UMA DISCUSSÃO SOBRE TÉCNICAS BASEADAS EM IMAGENS PARA LEVANTAMENTO DE EDIFICAÇÕES

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1 UMA DISCUSSÃO SOBRE TÉCNICAS BASEADAS EM IMAGENS PARA LEVANTAMENTO DE EDIFICAÇÕES Andrea Verri Bastian PPG-AU Faculdade de Arquitetura UFBA, Mestranda Resumo A restituição de uma edificação é uma forma de tornar disponíveis as características da arquitetura presente nesta, permitindo sua visualização. Essa documentação gráfica é obtida por processos de levantamento do objeto real. Para tanto, várias são as técnicas possíveis de serem utilizadas além dos métodos tradicionais de levantamento, como fotogramétricas e de varredura. Nesse trabalho, são discutidas as aplicações mais recentes, onde as imagens são obtidas próximas à superfície da Terra e do objeto de interesse, sendo elas a Fotogrametria Digital Arquitetônica, dividida aqui em Estereoscopia (utilização de um par de imagens), baseada em fotos convergentes e uma nova técnica, desenvolvida na Itália, denominada Fotogrametria Esférica (utilização de panoramas), como também 3D Laser Scanning e Photo-based Scanning onde são apresentados os princípios e características de cada uma delas. Para concluir, são discutidas as vantagens e desvantagens na utilização dessas técnicas. Palavras-chave: Fotogrametria, Fotogrametria Esférica, 3D Laser Scanning, Photo-based Scanning. Abstract The reconstruction of a building is a way to make these available features of this architecture, enabling its graphical visualization. This graphic documentation is obtained by appropriate lifting of the real object. Therefore, there are several techniques that may be used in addition to traditional survey methods such as photogrammetry and scanning. In this paper, we discuss the latest architectural applications land, where images are obtained near the surface of the Earth and the object of interest, and they Architectural Digital Photogrammetry divide here in stereoscopy (using a pair of images), Based on convergent images and a new technique developed in Italy called Spherical Photogrammetry (use panoramas) as well as 3D Laser Scanning Photo-based scanning and which presents the principles and characteristics of each. To conclude, we discuss the advantages and disadvantages in the use of these techniques. Palavras-chave: Photogrammetry, Spherical Photogrammetry, 3D Laser Scanning, Photo-based Scanning.

2 1 Introdução A restituição de uma edificação é uma maneira de tornar disponível características da arquitetura presentes nesta, permitindo sua visualização por meio de representação gráfica (MOREIRA, 2000). Segundo Mateus (2012), a representação gráfica é aquela que faz uso da informação visual constituída por linhas, figuras geométricas, cores, isto é, desenhos, que permitem à interpretação de quem as utilizam. Essa documentação gráfica é obtida por qualquer processo de levantamento do objeto real, permitindo o entendimento dos vários momentos da vida do objeto, alterações sofridas, tecnologias e materiais utilizados, anomalias existentes, e etc..., sendo um instrumento indispensável para análise e planejamento de ações de intervenção física sobre o objeto construído e, nas suas diversas formas. Portanto, quanto mais preciso, mais fácil será o trabalho subsequente. Várias são as técnicas possíveis de serem utilizadas no processo de levantamento, sendo sua escolha feita de acordo com a complexidade do mesmo e das características da edificação. Métodos tradicionais de levantamento, utilizados em grande parte dos trabalhos realizados no Brasil, são baseados em medição direta e uso de esboços cotados, possíveis de serem utilizados para edificações com formas mais simples, com poucos ornamentos e pequenas dimensões. Para formas complexas, outros métodos como o topográfico, feitos com o uso de teodolitos ou estações totais, permitem medições indiretas e o alcance da precisão requerida (AMORIM, 2012). Além dos métodos citados, outras técnicas fotogramétricas, como os métodos fotogramétricos baseados em Estereoscopia, em fotos convergentes, em varredura laser, ou em Photo-based Scanning, podem ser utilizados na documentação métrica de edificações (BÖHLER; HEINZ, 1999; SCHERER, 2002). A Fotogrametria tem sido bastante utilizada como ferramenta para levantamentos arquitetônicos, embora pouco empregada no Brasil, passando na sua evolução por várias fases, desde a gráfica, analógica, e analítica até a digital, o que permitiu a simplificação dos processos e redução de custos dos recursos empregados. Atualmente, a International Society of Photogrammetry and Remote Sensing (ISPRS) define a Fotogrametria como a arte, ciência e tecnologia de se obter informação confiável de imagens a partir de sensores imageadores e outros, sobre a Terra e seu meio ambiente, e de outros objetos físicos e processos através da gravação, medição, análise e representação. Ainda segundo a American Society for

3 Photogrammetry and Remote Sensing (ASPRS) a Fotogrametria é definida como a arte, ciência e tecnologia de se obter informação confiável sobre objetos físicos e meio ambiente, através de processos de gravação, medição e interpretação de imagens e padrões de energia eletromagnética radiante, e outros fenômenos. Mateus (2012), estabelece que a Fotogrametria pode ser classificada de acordo com vários critérios como: a relação de distância entre câmara e objeto, número de imagens utilizadas, princípio, tempo para obtenção dos resultados e área de aplicação. Nesse trabalho, serão discutidas apenas as tecnologias mais recentes para aplicações arquitetônicas terrestres, onde as imagens são obtidas sobre a superfície 1 da Terra e próximas ao objeto de interesse como a Fotogrametria Digital, 3D Laser Scanning e Photo-based Scanning. 2 Técnicas de levantamentos arquitetônicos baseados em imagens A documentação gráfica tradicionalmente é executada com técnicas de levantamento em loco, baseando-se em medições diretas o que torna o trabalho moroso, além disso, em edificações em adiantado estado de deterioração, o uso de métodos diretos, onde o levantador tem contato físico com o imóvel, constitui um sério risco de acidentes. Nesse contexto, a fotogrametria é uma ferramenta crucial, uma vez que permite a restituição métrica e morfológica do objeto em estudo, sem a necessidade de contato direto com objeto. 2.1 Fotogrametria digital arquitetônica A Fotogrametria Digital visa à obtenção das dimensões e formas de um objeto a partir da captura e processamento de imagens, de acordo com Groetelaars (2004), quando utilizada de forma adequada, permite a criação de modelos tridimensionais precisos, foto realísticos, gerando um volume de dados possível de ser utilizado por ferramentas modernas de planejamento, como banco de dados e SIG (Sistemas de Informações Geográficas), além de programas de animação, simulação, realidade virtual e realidade aumentada. Segundo Mateus (2012), os métodos fotogramétricos utilizam sempre duas ou mais imagens de um objeto, obtidas de pontos de vista diferentes e com sobreposição, podendo-se assim, classificá-los em estereoscópicos, baseados em imagens convergentes e baseados em panoramas. 1 - Considera-se que as fotos capturadas com Veículos Aéreos Não Tripulados (VANT), se enquadram nessa categoria.

4 2.1.1 Estereoscopia De acordo com Hansen e Grussenmeyer (2002), os princípios da Estereoscopia permitem que um par de imagens, conforme visto nas Figuras 1 e 2, de um mesmo objeto (estereopar) seja utilizado para restituição tridimensional de fachadas desde que a área de interesse esteja presente nas duas imagens. Para que isto seja possível, os eixos óticos das câmaras devem ser paralelos entre si e, a relação da distância entre as câmeras e a distância entre câmera e objeto deve estar entre 1:15 e 1:50. Figura 1 - Levantamento fotográfico baseado em Estereoscopia Fonte: HANSEN; GRUSSENMEYER, 2002 Figura 2 - Estereopar (a) imagem esquerda (b) imagem direita Fonte: HANSEN; GRUSSENMEYER, 2002 Nesse processo, cada ponto do objeto é determinado a partir da identificação de seus pontos homólogos presentes nas partes superpostas das duas imagens. Para que isso seja possível é necessário conhecer os parâmetros de translação e rotação da câmera, obtidos diretamente no momento da tomada fotográfica ou indiretamente com a utilização de pontos de controle (coordenadas obtidas através de Topografia), apresentando maior precisão (GROETELAARS, 2004). Através desse processo,

5 podem ser obtidos desenhos de fachadas (Figura 3), modelos wireframe, modelos de superfície, além de levantamento de coordenadas. Figura 3 Desenho de fachada obtido através de estereorestituição Fonte: HANSEN; GRUSSENMEYER, Baseada em fotos convergentes Hoje, a situação mais comum em levantamentos arquitetônicos é a utilização de várias imagens convergentes, que, após a orientação, permitem a restituição de modelos geométricos (3D) e a representação gráfica dos objetos registrados, possibilitando a extração de dimensões lineares, áreas e volumes. Os produtos gráficos podem ser empregados em usos tradicionais, para visualização em meio digital, ou como elementos de preservação, integrantes de base de dados digitais multimídia (MATEUS, 2012). De acordo com Koch e Kaehler (2009), a Fotogrametria baseada em fotos convergentes utiliza o princípio da triangulação, onde matematicamente a intersecção de linhas convergentes no espaço determina com precisão um ponto. Conforme Figura 4, a base para determinação de um ponto no espaço é orientar as imagens para um sistema de coordenadas, o que significa que as posições (x, y, z) e os ângulos rotação (ω, φ, κ) das imagens devem ser determinados antes da triangulação. Para tanto, as coordenadas do ponto na imagem (x', y'), no momento da tomada fotográfica devem ser conhecidas em pelo menos duas imagens, sendo o ideal três ou mais. A restituição das coordenadas dos pontos do objeto no espaço tridimensional, serão determinadas pela intersecção dos raios que partem da representação do ponto na imagem, passam pelo centro de projeção e atingem o objeto. Nesse sentido, a restituição fotogramétrica pode ser entendida como o processo inverso ao da captura fotográfica, ou seja, a devolução do objeto do espaço 2D para o espaço 3D. A precisão do processo e a orientação das imagens dependerão do tamanho do pixel da imagem, escala da foto e distância entre as posições da câmera.

6 Figura 4 Princípio da Fotogrametria a curta distância Fonte: KOCH; KAEHLER, 2009 Segundo Mateus (2012), o processamento das imagens pode ser manual, onde a calibração da câmera 2 e identificação dos pontos homólogos nas várias imagens para orientação é feita pelo operador; somente após esse procedimento pode-se gerar o modelo geométrico do objeto. Esse é o procedimento utilizado pelo PhotoModeler 3 e outros programas. O procedimento semiautomático pode ser feito por reconhecimento de padrões de geometria pré-definidos, como também por reconhecimento de alvos codificados sendo esse, o tipo de procedimento utilizado no PhotoModeler para a calibração da câmera. Na versão Scanner e, nas ferramentas Zscan e Image Master, as imagens são correlacionadas para facilitar a marcação de pontos ou realizar a reconstrução automática de superfícies. Como produtos da Fotogrametria, a partir do modelo restituído, podem ser gerados desenhos, modelos geométricos aramados, de superfície, com texturas, fotos retificadas, ortofotos, mosaicos de ortofotos. As Figuras 5 e 6 mostram alguns desses produtos. (a) (b) (c) Figura 5 (a) Ortofoto (b) Foto retificada (c) Desenho de restituição Fonte: BASTIAN, Calibração da câmera é o processo que permite ao software, utilizado na restituição, a determinação das deformações decorrentes da geometria da câmera e distorções do sistema óptico, dando condições para a determinação dos pontos homólogos no espaço (AMORIM, 2012). 3 Software da empresa canadense EOS Systems, comercializado em duas versões. Maiores informações em: <

7 Figura 6 (a) Mosaico de ortofotos (b) Desenho de restituição fotogramétrica Fonte: GROETELAARS, Panoramas e Fotogrametria Esférica Panoramas A construção de grandes imagens com alta resolução é uma área de pesquisa nos campos da Fotogrametria, visão computacional, processamento de imagens entre outras. A técnica de construção de um mosaico fotográfico utilizando de uma sequencia de imagens, feitas a partir de um giro de até 360 em torno de um ponto de vista, é chamada de Panorama (SHUM; SZELISKI, 1997). O panorama foi desenvolvido na Inglaterra, em 1785, pelo desenhista e pintor escocês Robert Barker, e era construído sobre uma estrutura circular, onde grandes telas eram mostradas por meio de efeitos teatrais (POQUET, 2009). De acordo com Souza (2010) a técnica se popularizou como um dos principais espetáculos nas cidades europeias, chegando a ter cerca de quatrocentos panoramas na metade do séc. XIX entrando em desuso, no final do mesmo século, com o surgimento do cinema. Com a evolução das tecnologias digitais e aperfeiçoamento da fotografia, as tradicionais feitas em papel, passaram a ser digitais, facilitando assim a geração e exibição de panoramas (SILVA, 2007). De acordo com Wahbeh (2011), para se produzir um panorama é fundamental que se entenda como as imagens podem ser projetadas em uma superfície. A representação de uma superfície esférica em forma de mapa é um problema bastante estudado, principalmente, para representação do planisfério. Existem vários tipos de projeções, sendo as citadas nesse trabalho as mais utilizadas e suportadas pelos principais

8 programas, como Autostitch, Hugin, Ptgui, Panorama Tools, Microsoft Research Image Composite Editor, CleVR Stitcher e Photoshop (Photomerge e Auto-Blend). Projeção Plana onde as linhas retas do mundo real são exibidas sem distorções no panorama, sendo feita a projeção em um plano; Projeção Cilíndrica A projeção é feita em uma superfície cilíndrica sendo que a escala vertical aumenta rapidamente quando se afasta da linha central do mapa; Projeção de Mercator Semelhante à projeção cilíndrica, mas com alongamento menor na parte inferior e superior, sendo muito utilizada em mapas de navegação; Projeção Equiretangular Foi inventada por Marinus de Tiro, cerca de 100 d. C., sendo talvez, a mais simples das projeções. Conforme mostra a Figura 7, a projeção é feita em uma superfície esférica, utilizando latitude e longitude onde os polos da esfera são representados por dois segmentos de comprimento igual à circunferência da esfera de projeção, consequentemente o equador e os dois polos tem o mesmo comprimento. Figura 7 Projeção Equiretangular Fonte: WAHBEH, 2011 Projeção Cúbica A projeção é feita nas faces de um cubo, tornando-se útil uma vez que abrange 360 e em cada uma das faces a projeção de linhas retas é feita sem distorções, uma vez que se trata de uma projeção plana Fotogrametria Esférica Segundo D Aniballe et al. (2011), é uma técnica desenvolvida na Università Politecnica delle Marche, Ancona, Itália, por Gabrile Fangi, e se baseia em um tipo de projeção cartográfica, não fazendo uso das imagens originais sobrepostas, mas sim, de suas projeções em uma esfera virtual, capturadas a partir de um único ponto de modo a cobrir total ou parcialmente 360 ao seu redor. As imagens são então costuradas

9 em um software comercial e projetadas em uma esfera virtual de raio R arbitrário, e igual a distancia focal da câmera utilizada (Fangi, 2010), sendo que o centro de projeções e a distância focal devem permanecer o mesmo durante toda a fase de tomadas fotográficas. A esfera virtual é então mapeada utilizando projeção equiretangular; as coordenadas x e y na imagem de um ponto P arbitrário podem ser obtidas das direções horizontais e verticais θ e φ corrigidas, devido a não verticalidade do eixo da esfera, por dois ângulos α x e α y. (x = θ.r e y = φ.r). A Equação 1, de colinearidade, mostra a correspondência entre um ponto P (x, y) da imagem e um ponto P (X, Y, Z) do objeto (FANGI, 2010). A Figura 8 mostra um modelo 3D obtido através dessa técnica. Equação 1 Equação de colinearidade Fonte: FANGI, 2010 Figura 8 Modelo wireframe Fonte: FANGI, Sistemas de Varredura a Laser No final do século XX, surgiram, inicialmente, os sistemas de varredura a laser aerotransportados para levantamento de grandes áreas, e em seguida os sistemas terrestres, que se tornaram recursos essenciais para Engenharia Civil, Naval, Mecânica, Mineração, Arquitetura, Arqueologia, Geografia, Geologia e, como era de se esperar, também vêm sendo aplicado em levantamentos de edificações (MEDINA, 2012). Ainda de acordo com Mateus (2012), a base da tecnologia de varredura a laser vem do LIDAR (Light Detection and Ranging) quando foi demonstrada a possibilidade de medição de distância entre um avião e o solo com precisão de um metro, porém só a partir do aperfeiçoamento do GPS (Sistemas de Posicionamento Global), no final dos anos 80 é que se tornou viável a utilização da tecnologia LIDAR em levantamentos aéreos. Conforme mostrado de forma esquemática na Figura 9, um dispositivo de varredura a laser é composto por uma unidade ótica que emite o feixe laser, um

10 dispositivo óptico-mecânico que reflete o feixe de laser e um sensor que captura e registra o raio refletido pelo ambiente. Figura 9 Representação esquemática de um dispositivo de varredura a laser Fonte: MATEUS, 2012 Para cada feixe emitido são conhecidos seu ângulo horizontal e vertical e, sabendo-se que esse viaja a velocidade da luz, medindo-se o tempo de retorno do raio após atingir o alvo é possível determinar a distância do ponto de reflexão ao centro de emissão, origem do sistema de coordenadas esféricas (ρ, θ, Ϫ). Assim ficam determinadas as posições desses pontos no espaço e em seguida esses dados são convertidos ao sistema de coordenadas cartesianas (x, y, z) (AMORIM, 2012). O resultado da aquisição de dados por varredura a laser é o que se conhece como nuvem de pontos (pointcloud), que pode ter desde milhares até milhões de pontos e está posicionada segundo um referencial que, em princípio, a origem corresponde a uma posição no equipamento laser. Em geral, como a determinação das coordenadas é baseada em emissão e recepção de radiação eletromagnética, os pontos da nuvem possuem associados um valor corresponde de intensidade (I), normalmente expresso numa escala de 8 bits (0 a 255). Dessa forma, um ponto P da nuvem é expresso por um vetor com quatro componentes (X, Y, Z, I), podendo ser adicionadas a esse vetor componentes radiométricas (R, G, B) decorrentes de imagens fotográficas digitais associadas à nuvem (MATEUS, 2012). Ainda, conforme Mateus (2012), as tecnologias de varredura a laser podem ser dividas em três grupos correspondentes ao método de medição das distâncias e a resolução típica. De qualquer forma, trata-se de uma tecnologia em que há emissão de luz laser e que opera de acordo com os princípios da detecção remota. São eles: Sistemas de tempo de voo (Time of Flight TOF): baseiam-se no cálculo do tempo de ida e retorno dos impulsos de luz. Quanto à precisão de medição, pode ser considerar na ordem de ± 0,5 cm a ± 1,0 cm, aumentando para grandes distâncias; Sistemas de diferença de fase (Phase Shift PS): a medição das distâncias é feita através das diferenças de fase entre os sinais emitidos e recebidos. A

11 precisão desse sistema é da ordem de 1% do comprimento da onda da modulação. Sendo esse um processo contínuo, consegue ser mais rápido que os sistemas de tempo de voo, apresentando maiores taxas de captura de dados. Sistemas de triangulação óptica: baseiam-se na medição de distâncias na triangulação da posição em que o laser é refletido. O sistema emite um feixe de laser e, a linha de intersecção desse com o objeto é capturada por um sensor tipo CCD (Charge-Couple Device) ou CMOS (Complementary Metal-Oxide- Semiconductor) integrado a uma câmera fotográfica. Conforme o esquema da Figura 10, as coordenadas de qualquer ponto do objeto são calculadas em função das coordenadas do ponto imagem (x N, y N ) correspondentes, da inclinação do feixe de laser (α), da distância principal (d p ) e da distância de base (distância entre os dispositivos de emissão e recepção do laser - B). Figura 10 Representação esquemática de sistemas de triangulação Fonte: MATEUS, 2012 O Quadro 1, a seguir, apresenta a comparação dos três sistemas de laser scanner terrestre. Sistema Precisão Alcance Taxa de captura Emprego (m) (m) (pontos/s) Triangulação 0,001 a 1,0 1 a a 500 Pequenas peças Tempo de voo 0,007 a 50 0,01 a a a Levantamentos a grandes distâncias Diferença de fase 0,006 a 50 0,001 a a a Levantamentos a pequenas distâncias Quadro 1 Comparação de Sistemas de laser scanner terrestre Fonte: MEDINA, Photo-Based Scaning Essa nova vertente da Fotogrametria, chamada Photo-Based Scaning, também utiliza raios de luz, através de sensores passivos, onde a luz ambiente refletida pelo objeto é captada por uma câmera fotográfica, a partir de pelo menos de duas posições. As primeiras utilizações foram feitas em modelos digitais de elevação para cartografia, criados manualmente, ponto por ponto, a partir de 1980 esse processo passa a se

12 tornar mais automatizado. Em visão computacional, seu uso começou por volta de 1970, com a pesquisa de Marr e Poggio baseada na visão estereoscópica humana, onde um sistema similar foi desenvolvido para aplicações em computador (WALFORD, 2009). Segundo Amorim (2012), o desenvolvimento dessas técnicas tem sido utilizado na geração de nuvens de pontos, por processamento digital, a partir de imagens fotográficas de um objeto. Essa tecnologia também é conhecida como Structure from Montion (SfM), Dense Surface Modeling (DSM), Dense Stereo Matching (DSM), entre outras denominações. Nesse tipo de técnica, todo o processamento é automatizado dividindo-se em duas fases, primeiramente as imagens são orientadas; para tanto, são extraídos e correlacionados os pontos homólogos, através de algoritmos de reconhecimento de padrões entre as várias imagens onde a identificação é feita pelos valores das intensidades radiométrica dos pixels. Após essa operação é gerada uma nuvem de pontos esparsa e a partir desta, uma segunda nuvem de pontos bem mais densa, onde os pontos possuem a informação radiométrica das imagens fotográficas (textura). Nesse processamento podem ser utilizadas ferramentas para aplicações comerciais como o PhotoModeler Scanner, Samantha, Orthoware, e o EyeDea e, ferramentas on-line como ARC3D, Bundler, Photofly, Photosynth e o VSFM onde os modelos gerados podem ser visualizados na internet ou descarregados no computador do usuário (MATEUS, 2012). Ainda, segundo Mateus (2012), a metodologia SfM, para aplicação em modelagem, através da captura de uma sequencia de vídeos, onde esses são analisados de modo a se obter os parâmetros de orientação dos vários quadros seguindo a geração do modelo geométrico (3D) da cena registrada, com a textura associada. Nesse caso, os modelos gerados apresentam apenas qualidade para efeitos de visualização. Para essa aplicação estão disponíveis, ferramentas como o VideoTrace, ou ainda on-line, a ProFORMA. 3 Discussão e Conclusão As técnicas apresentadas nesse trabalho mostram-se eficazes, sendo que a escolha do método utilizado no levantamento está associado à finalidade dos dados obtidos, prazo de execução, disponibilidade de recursos financeiros e técnicos, condições do local da edificação e precisão requerida. A impossibilidade na obtenção de medidas

13 diretas em campo, a dificuldade em fotografar a parte superior das edificações, a interferência das condições atmosféricas e de iluminação na qualidade dos resultados e, ainda, a exigência de processamento especializado e o tempo necessário para obtenção dos produtos são algumas desvantagens. A estereoscopia está em desuso em aplicações para levantamentos de edificações, sendo substituída pela Fotogrametria baseada em imagens convergentes. Essa técnica mostra-se mais útil no caso de fachadas planas ou com curvas bem definidas, para fachadas com formas mais complexas e grande quantidade de detalhes Dense Surface Modeling (DSM) ou o sistema de varredura a laser são métodos mais vantajosos. No que se refere à Dense Surface Modeling (DSM), a produção de modelos geométricos a partir de nuvem de pontos ainda requer processamento não trivial e grande interação do usuário. Ferramentas computacionais mais recentes, com aumento do processamento automatizado fornecem subsídios para que essa tecnologia venha a ser mais utilizada na documentação arquitetônica nos próximos anos, uma vez que captura também a cor do objeto, permitindo a geração de modelos realísticos e ortofotos com a textura, sendo uma vantagem em relação à varredura a laser. Por outro lado, na varredura a laser, a velocidade de aquisição dos dados é muito maior e com precisão equivalente, além de não sofrer interferência das condições de iluminação. O principal problema dessa tecnologia é o custo elevado do equipamento e programas, que aliados à rápida obsolescência da tecnologia, tornam a tecnologia pouco empregada no Brasil para aplicações em Arquitetura. Outro aspecto a ser observado, é a grande quantidade de dados a serem processados e os problemas da reflexão do laser em certos tipos de materiais. De acordo com Fangi (2013), a Fotogrametria Esférica é uma solução quando não se pode utilizar o laser scanner, sendo de baixo custo por empregar "recursos mais simples". O fator complicador no uso dessa tecnologia são os processos de orientação e restituição, feitos manualmente, demandando um tempo longo no processamento dos dados. Existe uma ampla gama de tecnologias que apresentam aspectos positivos e negativos, além da grande variação de custo, sendo a escolha dependente do contexto da aplicação. Deve-se, também, levar em consideração a

14 possibilidade de integração entre elas, visto que em determinadas situações sempre existirão limitações. 4 Referências AMORIM, A. L. Fotogrametria: uma introdução. In: PRATINI, E. F., SILVA, E. A. Criação, representação e visualização digitais. Brasília, DF: Faculdade de Tecnologia da Universidade de Brasília, p BOEHLER, W.; Heinz, G. Documentation, Surveying, Photogrammetry. Disponível em: < Acesso em: 18 out BORGES, M. L. V. B.; BORGES, P. A. Aplicações Práticas da Fotogrametria Arquitetural na documentação de edifícios e cidades históricas, para uso efetivo por arquitetos e planejadores urbanos, restauradores e historiadores. Disponível em: < Acesso em: 20 out D ANIBALLE, E. et al. Spherical photogrammetry as emergency photogrammetry. Disponível em: < Acesso em: 5 mar GROETELAARS, N. J. Um estudo da Fotogrametria Digital na documentação de formas arquitetônicas e urbanas. Salvador: UFBA, p. Dissertação (Mestrado) Programa de Pós-graduação em Arquitetura e Urbanismo, Faculdade de Arquitetura, Universidade Federal da Bahia, Salvador, FANGI, G. Multiscale multiresolution spherical photogrammetry with long focal lenses for architectural surveys. Disponível em: < XXXVIII/part5/papers/208.pdf>. Acesso em: 5 mar KOCH, M.; KAEHLER, M. Combining 3D Laser-Scanning and Close-Range Photogrammetry - An Approach to Exploit the Strength of Both Methods. Disponível em: < Acesso em: 20 out MEDINA, A. S. Uma proposta de metodologia para a extração semiautomática de formas arquitetônicas planas utilizando dados provenientes de laser escaner terrestre. Curitiba: URPF, p. Tese (Doutorado) - Curso de Pós-Graduação em Ciências Geodésicas da Universidade Federal do Paraná, Curitiba, MATEUS, L. M. C. Contributos para o projecto de conservação, restauro e reabilitação. Uma metodologia documental baseada na Fotogrametria Digital e no Varrimento Laser 3D Terrestres - Volume 1. Lisboa: Universidade Técnica de Lisboa, p. Tese (Doutorado) Faculdade de Arquitetura, Universidade Técnica de Lisboa, Lisboa, MOREIRA, D. C. Reconstituição de Projetos de Arquitetura: A Fachada do Antigo Teatro Municipal de Campinas. Campinas: UNICAMP, p. Dissertação (Mestrado) Curso de Mestrado em Multimeios do Instituto de Artes, Campinas, OLIVEIRA, M. M. A Documentação como Ferramenta de Preservação da Memória. Brasília, DF: IPHAN / Programa Monumenta, p. (Cadernos Técnicos; 7). POQUET, P. l. Imagem - Espaço - Tempo. O panorama. Disponível em: < url=http%3a%2f%2fseer.ufrgs.br%2fportoarte%2farticle%2fdownload%2f14700%2f8606& ei=cbosuyrtdore9gses4cqca&usg=afqjcngfhkoj0bqwgmmj22ql9prw_qdm5a>. Acesso em: 5 mar SHUM, H.; SZELISKI R. Panoramic Images Mosaics. Disponível em: < url=http%3a%2f%2fresearch.microsoft.com%2fpubs%2f69544%2ftr-97-

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