Células de Carga. Prof. Valner Brusamarello

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1 Células de Carga Prof. Valner Brusamarello

2 Medição de Força Força Peso Torque Pressão Outras Variáveis que dependem direta ou indiretamente da força

3 Fundamentação Teórica Robert Hook estabeceu a relação entre tensão e deformação. Quando uma força é submetida a uma mola, a mesma deflexiona segundo a lei de Hook: F = Kx F é força em N, k a constante de rigidez da mola e x o deslocamento em m. De fato, a lei de Hook é uma aproximação do que realmente acontece com os corpos deformáveis, pois a relação entre a força e a deflexão é aproximadamente linear quando as cargas aplicadas apresentam baixos níveis. A lei de Hook também pode ser expressa por: σ = Eε onde σ é a tensão mecânica, ε é a deformação percentual (%) e E é o modulo de Young ou módulo de elasticidade expresso nas mesmas unidades que a tensão mecânica.

4 Fundamentação Teórica Tensão e deformação são as versões normalizadas de força e deflexão. Tensão é força por unidade de área e deformação é o alongamento por unidade de comprimento inicial. O módulo de elasticidade é uma característica física do material e de grande importância no projeto de células de carga. Células de carga são transdutores de força, nos quais uma estrutura mecanicamente rígida possui sensores fixados. Quando é aplicada uma carga mecânica, o sistema deforma-se e a informação é transmitida ao sensor.

5 Fundamentação Teórica O conceito de deformação é análogo ao de l deslocamento unitário: dl l l ε = = l o onde l é o comprimento inicial e l 0 o comprimento final. Em geral, aplica-se como unidade unitária uma microdeformação ( µε) que equivale a uma variação de em um comprimento inicial de um metro. Apesar de adimensional a deformação relativa é geralmente relacionada com (microstrain) µm m Para deslocamentos pequenos, para a grande maioria dos materiais verifica-se a lei de Hooke, que estabelece a proporcionalidade direta entre tensões e as deformações. o 0 l 0

6 Fundamentação Teórica A deformação não ocorre apenas na direção em que a força é aplicada, eixo x, mas também ocorre uma redução (ou aumento) da secção transversal do corpo, eixo y e z. A relação entre a deformação transversal e a longitudinal, para materiais isotrópicos, aqueles que apresentam as mesmas propriedades mecânicas para todas as direções, é representada pelo coeficiente de Poisson γ ε = x σ x E σ σ x = = ε z = γ = γεx E E x ε y γ γεx

7 Fundamentação Teórica Resumindo em poucas palavras, quando um material é submetido a uma tensão mecânica, uma compressão uniaxial ou um cisalhamento ocorre uma deformação elástica até um valor de tensão mecânica, compressão ou força de cisalhamento críticos. A partir deste ponto, começa a ocorrer uma deformação plástica. Durante a deformação elástica, os átomos do material estão deslocados, mas tendem a voltar para a posição de equilíbrio quando a carga mecânica é removida. Na figura é mostrada uma tração, compressão e um cizalhamento. σ = P A ε = l l 0 τ = F A

8 Balanças e a medição de peso Atualmente é pouco comum encontrar-se em supermercados, em farmácias, ou em açougues as balanças mecânicas. Geralmente são utilizadas balanças eletrônicas. Seu menor custo, simplicidade de operação, mas principalmente a melhor qualidade de medição fez com que estas substituíssem as balanças analógicas (mecânicas).

9 Transdutores de força Transdutor de força piezo-elétrico Uma vez que a tensão elétrica aumenta quase que linearmente com a tensão mecânica aplicada, o PZT pode ser utilizado como sensor de força. Deve, entretanto, ser observado que as cargas elétricas surgem apenas quando a carga mecânica é aplicada. A mesma será descarregada pela resistência de entrada do instrumento que é utilizado para fazer a medida. Desta forma, não é possível utilizar o PZT na medição de força ou pressão estática. Um sensor de força piezo-elétrico é quase tão rígido quanto uma peça de aço. Esta característica permite que esses sensores sejam inseridos diretamente em partes de estruturas de máquinas.

10 Transdutores de força Transdutor de força capacitivo Considerando-se um capacitor de placas paralelas tem-se: ε 0ε r A C = d onde ε 0 é a constante dielétrica do ar, ε r a constante dielétrica relativa do material isolante entre as placas (se houver algum), A a área das placas condutoras e d a distância entre as placas. Uma tendência atual é a miniaturização de componentes. Desta forma, muitos dispositivos sensores estão sendo fabricados diretamente em pastilhas semicondutoras. Esses sensores são conhecidos como MEMS (Micro Electro-Mechanical Systems).

11 Transdutores de força Resistor sensor de força (FSR- Force sensitive resistor) Um FSR apresenta uma variação de resistência dependente da força (ou pressão) aplicada. Na verdade o nome correto deveria ser sensor de pressão ao invés de sensor de força, uma vez que o mesmo é dependente da área onde a força é aplicada. O FSR consiste em um polímero que exibe uma diminuição da resistência com um aumento da força na superfície ativa do sensor. Os sensores do tipo FSR são conhecidos pela precisão muito pobre, por erros da ordem de 25% e pela não linearidade da saída

12 Extensômetro de resistência elétrica (Strain gages) A extensometria é o método que utiliza o princípio da relação que existe entre tensões e deformações em corpos submetidos a solicitações mecânicas, conforme estabelecido por Hook. Em 1856, Kelvin realizou experimentos utilizando fios de cobre e ferro e observou que a resistência elétrica de ambos mudava quando os materiais sofriam deformação na região elástica A variação relativa da resistência sobre a variação relativa da deformação é uma constante. R R R 0 R0 = K K = l l ε 0 onde K é constante (fator do extensômetro ou fator gage), a resistência inicial do fio metálico, l0 o comprimento inicial, R e l as variações de resistência e comprimento respectivamente e a deformação relativa. R 0

13 Extensômetro de resistência elétrica (Strain gages) O fator do extensômetro caracteriza a sensibilidade do sensor, onde o sinal de entrada é a variação da deformação e o de saída a variação de resistência. Em 1931, Carlson, desenvolveu o primeiro extensômetro de fio (unbonded strain gage) Atualmente, os extensômetros de fios metálicos (unbonded metal wire) tornaram-se obsoletos. A Figura mostra um extensômetro tipo folha (o tipo mais utilizado atualmente), o qual deve ser colado na superfície de uma estrutura onde vai ser aplicada a força ou então medidas as tensões mecânicas. O extensômetro de resistência elétrica é utilizado nos mais variados ramos da engenharia desde a II Guerra Mundial.

14 Extensômetro de resistência elétrica (Strain gages) A resistência elétrica R de um fio com comprimento l, secção A e resistividade ρ é: l R = ρ A Quando o fio é deformado longitudinalmente, cada uma das quantidades que afetam R alteram-se. dr dl d dd = + ρ 2 R l ρ D Como abordado anteriormente, esta relação é válida para a região de deformação elástica. Considerando-se pequenas variações, a resistência R de um fio metálico pode ser considerada: dr R= R + dr= R 1+ R ( 1 + K. ε ) = R ( 1+ x) o o o o R o Onde Ro é a resistência quando não é aplicada carga

15 Extensômetro de resistência elétrica (Strain gages) O extensômetro de resistência elétrica (tipo folha) é formado por dois elementos: a base e a grade Os extensômetros de resistência elétrica do tipo folha são os sensores mais populares na medição de força (e grandezas relacionadas) em função do seu tamanho, alta linearidade e baixa impedância.

16 Extensômetros de resistência elétrica com compensação de temperatura Os extensômetros de resistência elétrica são construídos de diferentes metais e ligas tais como constantan (Cu57Ni43), karma (Ni75Cr20FexAly), nicromo (Ni80Cr20) entre outras. Também são produzidos em semicondutores, tais como, o silício e o germânio. Basicamente a escolha do sensor consiste na determinação de uma combinação de parâmetros compatíveis com o ambiente e com as condições de operação do sensor. Em aplicações estáticas tanto a ponte de Wheatstone como o extensômetro devem ser compensados para anular o efeito da temperatura. Quando a temperatura varia podem ocorrer quatro efeitos: O fator do extensômetro varia com a temperatura A grade sofre um alongamento ou uma contração.. A célula alonga ou contrai. A resistência do extensômetro varia É comum que os fabricantes de extensômetros selecionem ligas no intuito de compensar os efeitos dos parâmetros observados. Essa característica é conhecida como auto-compensação de temperatura. Strain gages com auto-compensação de temperatura são projetados para apresentar o mínimo de deformação aparente em uma faixa aproximada de -45 a 200ºC.

17 Extensômetros de resistência elétrica com compensação de temperatura Um estudo cuidadoso deve ser feito antes da escolha de extensômetros para aplicações especiais

18 Extensômetro de uso geral Ilustração da média da distribuição das tensões na região sob a grade sensora do extensômetro de resistência elétrica Quando podem ser utilizados, os extensômetros mais longos (regulares) devem ser escolhidos, pois geralmente são mais fáceis de manusear e instalar. Sua área maior, também implica em uma dissipação maior de calor. Esta propriedade pode ser bastante importante quando aplicados em plásticos ou outros materiais que são condutores pobres de calor. Como uma regra geral, quando possível, comprimentos de 3 a 6 são preferíveis. Os comprimentos mais usuais e que geralmente encontram-se em estoques de fornecedores encontram-se dentro desta faixa. Extensômetros fora desta faixa também custam mais caro.

19 Extensômetros uniaxiais Consistem nos strain gages com o formato de grades mais simples As resistências típicas são 120 ou 350 Ω. Neste aspecto, quando é possível a escolha, é melhor optar por resistências maiores, pois isto reduz o aquecimento na grade, além de reduzir o efeito devido a conexões e soldas.

20 Extensômetros do tipo roseta Para um estado de tensões biaxiais é necessária a utilização de mais de um elemento. Neste caso, existem os extensômetros do tipo roseta, os quais apresentam mais de uma grade sensora em uma mesma base. Os extensômetros do tipo roseta devem ser escolhidos de acordo com a distribuição das tensões e posicionados de forma que as direções preferenciais de cada grade coincidam com as direções das componentes da tensão mecânica, ou em outros casos quando não se conhece a direção de tensões principais.

21 Extensômetros do tipo roseta Na prática, com tensões superficiais com eixos principais desconhecidos, pode-se utilizar uma roseta com três elementos e determinar as direções preferenciais. As rosetas podem ser do tipo planar ou empilhadas. Geralmente a primeira é uma escolha mais vantajosa em relação à segunda. As rosetas empilhadas apresentam uma dificuldade maior na dissipação de calor das grades e isso pode influenciar no desempenho bem como na estabilidade do sensor. Outra desvantagem é em relação a aplicações com pequenas amplitudes de tensões, onde as rosetas planares estão próximas da superfície submetida ao esforço, enquanto que nas rosetas empilhadas, a transmissão da deformação é mais pobre uma vez que a mesma se faz pelas grades individuais

22 Campo de deformações e fator de Sensibilidade transversal nos Strain Gages A sensibilidade de um condutor submetido a uma deformação unidirecional é definida como: S L dr = R ε R R ε Em um extensômetro, o condutor dificilmente será uniforme sobre toda a grade, dessa forma a sensibilidade depende de outros fatores. De fato, uma boa aproximação pode ser feita ao considerar um strain gage colado em um corpo (como uma barra, por exemplo) e submetido a um esforço de tração ou compressão. Sua variação de resistência pode ser definida: R = K ε + K ε + K γ R a a t t cis at A sensibilidade do extensômetro para a deformação na direção do cisalhamento é pequena e pode ser desprezada. Entretanto a sensibilidade à deformação transversal é significativa e os fabricantes fornecem um fator de sensibilidade transversal para cada sensor K = t S S t a

23 Campo de deformações e fator de Sensibilidade transversal nos Strain Gages E assim: R = S + K R ( ε ε ) a a t t A sensibilidade do extensômetro é geralmente expressa em termos de um fator K (como colocado anteriormente): R = K ε a R O fator do extensômetro é determinado pelo fabricante medindo uma amostra de sensores de cada lote. Na calibração, os extensômetros são fixados em uma barra com uma razão de Poisson de -0,285. Uma deformação axial conhecida é aplicada, a qual produz uma deformação transversal: ε = γε t a R S K = ( ) e assim a variação da resistência pode ser definida: aεa( 1 γ ) e K = S t a 1 γ K R Observa-se que esta equação indica que mesmo que a deformação medida seja apenas a longitudinal, a mesma sofre influência transversal pela razão de Poisson. É importante deixar claro que a menos que se trate de um campo de tensões uniaxial, (e até nesse caso, com o sensor montado em uma direção diferente da principal), se a sensibilidade transversal ou a deformação transversal não forem nulos, ocorrerá um erro se este fator não for considerado. t

24 Campo de deformações e fator de Sensibilidade transversal nos Strain Gages Erro devido a sensibilidade transversal para várias relações de deformação Esquema para medição da deformação de Poisson ε t ηε Kt 100 ε a

25 Extensômetros semicondutores Os strain gages semicondutores foram inventados nos Laboratórios da Bell Telephone Company nos anos 50. No inicio da década de 70 os primeiros extensômetros semicondutores foram aplicados na indústria automobilística. Diferente dos sensores metálicos, os extensômetros semicondutores utilizam o efeito piezo-resistivo do silício ou germânio. Normalmente é necessário um cuidado muito especial para a colagem por nem sempre apresentar uma base como os extensômetros metálicos As principais vantagens dos extensômetros semicondutores são as altas sensibilidades, os valores de resistência elevados além do tamanho reduzido. As comparações com os extensômetros populares (metálicos tipo folha) são inevitáveis e muitas vezes controversas na literatura. Sabe-se que os strain gages semicondutores são bastante sensíveis à variação de temperatura, apresentando forte tendência de drift. Outro problema dos semicondutores é o desvio de linearidade. Estes problemas, entretanto, podem ser consideravelmente minimizados com eletrônica e processamento adequados. Aplicações práticas, atuais deste tipo de tecnologia podem ser encontradas em muitos sensores de pressão onde o diafragma é micro-usinado em silício e os extensômetros são difundidos neste substrato na forma de ponte

26 Extensômetros semicondutores Comparando os extensômetros metálicos tipo folha e os extensômetros semicondutores, pode afirmar que os semicondutores possuem sinal de 25 a 50 vezes maior que os strain gages, além de possuir um tamanho mais reduzido Com esta região de trabalho, os extensômetros semicondutores têm uma vida útil maior em relação à fadiga. Além disso, a alta sensibilidade permite que menores tensões mecânicas possam ser medidas As vantagens dos extensômetros do tipo folha incluem o baixo custo, a grande oferta e popularidade com a conseqüente oferta de recursos no que diz respeito ao processo de projeto das células de carga Os processos de difusão encontrados em circuitos integrados são os mesmos utilizados na fabricação de diafragmas para sensores de pressão. Nestes dispositivos, o diafragma é construído de silício ao invés de metal e as impurezas são depositadas para formar strain gages intrínsecos nas posições desejadas. Este tipo de construção pode permitir confecções com um custo mais baixo, uma vez que vários diafragmas podem ser feitos em uma única pastilha.

27 Introdução ao projeto de transdutores de força Um Sistema Mecânico (Elemento Mola) converte força em alongamento mecânico Colando o strain gage sobre o corpo submetido à tensão mecânica, ambos estarão submetidos à mesma deformação. Desta forma, uma variação de resistência ocorrerá na saída, a qual é ligada a um circuito do tipo ponte como será mostrado

28 Introdução ao projeto de transdutores de força A Figura mostra as etapas distintas de transdução desde o estímulo até a resposta Processo de colagem dos extensômetros de resistência elétrica

29 Processo de colagem dos extensômetros de resistência elétrica

30 Processo de colagem dos extensômetros de resistência elétrica

31 Projeto da célula de carga A sensibilidade da célula de carga é influenciada diretamente pelo número de extensômetros, pela posição dos extensômetros e pela configuração na ponte de Wheatstone Eo E 3 ± Kε Eo ± Kε 10 = = mv 4 ± 6 2Kε E 4± 2Kε 10 V Eo E = ( + γ) ε( γ) Kε K mv V

32 Projeto da célula de carga 3 Eo Kε = mv V E Eo Kε 10 = mv 6 V E 2+ Kε 10 Eo E = Kε 3 ( 1+ γ) Kε(1 γ) 10 6 mv V

33 Projeto da célula de carga E E o = Kε 3 ( 1+ γ) 10 2 mv V Eo E = Kε 10 mv V 3

34 Célula de carga do tipo coluna

35 Transdutor de força do tipo lâmina engastada 2 F = Ebh KlE 6 Fonte

36 Célula de carga do tipo Anel

37 Transdutor de força composto por duas vigas bi-engastadas

38 Medida de Força e Momento Arranjos para medir momento ou força. (a) arranjo para medir força axial (b) Arranjo para medir momento e (c) Arranjo para medir momento.

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