problema de Distribuição Nacional de Gás

Otimização de Custos de Transporte e Tributários em um Problema de Distribuição Nacional de Gás A pesqusa Operaconal e os Recursos Renováves 4 a 7 de novembro de 2003, Natal-RN Otmzação de ustos de Transporte e Trbutáros em um Problema de Dstrbução Naconal de Gás Fernanda Hamacher 1, Fernanda Menezes

Leia mais

Estimativa da Incerteza de Medição da Viscosidade Cinemática pelo Método Manual em Biodiesel

Estimativa da Incerteza de Medição da Viscosidade Cinemática pelo Método Manual em Biodiesel Estmatva da Incerteza de Medção da Vscosdade Cnemátca pelo Método Manual em Bodesel Roberta Quntno Frnhan Chmn 1, Gesamanda Pedrn Brandão 2, Eustáquo Vncus Rbero de Castro 3 1 LabPetro-DQUI-UFES, Vtóra-ES,

Leia mais

Lista de Exercícios de Recuperação do 2 Bimestre. Lista de exercícios de Recuperação de Matemática 3º E.M.

Lista de Exercícios de Recuperação do 2 Bimestre. Lista de exercícios de Recuperação de Matemática 3º E.M. Lsta de Exercícos de Recuperação do Bmestre Instruções geras: Resolver os exercícos à caneta e em folha de papel almaço ou monobloco (folha de fcháro). Copar os enuncados das questões. Entregar a lsta

Leia mais

UNIVERSIDADE DO ESTADO DA BAHIA - UNEB DEPARTAMENTO DE CIÊNCIAS EXATAS E DA TERRA COLEGIADO DO CURSO DE DESENHO INDUSTRIAL CAMPUS I - SALVADOR

UNIVERSIDADE DO ESTADO DA BAHIA - UNEB DEPARTAMENTO DE CIÊNCIAS EXATAS E DA TERRA COLEGIADO DO CURSO DE DESENHO INDUSTRIAL CAMPUS I - SALVADOR Matéra / Dscplna: Introdução à Informátca Sstema de Numeração Defnção Um sstema de numeração pode ser defndo como o conjunto dos dígtos utlzados para representar quantdades e as regras que defnem a forma

Leia mais

OTIMIZAÇÃO DO FLUXO REVERSO DE PNEUS INSERVÍVEIS ATRAVÉS DE UM MODELO DE LOCALIZAÇÃO DE FACILIDADES: UM ESTUDO DE CASO

OTIMIZAÇÃO DO FLUXO REVERSO DE PNEUS INSERVÍVEIS ATRAVÉS DE UM MODELO DE LOCALIZAÇÃO DE FACILIDADES: UM ESTUDO DE CASO OTIMIZAÇÃO DO FLUXO REVERSO DE PNEUS INSERVÍVEIS ATRAVÉS DE UM MODELO DE LOCALIZAÇÃO DE FACILIDADES: UM ESTUDO DE CASO Felpe Mendonca Gurgel Bandera (UFERSA) felpembandera@hotmal.com Breno Barros Telles

Leia mais

2 Máquinas de Vetor Suporte 2.1. Introdução

2 Máquinas de Vetor Suporte 2.1. Introdução Máqunas de Vetor Suporte.. Introdução Os fundamentos das Máqunas de Vetor Suporte (SVM) foram desenvolvdos por Vapnk e colaboradores [], [3], [4]. A formulação por ele apresentada se basea no prncípo de

Leia mais

Exercícios de Física. Prof. Panosso. Fontes de campo magnético

Exercícios de Física. Prof. Panosso. Fontes de campo magnético 1) A fgura mostra um prego de ferro envolto por um fo fno de cobre esmaltado, enrolado mutas vezes ao seu redor. O conjunto pode ser consderado um eletroímã quando as extremdades do fo são conectadas aos

Leia mais

OTIMIZAÇÃO DE PROCESSO ENZIMÁTICO ATRAVÉS DO MONITORAMENTO DE PARÂMETROS CINÉTICOS

OTIMIZAÇÃO DE PROCESSO ENZIMÁTICO ATRAVÉS DO MONITORAMENTO DE PARÂMETROS CINÉTICOS OTIMIZAÇÃO DE PROCEO ENZIMÁTICO ATRAVÉ DO MONITORAMENTO DE PARÂMETRO CINÉTICO Fabana Jung Noel Mestre em Engenhara, ULBRA, R; Pesqusadora do Pólo de Inovação Tecnológca do Paranhana FACCAT/CT, R Márco

Leia mais

Laminectomia e liberação

Laminectomia e liberação TÉCNICA CIRÚRGICA Lamnectoma e lberação 1 Abordagem crúrgca do dsco A abordagem do espaço ntervertebral é executada após a dentfcação do nível relatvo ao ntensfcador de magem. A técnca crúrgca usada para

Leia mais

Objetivos da aula. Essa aula objetiva fornecer algumas ferramentas descritivas úteis para

Objetivos da aula. Essa aula objetiva fornecer algumas ferramentas descritivas úteis para Objetvos da aula Essa aula objetva fornecer algumas ferramentas descrtvas útes para escolha de uma forma funconal adequada. Por exemplo, qual sera a forma funconal adequada para estudar a relação entre

Leia mais

Sinais Luminosos 2- CONCEITOS BÁSICOS PARA DIMENSIONAMENTO DE SINAIS LUMINOSOS.

Sinais Luminosos 2- CONCEITOS BÁSICOS PARA DIMENSIONAMENTO DE SINAIS LUMINOSOS. Snas Lumnosos 1-Os prmeros snas lumnosos Os snas lumnosos em cruzamentos surgem pela prmera vez em Londres (Westmnster), no ano de 1868, com um comando manual e com os semáforos a funconarem a gás. Só

Leia mais

Modelos estatísticos para previsão de partidas de futebol

Modelos estatísticos para previsão de partidas de futebol Modelos estatístcos para prevsão de partdas de futebol Dan Gamerman Insttuto de Matemátca, UFRJ dan@m.ufrj.br X Semana da Matemátca e II Semana da Estatístca da UFOP Ouro Preto, MG 03/11/2010 Algumas perguntas

Leia mais

COMPARATIVO ENTRE MÉTODOS DE CÁLCULO DE PERDAS EM TRANSFORMADORES ALIMENTANDO CARGAS NÃO-LINEARES

COMPARATIVO ENTRE MÉTODOS DE CÁLCULO DE PERDAS EM TRANSFORMADORES ALIMENTANDO CARGAS NÃO-LINEARES COMARAVO ENRE MÉODOS DE CÁLCULO DE ERDAS EM RANSFORMADORES ALMENANDO CARGAS NÃO-LNEARES GUMARÃES, Magno de Bastos EEEC/ UFG/ EQ magnobg@otmal.com. NRODUÇÃO LSA, Luz Roberto EEEC/ UFG lsta@eee.ufg.br NERYS,

Leia mais

ALGORITMOS GENÉTICOS COMO FERRAMENTA AUXILIAR NA TOMADA DE DECISÃO EM ATIVIDADES DE GESTÃO AGROINDUSTRIAL

ALGORITMOS GENÉTICOS COMO FERRAMENTA AUXILIAR NA TOMADA DE DECISÃO EM ATIVIDADES DE GESTÃO AGROINDUSTRIAL ALGORITMOS GENÉTICOS COMO FERRAMENTA AUXILIAR NA TOMADA DE DECISÃO EM ATIVIDADES DE GESTÃO AGROINDUSTRIAL Danlo Augusto Hereda VIEIRA 1 Celso Correa de SOUZA 2 José Francsco dos REIS NETO 3 Resumo. As

Leia mais

ELEMENTOS DE CIRCUITOS

ELEMENTOS DE CIRCUITOS MINISTÉRIO D EDUCÇÃO SECRETRI DE EDUCÇÃO PROFISSIONL E TECNOLÓGIC INSTITUTO FEDERL DE EDUCÇÃO, CIÊNCI E TECNOLOGI DE SNT CTRIN CMPUS DE SÃO JOSÉ - ÁRE DE TELECOMUNICÇÕES CURSO TÉCNICO EM TELECOMUNICÇÕES

Leia mais

Visualização Científica no Contexto de Métodos Meshfree: Aprimoramento de Algoritmos Clássicos

Visualização Científica no Contexto de Métodos Meshfree: Aprimoramento de Algoritmos Clássicos Vsualzação Centífca no Contexto de Métodos Meshfree: Aprmoramento de Algortmos Clásscos Gleber N. Marques 1, André F. Perera 1,, Dárley D. de Almeda 1, e Gsele F. Franco 1 1 Laboratóro de Modelagem, Smulação

Leia mais

O migrante de retorno na Região Norte do Brasil: Uma aplicação de Regressão Logística Multinomial

O migrante de retorno na Região Norte do Brasil: Uma aplicação de Regressão Logística Multinomial O mgrante de retorno na Regão Norte do Brasl: Uma aplcação de Regressão Logístca Multnomal 1. Introdução Olavo da Gama Santos 1 Marnalva Cardoso Macel 2 Obede Rodrgues Cardoso 3 Por mgrante de retorno,

Leia mais

SEQÜENCIAMENTO DE TAREFAS COM MÁQUINAS PARALELAS, PERMITINDO ATRASOS E COM TEMPOS DE PREPARAÇÃO DE MÁQUINA DEPENDENTES DA SEQÜÊNCIA.

SEQÜENCIAMENTO DE TAREFAS COM MÁQUINAS PARALELAS, PERMITINDO ATRASOS E COM TEMPOS DE PREPARAÇÃO DE MÁQUINA DEPENDENTES DA SEQÜÊNCIA. A pesqusa Operaconal e os Recursos Renováves a 7 de novembro de, Natal-RN SEQÜENCIAMENTO DE TAREFAS COM MÁQUINAS PARALELAS, PERMITINDO ATRASOS E COM TEMPOS DE PREPARAÇÃO DE MÁQUINA DEPENDENTES DA SEQÜÊNCIA.

Leia mais

Distribuição de Massa Molar

Distribuição de Massa Molar Químca de Polímeros Prof a. Dr a. Carla Dalmoln carla.dalmoln@udesc.br Dstrbução de Massa Molar Materas Polmércos Polímero = 1 macromolécula com undades químcas repetdas ou Materal composto por númeras

Leia mais

RESOLUÇÃO Nº 32/2014/CONEPE. O CONSELHO DO ENSINO, DA PESQUISA E DA EXTENSÃO da Universidade Federal de Sergipe, no uso de suas atribuições legais,

RESOLUÇÃO Nº 32/2014/CONEPE. O CONSELHO DO ENSINO, DA PESQUISA E DA EXTENSÃO da Universidade Federal de Sergipe, no uso de suas atribuições legais, SERVIÇO PÚBLICO FEDERAL MINISTÉRIO DA EDUCAÇÃO UNIVERSIDADE FEDERAL DE SERGIPE CONSELHO DO ENSINO, DA PESQUISA E DA EXTENSÃO RESOLUÇÃO Nº 32/2014/CONEPE Aprova as Normas Geras do Processo Seletvo para

Leia mais

Palavras-chave: Corte de cana-de-açúcar; pesquisa operacional; rendimento econômico.

Palavras-chave: Corte de cana-de-açúcar; pesquisa operacional; rendimento econômico. Uso de algortmos genétcos como ferramenta auxlar no processo decsóro em atvdades de gestão agrondustral 1 Use of genetc algorthms as auxlary tool for operatonal and economc decson makng process of agro-ndustry

Leia mais

Variabilidade Espacial do Teor de Água de um Argissolo sob Plantio Convencional de Feijão Irrigado

Variabilidade Espacial do Teor de Água de um Argissolo sob Plantio Convencional de Feijão Irrigado Varabldade Espacal do Teor de Água de um Argssolo sob Planto Convenconal de Fejão Irrgado Elder Sânzo Aguar Cerquera 1 Nerlson Terra Santos 2 Cásso Pnho dos Res 3 1 Introdução O uso da água na rrgação

Leia mais

Revisão dos Métodos para o Aumento da Confiabilidade em Sistemas Elétricos de Distribuição

Revisão dos Métodos para o Aumento da Confiabilidade em Sistemas Elétricos de Distribuição CIDEL Argentna 2014 Internatonal Congress on Electrcty Dstrbuton Ttle Revsão dos Métodos para o Aumento da Confabldade em Sstemas Elétrcos de Dstrbução Regstraton Nº: (Abstract) Authors of the paper Name

Leia mais

William Schroeder Cardozo. Controle de motores de passo aplicado a um manipulador robótico. Dissertação de Mestrado

William Schroeder Cardozo. Controle de motores de passo aplicado a um manipulador robótico. Dissertação de Mestrado Wllam Schroeder Cardozo Controle de motores de passo aplcado a um manpulador robótco Dssertação de Mestrado Dssertação apresentada ao Programa de Pós- Graduação em Engenhara Mecânca da PUC-Ro como requsto

Leia mais

Análise Dinâmica de uma Viga de Euler-Bernoulli Submetida a Impacto no Centro após Queda Livre Através do Método de Diferenças Finitas

Análise Dinâmica de uma Viga de Euler-Bernoulli Submetida a Impacto no Centro após Queda Livre Através do Método de Diferenças Finitas Proceedng Seres of the Brazlan Socety of Appled and Computatonal Mathematcs, Vol. 4, N., 06. Trabalho apresentado no DINCON, Natal - RN, 05. Proceedng Seres of the Brazlan Socety of Computatonal and Appled

Leia mais

XX SNPTEE SEMINÁRIO NACIONAL DE PRODUÇÃO E TRANSMISSÃO DE ENERGIA ELÉTRICA NOVO MODELO PARA O CÁLCULO DE CARREGAMENTO DINÂMICO DE TRANSFORMADORES

XX SNPTEE SEMINÁRIO NACIONAL DE PRODUÇÃO E TRANSMISSÃO DE ENERGIA ELÉTRICA NOVO MODELO PARA O CÁLCULO DE CARREGAMENTO DINÂMICO DE TRANSFORMADORES XX SNPTEE SEMINÁRIO NACIONAL DE PRODUÇÃO E TRANSMISSÃO DE ENERGIA ELÉTRICA Versão 1.0 22 a 25 Novembro de 2009 Recfe - PE GRUPO XIII GRUPO DE ESTUDO DE TRANSFORMADORES, REATORES, MATERIAIS E TECNOLOGIAS

Leia mais

EESC-USP M. Becker 2008 2/64

EESC-USP M. Becker 2008 2/64 SEM7 - Aula Cnemáta Dreta de Manpuladore Robóto Prof. Dr. Marelo Beker EESC - USP Sumáro da Aula Epaço de Trabalho Quetõe Cnemáta Repreentação da Orentação Matrz de Tranformação Homogênea Equaçõe Cnemáta

Leia mais

Despacho Econômico de. Sistemas Termoelétricos e. Hidrotérmicos

Despacho Econômico de. Sistemas Termoelétricos e. Hidrotérmicos Despacho Econômco de Sstemas Termoelétrcos e Hdrotérmcos Apresentação Introdução Despacho econômco de sstemas termoelétrcos Despacho econômco de sstemas hdrotérmcos Despacho do sstema braslero Conclusões

Leia mais

Estimativa dos fluxos turbulentos de calor sensível, calor latente e CO 2, sobre cana-de-açúcar, pelo método do coespectro.

Estimativa dos fluxos turbulentos de calor sensível, calor latente e CO 2, sobre cana-de-açúcar, pelo método do coespectro. Estmatva dos fluxos turbulentos de calor sensível, calor latente e CO 2, sobre cana-de-açúcar, pelo método do coespectro. O. L. L. Moraes 1, H. R. da Rocha 2, M. A. Faus da Slva Das 2, O Cabral 3 1 Departamento

Leia mais

Controle de qualidade de produto cartográfico aplicado a imagem de alta resolução

Controle de qualidade de produto cartográfico aplicado a imagem de alta resolução Controle de qualdade de produto cartográfco aplcado a magem de alta resolução Nathála de Alcântara Rodrgues Alves¹ Mara Emanuella Frmno Barbosa¹ Sydney de Olvera Das¹ ¹ Insttuto Federal de Educação Cênca

Leia mais

SOFTWARE PARA CÁLCULO DO ÍNDICE DE SEVERIDADE DE SECA DE PALMER

SOFTWARE PARA CÁLCULO DO ÍNDICE DE SEVERIDADE DE SECA DE PALMER SOFTWARE PARA CÁLCULO DO ÍNDICE DE SEVERIDADE DE SECA DE PALMER Rodrgo Cézar Lmera 1, Pedro Vera de Azevedo 2, Wagner de Aragão Bezerra 3, Josefa Morgana Vturno de Almeda 3 RESUMO: A modelagem consttu-se

Leia mais

Escolha do Consumidor sob condições de Risco e de Incerteza

Escolha do Consumidor sob condições de Risco e de Incerteza 9/04/06 Escolha do Consumdor sob condções de Rsco e de Incerteza (Capítulo 7 Snyder/Ncholson e Capítulo Varan) Turma do Prof. Déco Kadota Dstnção entre Rsco e Incerteza Na lteratura econômca, a prmera

Leia mais

Covariância e Correlação Linear

Covariância e Correlação Linear TLF 00/ Cap. X Covarânca e correlação lnear Capítulo X Covarânca e Correlação Lnear 0.. Valor médo da grandeza (,) 0 0.. Covarânca na propagação de erros 03 0.3. Coecente de correlação lnear 05 Departamento

Leia mais

DISTRIBUIÇÃO DA AÇÃO DO VENTO NOS ELEMENTOS DE CONTRAVENTAMENTO CONSIDERANDO O PAVIMENTO COMO DIAFRAGMA RÍGIDO: ANÁLISE SIMPLIFICADA E MATRICIAL

DISTRIBUIÇÃO DA AÇÃO DO VENTO NOS ELEMENTOS DE CONTRAVENTAMENTO CONSIDERANDO O PAVIMENTO COMO DIAFRAGMA RÍGIDO: ANÁLISE SIMPLIFICADA E MATRICIAL DISTRIBUIÇÃO DA AÇÃO DO VENTO NOS ELEMENTOS DE CONTRAVENTAMENTO CONSIDERANDO O PAVIMENTO COMO DIAFRAGMA RÍGIDO: ANÁLISE SIMPLIFICADA E MATRICIAL Dstrbuton of the wnd acton n the bracng elements consderng

Leia mais

REGRESSÃO LOGÍSTICA. Seja Y uma variável aleatória dummy definida como:

REGRESSÃO LOGÍSTICA. Seja Y uma variável aleatória dummy definida como: REGRESSÃO LOGÍSTCA. ntrodução Defnmos varáves categórcas como aquelas varáves que podem ser mensurados usando apenas um número lmtado de valores ou categoras. Esta defnção dstngue varáves categórcas de

Leia mais

OTIMIZAÇÃO DO SERVIÇO DE RESERVA GIRANTE EM SISTEMAS HIDROELÉTRICOS. Thales Sousa * José Antônio Jardini Mário Masuda Rodrigo Alves de Lima

OTIMIZAÇÃO DO SERVIÇO DE RESERVA GIRANTE EM SISTEMAS HIDROELÉTRICOS. Thales Sousa * José Antônio Jardini Mário Masuda Rodrigo Alves de Lima SNPEE SEMINÁRIO NACIONAL DE PRODUÇÃO E RANSMISSÃO DE ENERGIA ELÉRICA GGH - 33 6 a 2 Outubro de 2005 Curtba - Paraná GRUPO I GRUPO DE ESUDO DE GERAÇÃO HIDRÁULICA - GGH OIMIZAÇÃO DO SERVIÇO DE RESERVA GIRANE

Leia mais

INCLUSÃO DE RESTRIÇÕES DINÂMICAS NA ANÁLISE DE FLUXO DE POTÊNCIA ÓTIMO RAFAEL MONTES FONTOURA

INCLUSÃO DE RESTRIÇÕES DINÂMICAS NA ANÁLISE DE FLUXO DE POTÊNCIA ÓTIMO RAFAEL MONTES FONTOURA INCLUSÃO DE RESTRIÇÕES DINÂMICAS NA ANÁLISE DE FLUXO DE POTÊNCIA ÓTIMO RAFAEL MONTES FONTOURA DISSERTAÇÃO SUBMETIDA AO CORPO DOCENTE DA COORDENAÇÃO DO PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA DA

Leia mais

PERDAS DE RENDIMENTOS NAS MÁQUINAS SÍNCRONAS EM FUNÇÃO DAS INTERFERÊNCIAS DE HARMÔNICOS TEMPORAIS QUANDO INTERLIGADAS AO SISTEMA ELÉTRICO DE POTÊNCIA.

PERDAS DE RENDIMENTOS NAS MÁQUINAS SÍNCRONAS EM FUNÇÃO DAS INTERFERÊNCIAS DE HARMÔNICOS TEMPORAIS QUANDO INTERLIGADAS AO SISTEMA ELÉTRICO DE POTÊNCIA. PERDAS DE RENDIMENTOS NAS MÁQUINAS SÍNCRONAS EM FUNÇÃO DAS INTERFERÊNCIAS DE HARMÔNICOS TEMPORAIS QUANDO INTERIGADAS AO SISTEMA EÉTRICO DE POTÊNCIA. Manoel Berto Alves, MSc.* Prof. ucano Martns Neto, Dr

Leia mais

Cálculo do Conceito ENADE

Cálculo do Conceito ENADE Insttuto aconal de Estudos e Pesqusas Educaconas Aníso Texera IEP Mnstéro da Educação ME álculo do onceto EADE Para descrever o cálculo do onceto Enade, prmeramente é mportante defnr a undade de observação

Leia mais

MONITORAMENTO DE CONDIÇÃO DE ROLAMENTOS ATRAVÉS DA ANÁLISE CONJUNTA TEMPO-FREQUÊNCIA DE SINAIS DE VIBRAÇÃO

MONITORAMENTO DE CONDIÇÃO DE ROLAMENTOS ATRAVÉS DA ANÁLISE CONJUNTA TEMPO-FREQUÊNCIA DE SINAIS DE VIBRAÇÃO MONITORAMENTO DE CONDIÇÃO DE ROLAMENTOS ATRAVÉS DA ANÁLISE CONJUNTA TEMPO-FREQUÊNCIA DE SINAIS DE VIBRAÇÃO Antono Almeda Slva Unversdade Federal da Paraíba, Centro de Cêncas e Tecnologa, Departamento de

Leia mais

Análise Econômica da Aplicação de Motores de Alto Rendimento

Análise Econômica da Aplicação de Motores de Alto Rendimento Análse Econômca da Aplcação de Motores de Alto Rendmento 1. Introdução Nesta apostla são abordados os prncpas aspectos relaconados com a análse econômca da aplcação de motores de alto rendmento. Incalmente

Leia mais

Hoje não tem vitamina, o liquidificador quebrou!

Hoje não tem vitamina, o liquidificador quebrou! A U A UL LA Hoje não tem vtamna, o lqudfcador quebrou! Essa fo a notíca dramátca dada por Crstana no café da manhã, lgeramente amenzada pela promessa de uma breve solução. - Seu pa dsse que arruma à note!

Leia mais

E FICIÊNCIA EM S AÚDE E C OBERTURA DE P LANOS DE S AÚDE NO B RASIL

E FICIÊNCIA EM S AÚDE E C OBERTURA DE P LANOS DE S AÚDE NO B RASIL E FICIÊNCIA EM S AÚDE E C OBERTURA DE P LANOS DE S AÚDE NO B RASIL Clarssa Côrtes Pres Ernesto Cordero Marujo José Cechn Superntendente Executvo 1 Apresentação Este artgo examna se o rankng das Undades

Leia mais

www.obconcursos.com.br/portal/v1/carreirafiscal

www.obconcursos.com.br/portal/v1/carreirafiscal www.obconcursos.com.br/portal/v1/carrerafscal Moda Exercíco: Determne o valor modal em cada um dos conjuntos de dados a segur: X: { 3, 4,, 8, 8, 8, 9, 10, 11, 1, 13 } Mo 8 Y: { 10, 11, 11, 13, 13, 13,

Leia mais

14. Correntes Alternadas (baseado no Halliday, 4 a edição)

14. Correntes Alternadas (baseado no Halliday, 4 a edição) 14. orrentes Alternadas (baseado no Hallday, 4 a edção) Por que estudar orrentes Alternadas?.: a maora das casas, comérco, etc., são provdas de fação elétrca que conduz corrente alternada (A ou A em nglês):

Leia mais

Universidade Salvador UNIFACS Cursos de Engenharia Cálculo IV Profa: Ilka Rebouças Freire. Integrais Múltiplas

Universidade Salvador UNIFACS Cursos de Engenharia Cálculo IV Profa: Ilka Rebouças Freire. Integrais Múltiplas Unversdade Salvador UNIFACS Cursos de Engenhara Cálculo IV Profa: Ilka ebouças Frere Integras Múltplas Texto 3: A Integral Dupla em Coordenadas Polares Coordenadas Polares Introduzremos agora um novo sstema

Leia mais

2. MATERIAIS E MÉTODOS

2. MATERIAIS E MÉTODOS AVALIAÇÃO DE DESEMPENHO DOS MODELOS DO IPCC-AR4 NO NORDESTE SETENTRIONAL DO BRASIL QUANTO À VARIABILIDADE PLURIANUAL DA PRECIPITAÇÃO NO SÉCULO XX RESUMO--- Os modelos globas do Intergovernmental Panel

Leia mais

Sistema de Gestão em Tempo Real para Avaliação da Performance e Otimização da Produção de Energia na Usina Hidrelétrica de Itá

Sistema de Gestão em Tempo Real para Avaliação da Performance e Otimização da Produção de Energia na Usina Hidrelétrica de Itá Sstema de Gestão em Tempo Real para Avalação da Performance e Otmzação da Produção de Energa na Usna Hdrelétrca de Itá Marcelo M. Cordova Erlon C. Fnard Fernando A. C. Rbas Chrstano D. Pase Vtor L. Matos

Leia mais

LOGÍSTICA. Capítulo - 8 Armazenamento. Mostrar como o armazenamento é importante no sistema logístico

LOGÍSTICA. Capítulo - 8 Armazenamento. Mostrar como o armazenamento é importante no sistema logístico O Papel da Logístca na Organzação Empresaral e na Economa LOGÍSTICA Capítulo - 8 Objectvos do Capítulo Mostrar como o armazenamento é mportante no sstema logístco Identfcação dos prncpas tpos de armazenamento

Leia mais

PARALLEL ITERATED LOCAL SEARCH APLICADO AO PLANEJAMENTO OPERACIONAL DE LAVRA

PARALLEL ITERATED LOCAL SEARCH APLICADO AO PLANEJAMENTO OPERACIONAL DE LAVRA PARALLEL ITERATED LOCAL SEARCH APLICADO AO PLANEJAMENTO OPERACIONAL DE LAVRA Sabr Rbas, Igor Machado Coelho Marcone Jamlson Fretas Souza, Davd Menott Unversdade Federal de Ouro Preto Departamento de Cênca

Leia mais

Eletricidade 3 Questões do ENEM. 8. Campo Elétrico 11 Questões do ENEM 13. Energia Potencial Elétrica 15 Questões do ENEM 20

Eletricidade 3 Questões do ENEM. 8. Campo Elétrico 11 Questões do ENEM 13. Energia Potencial Elétrica 15 Questões do ENEM 20 1 4º Undade Capítulo XIII Eletrcdade 3 Questões do ENEM. 8 Capítulo XIV Campo Elétrco 11 Questões do ENEM 13 Capítulo XV Energa Potencal Elétrca 15 Questões do ENEM 20 Capítulo XVI Elementos de Um Crcuto

Leia mais

Equipas Educativas Para uma nova organização da escola. João Formosinho Joaquim Machado

Equipas Educativas Para uma nova organização da escola. João Formosinho Joaquim Machado Equpas Educatvas Para uma nova organzação da escola João Formosnho Joaqum Machado TRANSFORMAÇÕES NA ESCOLA BÁSICA TRANSFORMAÇÕES NA ESCOLA BÁSICA A expansão escolar e a mplementação das polítcas de nclusão

Leia mais

087/2009 - UMA AVALIAÇÃO DA QUALIDADE DOS PROGRAMAS DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA COM UM MODELO DA ANÁLISE ENVOLÓTORIA DE DADOS

087/2009 - UMA AVALIAÇÃO DA QUALIDADE DOS PROGRAMAS DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA COM UM MODELO DA ANÁLISE ENVOLÓTORIA DE DADOS ISSN 275-6295 Ro de Janero- Brasl, 05 e 06 de agosto de 2009. SPOLM 2009 087/2009 - UMA AVALIAÇÃO DA QUALIDADE DOS PROGRAMAS DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA COM UM MODELO DA ANÁLISE ENVOLÓTORIA DE DADOS

Leia mais

Laboratório de Mecânica Aplicada I Estática: Roldanas e Equilíbrio de Momentos

Laboratório de Mecânica Aplicada I Estática: Roldanas e Equilíbrio de Momentos Laboratóro de Mecânca Aplcada I Estátca: Roldanas e Equlíbro de Momentos 1 Introdução O conhecmento das condções de equlíbro de um corpo é mprescndível em númeras stuações. Por exemplo, o estudo do equlíbro

Leia mais

Eletricidade 3. Campo Elétrico 8. Energia Potencial Elétrica 10. Elementos de Um Circuito Elétrico 15. Elementos de Um Circuito Elétrico 20

Eletricidade 3. Campo Elétrico 8. Energia Potencial Elétrica 10. Elementos de Um Circuito Elétrico 15. Elementos de Um Circuito Elétrico 20 1 3º Undade Capítulo XI Eletrcdade 3 Capítulo XII Campo Elétrco 8 Capítulo XIII Energa Potencal Elétrca 10 Capítulo XIV Elementos de Um Crcuto Elétrco 15 Capítulo XV Elementos de Um Crcuto Elétrco 20 Questões

Leia mais

Análise logística da localização de um armazém para uma empresa do Sul Fluminense importadora de alho in natura

Análise logística da localização de um armazém para uma empresa do Sul Fluminense importadora de alho in natura Análse logístca da localzação de um armazém para uma empresa do Sul Flumnense mportadora de alho n natura Jader Ferrera Mendonça Patríca Res Cunha Ilton Curty Leal Junor Unversdade Federal Flumnense Unversdade

Leia mais

CORRELAÇÃO DO EQUILÍBRIO DE FASES DO SISTEMA MULTICOMPONENTE ÉSTERES ETÍLICOS DO ÓLEO DE MURUMURU/DIÓXIDO DE CARBONO COM A EQUAÇÃO SRK

CORRELAÇÃO DO EQUILÍBRIO DE FASES DO SISTEMA MULTICOMPONENTE ÉSTERES ETÍLICOS DO ÓLEO DE MURUMURU/DIÓXIDO DE CARBONO COM A EQUAÇÃO SRK CORRELAÇÃO DO EQUILÍBRIO DE FASES DO SISTEMA MULTICOMPONENTE ÉSTERES ETÍLICOS DO ÓLEO DE MURUMURU/DIÓXIDO DE CARBONO COM A EQUAÇÃO SRK Welsson de Araújo SILVA PRODERNA/ITEC/UFPA waslva89@hotmal.com Fernando

Leia mais

Análise Fatorial F 1 F 2

Análise Fatorial F 1 F 2 Análse Fatoral Análse Fatoral: A Análse Fatoral tem como prncpal objetvo descrever um conjunto de varáves orgnas através da cração de um número menor de varáves (fatores). Os fatores são varáves hpotétcas

Leia mais

CONTROLE DE TRAJETÓRIA DE UMA PLATAFORMA STEWART PARA SIMULAÇÃO DE TRANSFERÊNCIA DE CARGA FORA DE PORTO. Camilla Bacellar Mello

CONTROLE DE TRAJETÓRIA DE UMA PLATAFORMA STEWART PARA SIMULAÇÃO DE TRANSFERÊNCIA DE CARGA FORA DE PORTO. Camilla Bacellar Mello CONTROLE DE TRAJETÓRIA DE UMA PLATAFORMA STEWART PARA SIMULAÇÃO DE TRANSFERÊNCIA DE CARGA FORA DE PORTO Camlla Bacellar Mello Dssertação de Mestrado apresentada ao Programa de Pós-graduação em Engenhara

Leia mais

Geração de poses de faces utilizando Active Appearance Model Tupã Negreiros 1, Marcos R. P. Barretto 2, Jun Okamoto 3

Geração de poses de faces utilizando Active Appearance Model Tupã Negreiros 1, Marcos R. P. Barretto 2, Jun Okamoto 3 Geração de poses de faces utlzando Actve Appearance Model Tupã Negreros 1, Marcos R. P. Barretto 2, Jun Okamoto 3 1, 2, 3 Escola Poltécnca da Unversdade de São Paulo (POLI/USP) Caxa Postal 61548 CEP 05508-900

Leia mais

CAPÍTULO VI Introdução ao Método de Elementos Finitos (MEF)

CAPÍTULO VI Introdução ao Método de Elementos Finitos (MEF) PMR 40 - Mecânca Computaconal CAPÍTULO VI Introdução ao Método de Elementos Fntos (MEF). Formulação Teórca - MEF em uma dmensão Consderemos a equação abao que representa a dstrbução de temperatura na barra

Leia mais

XX SNPTEE SEMINÁRIO NACIONAL DE PRODUÇÃO E TRANSMISSÃO DE ENERGIA ELÉTRICA

XX SNPTEE SEMINÁRIO NACIONAL DE PRODUÇÃO E TRANSMISSÃO DE ENERGIA ELÉTRICA XX SNPTEE SEMINÁRIO NACIONAL DE PRODUÇÃO E TRANSMISSÃO DE ENERGIA ELÉTRICA Versão 1.0 XXX.YY 22 a 25 Novembro de 2009 Recfe - PE GRUPO - VI GRUPO DE ESTUDO DE COMERCIALIZAÇÃO, ECONOMIA E REGULAÇÃO DE ENERGIA

Leia mais

COMMITMENT TO THE GOALS OF PARTICIPATORY BUDGETING: A STUDY IN A MEDIUM SIZED FAMILY BUSINESS

COMMITMENT TO THE GOALS OF PARTICIPATORY BUDGETING: A STUDY IN A MEDIUM SIZED FAMILY BUSINESS COMMITMENT TO THE GOALS OF PARTICIPATORY BUDGETING: A STUDY IN A MEDIUM SIZED FAMILY BUSINESS Rosemar José Hall (Unversdade Federal da Grande Dourados UFGD, MS, Brasl) - rosemarhall@ufgd.edu.br Make Bauler

Leia mais

Robótica. Prof. Reinaldo Bianchi Centro Universitário FEI 2016

Robótica. Prof. Reinaldo Bianchi Centro Universitário FEI 2016 Robótca Prof. Renaldo Banch Centro Unverstáro FEI 2016 6 a Aula IECAT Objetvos desta aula Momentos Lneares, angulares e de Inérca. Estátca de manpuladores: Propagação de forças e torques. Dnâmca de manpuladores:

Leia mais

AT.'YJOAOES DA CNEN NA AREA DE INSTRUMENTAÇÃO c CONTROLE. Hilton A, de f-felld. 1. - Generalidades sobre o Projeto de Instrumentação e Controle

AT.'YJOAOES DA CNEN NA AREA DE INSTRUMENTAÇÃO c CONTROLE. Hilton A, de f-felld. 1. - Generalidades sobre o Projeto de Instrumentação e Controle AT.'YJOAOES DA CNEN NA AREA DE INSTRUMENTAÇÃO c CONTROLE Hlton A, de f-felld 1. - Generaldades sobre o Projeto de Instrumentação e Controle A area de Instrumentação é Controle ê de vtal mportânca para.

Leia mais

SELEÇÃO DE ROTA MARÍTIMA DE CONTÊINERES UTILIZANDO ANÁLISE ENVOLTÓRIA DE DADOS: UM ESTUDO DE CASO

SELEÇÃO DE ROTA MARÍTIMA DE CONTÊINERES UTILIZANDO ANÁLISE ENVOLTÓRIA DE DADOS: UM ESTUDO DE CASO SELEÇÃO DE ROTA MARÍTIMA DE CONTÊINERES UTILIZANDO ANÁLISE ENVOLTÓRIA DE DADOS: UM ESTUDO DE CASO Marco Arzua Callaux Unversdade Federal Flumnense Annbal Parracho Sant anna Unversdade Federal Flumnense

Leia mais

BALANÇO HÍDRICO: UMA FERRAMENTA PARA GESTÃO INDUSTRIAL E OTIMIZAÇÃO AMBIENTAL.

BALANÇO HÍDRICO: UMA FERRAMENTA PARA GESTÃO INDUSTRIAL E OTIMIZAÇÃO AMBIENTAL. BALANÇO HÍDRICO: UMA FERRAMENTA PARA GESTÃO INDUSTRIAL E OTIMIZAÇÃO AMBIENTAL. Leonardo Slva de Souza (1) Mestrando em Engenhara Químca(UFBA). Pesqusador da Rede Teclm. Bárbara Vrgína Damasceno Braga (1)

Leia mais

1 INTRODUÇÃO. 1 Segundo Menezes-Filho (2001), brasileiros com ensino fundamental completo ganham, em média, três vezes

1 INTRODUÇÃO. 1 Segundo Menezes-Filho (2001), brasileiros com ensino fundamental completo ganham, em média, três vezes A amplação da jornada escolar melhora o desempenho acadêmco dos estudantes? Uma avalação do programa Escola de Tempo Integral da rede públca do Estado de São Paulo 1 INTRODUÇÃO O acesso à educação é uma

Leia mais

Energia de deformação na flexão

Energia de deformação na flexão - UNIVERSIDADE FEDERAL FLUMINENSE ESCOLA DE ENGENHARIA INDUSTRIAL METALÚRGICA DE VOLTA REDONDA PROFESSORA: SALETE SOUZA DE OLIVEIRA BUFFONI DISCIPLINA: RESISTÊNCIA DOS MATERIAIS Energa de deformação na

Leia mais

PROVA DE MATEMÁTICA DO VESTIBULAR 2013 DA UNICAMP-FASE 1. RESOLUÇÃO: PROFA. MARIA ANTÔNIA C. GOUVEIA

PROVA DE MATEMÁTICA DO VESTIBULAR 2013 DA UNICAMP-FASE 1. RESOLUÇÃO: PROFA. MARIA ANTÔNIA C. GOUVEIA PROVA DE MATEMÁTICA DO VESTIBULAR 03 DA UNICAMP-FASE. PROFA. MARIA ANTÔNIA C. GOUVEIA QUESTÃO 37 A fgura abaxo exbe, em porcentagem, a prevsão da oferta de energa no Brasl em 030, segundo o Plano Naconal

Leia mais

Expressão da Incerteza de Medição para a Grandeza Energia Elétrica

Expressão da Incerteza de Medição para a Grandeza Energia Elétrica 1 a 5 de Agosto de 006 Belo Horzonte - MG Expressão da ncerteza de Medção para a Grandeza Energa Elétrca Eng. Carlos Alberto Montero Letão CEMG Dstrbução S.A caletao@cemg.com.br Eng. Sérgo Antôno dos Santos

Leia mais

Capítulo 1. O plano complexo. 1.1. Introdução. Os números complexos começaram por ser introduzidos para dar sentido à 2

Capítulo 1. O plano complexo. 1.1. Introdução. Os números complexos começaram por ser introduzidos para dar sentido à 2 Capítulo O plano compleo Introdução Os números compleos começaram por ser ntrodudos para dar sentdo à resolução de equações polnomas do tpo Como os quadrados de números reas são sempre maores ou guas a

Leia mais

Impactos dos encargos sociais na economia brasileira

Impactos dos encargos sociais na economia brasileira Impactos dos encargos socas na economa braslera Mayra Batsta Btencourt Professora da Unversdade Federal de Mato Grosso do Sul Erly Cardoso Texera Professor da Unversdade Federal de Vçosa Palavras-chave

Leia mais

Uso dos gráficos de controle da regressão no processo de poluição em uma interseção sinalizada

Uso dos gráficos de controle da regressão no processo de poluição em uma interseção sinalizada XXIII Encontro Nac. de Eng. de Produção - Ouro Preto, MG, Brasl, 1 a 4 de out de 003 Uso dos gráfcos de controle da regressão no processo de polução em uma nterseção snalzada Luz Delca Castllo Vllalobos

Leia mais

AVALIAÇÃO DO IMPACTO DO MECANISMO DE REALOCAÇÃO DE ENERGIA NO RISCO FINANCEIRO DE PROJETOS HIDROELÉTRICOS

AVALIAÇÃO DO IMPACTO DO MECANISMO DE REALOCAÇÃO DE ENERGIA NO RISCO FINANCEIRO DE PROJETOS HIDROELÉTRICOS GPL/011 21 a 26 de Outubro de 2001 Campnas - São Paulo - Brasl GUPO VII GUPO DE ESTUDO DE PLANEJAMENTO DE SISTEMAS ELÉTICOS AVALIAÇÃO DO IMPACTO DO MECANISMO DE EALOCAÇÃO DE ENEGIA NO ISCO FINANCEIO DE

Leia mais

Rodoviário, ferroviário ou marítimo de cabotagem? O uso da técnica de preferência declarada para avaliar a intermodalidade no Brasil

Rodoviário, ferroviário ou marítimo de cabotagem? O uso da técnica de preferência declarada para avaliar a intermodalidade no Brasil Rodováro, ferrováro ou marítmo de cabotagem? O uso da técnca de preferênca declarada para avalar a ntermodaldade no Brasl Antôno Galvão Novaes 1 ; Brunno Santos Gonçalves 2 ; Mara Beatrz Costa 3 ; Slvo

Leia mais

Palavras-chave: jovens no mercado de trabalho; modelo de seleção amostral; região Sul do Brasil.

Palavras-chave: jovens no mercado de trabalho; modelo de seleção amostral; região Sul do Brasil. 1 A INSERÇÃO E O RENDIMENTO DOS JOVENS NO MERCADO DE TRABALHO: UMA ANÁLISE PARA A REGIÃO SUL DO BRASIL Prscla Gomes de Castro 1 Felpe de Fgueredo Slva 2 João Eustáquo de Lma 3 Área temátca: 3 -Demografa

Leia mais

Determinantes da adoção da tecnologia de despolpamento na cafeicultura: estudo de uma região produtora da Zona da Mata de Minas Gerais 1

Determinantes da adoção da tecnologia de despolpamento na cafeicultura: estudo de uma região produtora da Zona da Mata de Minas Gerais 1 DETERMINANTES DA ADOÇÃO DA TECNOLOGIA DE DESPOLPAMENTO NA CAFEICULTURA: ESTUDO DE UMA REGIÃO PRODUTORA DA ZONA DA MATA DE MINAS GERAIS govanblas@yahoo.com.br Apresentação Oral-Cênca, Pesqusa e Transferênca

Leia mais

PLANEJAMENTO AGREGADO DA PRODUÇÃO: MODELAGEM E SOLUÇÃO VIA PLANILHA EXCEL & SOLVER.

PLANEJAMENTO AGREGADO DA PRODUÇÃO: MODELAGEM E SOLUÇÃO VIA PLANILHA EXCEL & SOLVER. PLANEJAMENTO AGREGADO DA PRODUÇÃO: MODELAGEM E SOLUÇÃO VIA PLANILHA EXCEL & SOLVER. AGGREGATE PRODUCTION PLANNING: MODELING AND SOLVING BY EXCEL SPREADSHEET & SOLVER. Oscar S. Slva Flho Centro de Tecnologa

Leia mais

Capítulo 1 Introdução

Capítulo 1 Introdução !"! #$%$&$&'(#')*&' + - +. // / 0.45- - 6 Capítulo Introdução Com a nova geração dos sstemas de comuncação wreless uma análse mas rgorosa e efcente de novos elementos rradadores (antenas) das mas varadas

Leia mais