ANÁLISE COMPARATIVA DE DESEMPENHO DE REDES PROFIBUS DP E PROFINET ANDRÉ L. DIAS GUILHERME S. SESTITO EDUARDO A. MOSSIN

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1 ANÁLISE COMPARATIVA DE DESEMPENHO DE REDES PROFIBUS DP E PROFINET ANDRÉ L. DIAS Laboratório de Automação Industrial, Departamento de Engenharia Elétrica, Universidadede São Paulo Avenida Trabalhador São-carlense, São Carlos -SP s: GUILHERME S. SESTITO Laboratório de Automação Industrial, Departamento de Engenharia Elétrica, Universidadede São Paulo Avenida Trabalhador São-carlense, São Carlos -SP s: EDUARDO A. MOSSIN Instituto Federal de São Paulo Rua Américo Ambrósio, Sertãozinho - SP s: RENATO FERNANDES Laboratório de Automação Industrial, Departamento de Engenharia Elétrica, Universidadede São Paulo Avenida Trabalhador São-carlense, São Carlos -SP s: DENNIS BRANDÃO Laboratório de Automação Industrial, Departamento de Engenharia Elétrica, Universidadede São Paulo Avenida Trabalhador São-carlense, São Carlos -SP s: Abstract This article aims to compare the Profibus DP and Profinet protocols under similar conditions like topology and configuration of equipments, based on performance indicators cycle time and bandwidth occupancy. It creates a methodology for analyzing protocols based on practical experiments to collect real data that confer credibility and veracity of findings. Keywords Industrial Networks, Profibus DP, Profinet, Performance Indicators. Resumo Este artigo tem por finalidade comparar os protocolos Profibus DP e Profinet em condições semelhantes de topologia e configuração de equipamentos em relação aos indicadores de desempenho tempo de ciclo e ocupação de banda. Cria-se uma metodologia para analisar protocolos baseada em experimentos práticos a fim de coletar dados reais que conferem credibilidade e veracidade aos resultados encontrados. Palavras-chave Redes de comunicação industrial, Profibus DP, Profinet, Indicadores de Desempenho. 1 Introdução Existem diversas tecnologias de redes de comunicação industrial desenvolvidas atualmente. Durante as últimas décadas, uma variedade de protocolos fieldbus foram implementados para sistemas de automação industrial. O protocolo Profibus DP é o protocolo de comunicação industrial que possui o maior marketshare e maior êxito entre todos os fieldbuses no domínio industrial (YU et al., 2012). A tecnologia Ethernet não foi utilizada de imediato em processos industriais, pois estes envolvem em geral ambientes hostis, umidade, poeira e temperaturas elevadas, além da tecnologia não disponibilizar requisitos como comunicação em tempo real, determinismo e outros critérios de desempenho. Porém, protocolos industriais baseados em Ethernet vêm adequando-se tecnicamente para uso em ambientes industriais, disponibilizando robustez nos hardwares, alcançado com o desenvolvimento de conectores, cabos e switches próprios para este ambiente; e de software, alcançando determinismo necessário, amplas possibilidades de diagnóstico e, adicionalmente, propicia aos dispositivos de campo a utilização de tecnologias Web (WARREN, 2009). Com estes avanços, criou-se garantias de tempo real ao protocolo Ethernet, passando a se chamar Real Time Ethernet (RTE). Alguns protocolos voltados a aplicações industriais são o Profinet, EthernetIP, EtherCAT, ModbusTCP, P-NET, Vnet/IP, TCnet, Ethernet Powerlink, EPA e SERCOS III, todos baseados no padrão IEEE descritos pela IEC

2 Este artigo analisa o desempenho da tecnologia Profibus DP em comparação a Profinet, em relação a indicadores de desempenho comumente utilizados no meio acadêmico: o tempo de ciclo e ocupação de banda. Desta maneira, este trabalho cria uma metodologia para analisar protocolos de comunicação industrial e contribui para o usuário final das tecnologias, visto que ele terá indicadores reais de desempenho que servirão de parâmetro na escolha do protocolo mais aplicável à sua necessidade. 2 Tecnologias e Indicadores de Desempenho 2.1 Profibus DP O protocolo Profibus é suportado pela Profibus International (PI), possuía até o final de 2012, 43,8 milhões de nós instalados (PROFIBUS..., 2013), o que confere a este protocolo o maior market share e o maior êxito entre todos protocolos de comunicação no domínio industrial (YU et al., 2012). Este protocolo possui três versões: DP-V0: suporta funções básicas, como comunicação cíclica e diagnósticos para localização de falhas; DP-V1: suporta as funções DPV0 e adicionalmente comunicação acíclica entre dispositivos, como funções de parametrização, operação, monitoramento e tratamento de alarmes. DP-V2: possui funções adicionais ao DP-V1 como controle de drives, possibilitando comunicação entre escravos, sincronização e estampa de tempo. Este trabalho implementa experimentos que utilizam comunicação cíclica, com nível de desempenho DP-V0. Existem três tipos de dispositivos (PROFIBUS..., 2010): Mestre Classe 1 (MC1) : representa a estação central, responsável pela comunicação cíclica de troca de dados de processo com seus escravos associados. Mestre Classe 2 (MC2): inicialmente definido como um mestre usado como uma ferramenta de comissionamento. Para comunicação DP-V1 e DP-V2, é definido como um mestre, que pode ser usada para definir os parâmetros do dispositivo através de comunicação acíclica. Escravo: representa um nó de comunicação passivo que reage a instruções do mestre, enviando uma mensagem de resposta. Utiliza-se modelo Mestre-Escravo, sendo que um mestre pode controlar um ou mais escravos. O método de acesso ao meio é o modelo Token Passing, de modo que o mestre que possui o token controle o acesso ao meio físico, e também possibilite a aplicação de múltiplos mestres em uma mesma rede compartilhando o acesso. Figura 1. Modelo Mestre/Escravo utilizado no Profibus DP. Adaptado de PROFIBUS..., 2010 A Figura 1 representa graficamente o tempo de ciclo de uma rede Profibus DP composto por comunicações cíclica e acíclica. A troca de dados baseia-se no princípio de requisições individuais do mestre classe 1 para os escravos distribuídos em campo que o respondem com as informações solicitadas. Essa troca de dados é feita ciclicamente, normalmente utilizada para dados do processo, com exigência de tempo real. Também é possível comunicação acíclica ente o mestre classe 2 e os escravos, onde o mestre classe 2 inicia a requisição e no próximo ciclo verifica se a estação já possui resposta, normalmente são utilizados para supervisão e parametrização das estações. A comunicação cíclica possui prioridade em relação a comunicações acíclicas (YU et al., 2012) e (MOSSIN, 2012). Na camada física, o transporte de dados ocorre via cabo elétrico RS485 com velocidade de transmissão de 9,6kbps à 12Mbps, com sentido de transmissão half duplex. A fibra ótica também pode ser empregada. A topologia física de rede comumente utilizada é a barramento, apesar de existirem hubs Profibus DP para topologia estrela. 2.2 Profinet A tecnologia Profinet também é suportado pela PI, é definido pelas normas IEC e IEC O protocolo opera na comunicação entre uma estação central e dispositivos descentralizados, seguindo o modelo Provider/Consumer para troca de dados Os pacotes Profinet podem ser classificados de acordo com seu grau de determinismo (FERRARI, 2007; PROFINET, 2010): RT Class 1 utilizado em aplicações que necessitam tempo de ciclo de até 10 milissegundos. Esta classe não necessita de hardwares especiais. RT Class 2 utilizado em aplicações que necessitam de tempo de ciclo menores que 10 milissegundos, e ainda não exigindo hardware especiais e configuração prévia da rede. Essa versão foi descontinuada na última revisão da norma. 2431

3 RT Class 3 também chamado de tempo real isócrono (IRT) é utilizado em aplicações que requerem sincronismo entre dispositivos e tempo de ciclos na ordem de 1 milissegundo. Exige uma rígida topologia de rede configurada previamente, e hardware específico. São definidos os seguintes tipos de dispositivos: IO Controller representa a estação central de inteligência, responsável pela configuração e parametrização de seus respectivos dispositivos associados e controla a transferência de dados do processo. IO Device: representa os dispositivos de campo, transmitindo ciclicamente os dados de processo coletados ao IO Controller e vice-versa. IO supervisor: representa a estação de engenharia para programação, configuração ou diagnóstico. A troca de dados entre IO-Controllers e IO- Devices ocorre através de canais de comunicação em tempo real, demais dados como configuração, parametrização e estatísticas são transferidos utilizando canais de comunicação que não apresentam suporte a tempo real, por exemplo, UDP/IP entre IO- Supervisor e IO-Devices. (FERRARI, 2007). O ciclo de comunicação é altamente preciso e sincronizado enviando inicialmente os pacotes que necessitam de maior determinismo em tempo real seguido dos pacotes de não tempo real. A tecnologia exige que sejam ocupados no máximo 60% de banda para comunicação de tempo real, como mostra a Figura 2, que representa o tempo de ciclo da tecnologia Profinet. Figura 2. Ciclo de comunicação Profinet. Adaptado PROFINET... (2010) Há alguns parâmetros temporais que são transparentes ao usuário e que são importantes para a troca de dados. O primeiro destes é o sendcycle que é a menor relação de tempo dentro dos dispositivos Profinet, possui valor fixo de 31,25µs. O tempo é medido usando múltiplos desse valor. Os multiplicadores do sendcycle são chamados de sendclockfactor. O sendclock é o intervalo de tempo comum em um tempo de ciclo, resultante da multiplicação do sendcycle e do sendclockfactor. O último parâmetro é a Reduction Ratio que indica a quantidade de sendclock deve esperar que o IO-Device está permitido a mandar um novo pacote. Por exemplo, na Figura 3 a Reduction Ratio do IO Dev 4 é 0, do IO Dev 3 é 1, do IO Dev 2 é 3 e do IODev 1 é 7. Assim, cada dispositivo da tecnologia Profinet possui um tempo de atualização de variáveis transmitido na rede, composto por sendclock multiplicado pela reduction ratio. Baseada na definição de Jasperneite (2007), o dispositivo com maior tempo de atualização de variáveis determinará o tempo de ciclo da rede. Figura 3. Estrutura do ciclo da comunicação RT. Adaptado PROFINET... (2010) O meio físico mais utilizado é o padrão 100BASE-TX, no cabo CAT 5. A velocidade de transmissão é de 100 Mbps no modo full duplex, e podem ser lançados até 100m de cabo a cada segmento da rede. Utilizam-se conectores RJ45 e M12. Também podem ser utilizadas fibra óptica e comunicação wireless. É possível utilização de diversas topologias físicas de rede: estrela, árvore, linha e suas combinações. O switch é um equipamento importante para o Profinet, ele interconecta os dispositivos. Normalmente o modelo"cut-through" é utilizado pois insere menos atrasos nas mensagens transmitidas quando comparado ao modelo store-and-foward. A análise do desempenho das redes neste trabalho é baseada na utilização de indicadores de desempenho pesquisadas no meio acadêmico. A partir deste ponto, coleta-se dados através de implementação de arquiteturas de ambas tecnologias. Estes indicadores são descritos mais detalhadamente na próxima seção. 2.3 Indicadores de Desempenho Indicadores de desempenho despertam significativo interesse da comunidade científica. São utilizados para especificar as capacidades de um dispositivo ou uma arquitetura de rede, bem como para especificar os requisitos e necessidades de uma aplicação (INTERNATIONAL...,2010). O desempenho de uma rede pode ser influenciado por sua topologia, pelo protocolo de comunicação, pelo meio físico, pela velocidade de transmissão de dados, dentre outros fatores. A norma IEC apresenta indicadores de desempenho para redes de comunicação industrial baseado em Ethernet (RTE), são eles: 2432

4 Delivery time: tempo necessário para envio de um pacote de dados de um dispositivo fonte até o dispositivo de destino. Número de estações RTE: número máximo de estações em uma rede de comunicação RTE Basic Network Topology: topologias suportadas pelo protocolo Number of switches between endstations: número de switches entre duas estações que se comunicam. Throughput RTE: total de dados de tempo real trafegando em um ponto específico da rede por segundo. Non-RTE bandwidth: porcentagem de banda utilizada para comunicação de dados de não tempo Time synchronization accuracy: indica o desvio máximo de clock entre duas estações. Non-time based synchronization accuracy: indica o jitter máximo do comportamento cíclico de duas estações. Redudancy recovery time: indica o tempo máximo necessário colocar a rede em plena operação após uma falha. Na literatura também são utilizados diversas métricas para análise e comparação de redes de automação industrial, que apesar de não serem definidas pela IEC também podem ser considerados como indicadores de desempenho. Um dos indicadores largamente utilizado é o tempo de ciclo, utilizado em Jasperneite (2007), Prytz (2008) e Ferrari (2008). Jasperneite define o tempo de ciclo como o tempo necessário para se trocar dados de entradas e saída entre o controlador e todos os dispositivos da rede uma vez. Ele expõe que este parâmetro é uma métrica importante de desempenho para sistemas de comunicação industrial. Outros indicadores diretamente relacionados ao tempo de ciclo e utilizados em outros estudos é o tempo de reação ao evento ou tempo de resposta e o próprio delivery time apresentado anteriormente, utilizados em Felser (2005), Marsal (2006) e Ferrari (2007). Além destes indicadores relacionados a tempo, um indicador que se torna importante é a ocupação de banda que indica a quantidade de dados que trafegam em um ponto de uma rede industrial em uma determinada configuração. Este indicador é explorado em Domingues-Jaimes, Wisniewski e Trsek (2010) e Ferrari (2011). A PI disponibiliza gratuitamente uma ferramenta chamada Network Load Calculation cuja função é dimensionar o volume de dados que trafega pela rede, porém as equações para cálculo não é claramente definida pela IEC e pelo software. metodologia de engenharia que será descrita no próximo tópico. 3 Descrição da Metodologia Para uma análise mais assertiva do desempenho dos protocolos Profibus DP e PROFINET buscou-se compará-los em condições similares de operação. Assim, um cenário de teste em laboratório composto por uma rede com a mesma configuração de equipamentos para ambos os protocolos (mesmo número de dispositivos e mesma quantidade de dados de processo) foi implementado. A fim de aproximar ainda mais as condições de operação, foi utilizado um CLP que pode trabalhar tanto com o protocolo Profibus quanto com o Profinet, e ademais, dispositivos possuem versões em ambas as tecnologias e receberam a mesma programação. Desta forma, assegura-se que são enviadas e recebidas quantidades de dados de processo iguais, e que os dispositivos apresentam mesmo desempenho em relação a seus parâmetros internos. Para configuração das redes foi utilizado o software configurador do CLP, denominado TIA Portal V.11 da Siemens. A rede estudada é composta por quatro dispositivos e um sistema de medição para coleta de dados. Os equipamentos empregados na rede Profibus DP e Profinet são listados na Tabela 1. Tabela 1. Equipamentos utilizados na rede Profibus DP e Profinet Equipamento Profibus DP Profinet CPU DP/PN MC1 IO-Controller Relé inteligente Simocode Pro Escravo IO-Device Multimedidor PAC3200 Escravo IO-Device Remota ET200S Escravo IO-Device Analisador Profitrace MC2 - Switch Scalance X208 - Switch Software Wireshark - IO-Supervisor Analisador TAP Kunbus TAP/Switch Para a coleta de dados da rede Profibus DP, uma rede foi implementada conforme topologia apresentada pela Figura 4. Neste contexto, este trabalho compara a redes Profibus DP e Profinet através dos indicadores tempo de ciclo e ocupação de banda, introduzindo uma 2433

5 TAP Kunbus em conjunto com o software Wireshark para a Profinet são transparentes aos pacotes em ambas as direções, utilizam estampa de tempo nos pacotes e possuem resolução de 100ns. 4 Resultados e Discussões Figura 4. Topologia de rede Profibus DP De maneira semelhante, criou-se uma rede para coleta de dados Profinet de acordo com a Figura 5. Figura 5. Topologia de rede Profinet Para a rede Profibus DP, quatro experimentos são realizados configurando-se diferentes taxas de transmissão. Foram utilizadas: 9,6kbps (Rede 1); 500kbps (Rede 2); 1,5Mbps (Rede 3) e 12Mbps (Rede 4). A taxa de 12 Mbps é a maior possível na tecnologia Profibus DP. Para rede Profinet, seis experimentos são realizados utilizando velocidade de 100Mbps e configurando-se o tempo de atualização das variáveis por IO-Device de acordo com a Tabela 2. Tabela 2. Redes Profinet com diferentes tempos de atualização de variáveis por IO-Device. Rede CPU 317 Simocode ET200S PAC ms 8 ms 8 ms 8 ms 6 4 ms 4 ms 4 ms 4 ms 7 2 ms 2 ms 2 ms 2 ms 8 1 ms 1 ms 1 ms 1 ms 9 0,5 ms 1 ms 0,5 ms 1 ms 10 0,25 ms 1 ms 0,25 ms 1 ms A partir da coleta de dados de todos os quadros transmitidos nos diversos experimentos, os dados são trabalhados para obtenção dos resultados. A Tabela 3 apresenta os resultados o tempo de ciclo médio e o desvio padrão (σ) para as dez redes criadas. Tabela 3. Resultados o tempo de ciclo médio e o desvio padrão (σ) Rede Protocolo Velocidade Ciclo (ms) Média (µs) σ (µs) 1 Profibus DP 9,6 kbps Profibus DP 500 kbps Profibus DP 1.5 Mbps Profibus DP 12 Mbps Profinet 100 Mbps Profinet 100 Mbps Profinet 100 Mbps Profinet 100 Mbps Profinet 100 Mbps Profinet 100 Mbps Analisando o desvio padrão por parte do tempo de ciclo, observa-se que quanto maior a velocidade do Profibus, menor a dispersão existente em relação a média dos tempos de ciclo. Porém se obteve maior desvio padrão em relação ao Profinet, apontando melhor determinismo neste protocolo nas condições dos experimentos. De acordo com o gráfico apresentado na Figura 4 verifica-se que o Profibus (utilizando comunicação DP-V0) alcança tempo de ciclo inferior ao Profinet na velocidade de 12Mbps, já que para o PAC3200 e Simocode Pro o valor mínimo de atualização de variáveis é de 1ms. Não foi plotado o tempo de ciclo da rede Profibus DP em 9,6kbps pois o valor de 238ms foi muito superior as demais redes. Coletou-se 10 segundos de dados para cada experimento, amostra suficiente para validação dos resultados, visto que o tempo de ciclo é da ordem de milissegundos. Antes das análises, há o préprocessamento dos dados, para isso, grava-se os pacotes com estampa de tempo transmitido pela rede em um banco de dados. O sistema de medição utiliza analisadores e monitores de rede que aferem dados intrínsecos ao barramento conferindo qualidade a este artigo. Tanto o analisador Profitrace para rede Profibus DP, como o 2434

6 Adicionalmente foi calculada a quantidade média de bits que trafegaram na rede a cada ciclo de comunicação entre dispositivos. Os resultados são apresentados na Tabela 4. Tabela 4. Resultados da ocupação de banda média e o desvio padrão (σ) para as dez redes criadas Figura 4. Comparação do tempo de ciclo Em relação a ocupação de banda, verifica-se o uso do meio físico para transporte das informações de tempo real. Para se calcular o uso do meio físico médio na rede Profibus e Profinet, utilizou-se a E- quação 1: (1) onde: - carga da rede - quantidades de bits enviados em um ciclo - tempo do ciclo Para cada byte transmitido na rede Profibus DP são necessários 11 bits. O primeiro bit corresponde ao start bit, em seguida vem o octeto correspondente ao byte a ser enviado, depois o bit de paridade e finalmente, um stop bit. Isto não ocorre na rede Profinet. Para se calcular a ocupação de banda na rede Profibus e Profinet, utilizou-se a Equação 2: - carga da rede no ciclo - taxa de transmissão configurada (2) O gráfico representado pela Figura 5 apresenta os resultados coletados no experimento. Figura 5. Comparação da ocupação de banda Rede Velocidade Bits/ciclo Ocupação (%) Média (ms) σ (µs) 1 9,6 kbps (DP) % 0.60% kbps (DP) % 1.20% 3 1,5 Mbps (DP) % 1.79% 4 12 Mbps (PN) % 1.20% 5 100Mbps (PN) % 0.06% 6 100Mbps (PN) % 0.07% 7 100Mbps (PN) % 0.10% 8 100Mbps (PN) % 0.13% 9 100Mbps (PN) % 0.17% Mbps (PN) % 0.14% Verifica-se que se mantendo mesma carga da rede, a ocupação de banda no Profibus DP é reduzida com o aumento da velocidade configurada. A redução se torna maior em 12Mbps quando se verificou que a o mestre classe 1 envia pacotes passando o token para ele mesmo durante certo tempo. Mesmo assim, os resultados de ocupação de banda da tecnologia Profinet foi extremamente inferior quando comparada ao Profibus DP até mesmo em sua maior velocidade disponível de 12Mbps. Adicionalmente pode-se analisar a quantidade de bits enviados por ciclo, verificando que a rede Profinet mesmo enviando maior quantidade de bits na rede apresenta ocupação de banda inferior. 5 Conclusões Existe a cultura de que novas tecnologias possuem melhor desempenho nos mais diversos aspectos em relação a tecnologias mais antigas. Porém, análises comparativas baseadas em indicadores de desempenho podem ajudar na verificação de desempenho de acordo com necessidade de usuários. A ideia principal deste artigo é analisar o desempenho de uma rede fieldbus consolidada (Profibus DP) em comparação com a nova tecnologia RTE (Profinet) em relação a indicadores de desempenho comumente utilizados no meio acadêmico, através de experimentos em laboratório das redes em condições compatíveis, observando o comportamento destes indicadores Na tecnologia Profinet houve transferência de maior volume de dados em relação ao Profibus DP, com ocupação de banda que chega a ser 90 vezes menor, utilizando mesma configuração de rede no 2435

7 que diz respeito a número e tipo de dispositivos operando com mesma quantidade de dados de processo. Desta maneira, indica-se a tecnologia Profinet em aplicações com grande quantidade de dispositivos e/ou haja necessidade de grande ampliação da rede, ou seja quando é necessário troca de grande volume de dados; e adicionalmente exista necessidade um controle/monitoramento com tempo real restrito, requisitando menores tempo de ciclo. No que diz respeito ao tempo de ciclo a tecnologia Profibus DP apesar de mais antiga alcançou menores tempo de ciclo na configuração estudada, já que o tempo de atualização de variáveis do dispositivo PAC3200 e Simocode pro se limita a 1ms. Porém, o Profinet apresentou menores valores de desvio padrão neste indicador, demonstrando ser um protocolo mais determinístico que o Profibus DP. Verifica-se que o Profibus DP varia a ocupação de banda para alcançar menores tempos de ciclo, enquanto o Profinet mantém o tempo de ciclo constante (configurado via software). Vale salientar que para o Profibus DP a velocidade de transmissão é fator determinante no tempo de ciclo da rede. Assim, em aplicações onde existam baixa quantidade de dispositivos, não havendo previsão de grandes ampliações, e/ou estes dispositivos transmitam baixo volume de dados, a tecnologia Profibus DP tende a ser mais eficaz, alcançando tempo de ciclos inferiores a 1ms, próprios de aplicações de tempo real restritas. Adicionalmente se verifica que a tecnologia Profinet pode proporcionar aos usuários maior informações de diagnóstico de maneira mais simples (via Web Browser por exemplo), o que é mais restrito do Profibus DP, além de ser uma tecnologia mais flexível no que diz respeito a topologias de rede e mesmo de quantidade de dispositivos. Desta maneira o trabalho contribui para análise da tecnologia mais indicada aos utilizadores da tecnologia e criou-se uma metodologia de engenharia para análise de redes através de análise de dados offline. Para trabalhos futuros outros pontos podem ainda ser abordados, como: aumentos do números de dispositivos de rede de maneira gradual, coleta de dados com diversas configuração de tempo de ciclo e diferentes topologias de rede para a tecnologia Profinet. Outros versões dos protocolos também podem ser comparadas com o Profibus DP-V2 e o Profinet IRT, utilizados comumente em aplicações de motion control. Agradecimentos Agradecemos a Associação Profibus Brasil e a empresa Siemens pela disponibilização de equipamentos nos experimentos para coleta de dados. Referências Bibliográficas Dominguez-Jaimes, I.; Wisniewski, L. and Trsek, H. (2010). Identification Of Traffic Flows In Ethernet-Based Industrial Fieldbuses. In: Emerging Technologies and Factory Automation, 2010, Bilbao. Proceeding New York: IEEE, p.1-4. Felser, M. (2005). Real-Time Ethernet-Industry Prospective. Proceedings of the IEEE. Vol. 93, No. 6, Pp Ferrari, P.; Flammini, A.; Marioli, D.; Taroni, A. E Venturini, F. (2007). New Simulation Models To Evaluate Performance Of Profinet Io Class 1 Systems. In: Industrial Informatics, th Ieee International Conference on Volume: 1, p Ferrari, P.; Flamini, A.; Marioloi, D. E Taroni, A. (2008). A Distributed Instrument For Performance Analysis Of Real-Time Ethernet Networks. In: Ieee Transactions On Industrial Informatics, Vol. 4, No.1, p Ferrari, P. and Augeli. A. (2011). Large Profinet Io Rt Networks For Factory Automation: A Case Study. In: Conference On Emerging Technologies And Factory Automation, 17., 2011, Toulouse. Proceeding New York: IEE. p International Electrotechnical Commission IEC (2010). Ed. 2.0: Industrial Communication Networks Profiles Part 2: Additional Fieldbus Profiles For Real- Timenetworks Based On Iso/Iec Geneva: IEC. Jasperneite, J.; Schumacher, M. and Weber, K. (2007). Limits Of Increasing The Performance Of Industrial Ethernet Protocols. Etfa. p Prytz, G. (2008). A Performance Analysis Of Ethercat And Profinet Irt. Ieee International Conference On Emerging Technologies And Factory Automation. p Marsal, G. and FREY. G. (2006). Evaluation Of Response Time In Ethernet-Based Automation Systems. In: Emerging Technologies And Factory Automation, Torino. Proceeding New York: IEEE. p Mossin, E. A. (2012). Diagnóstico Automático De Redes Profibus. Tese (Doutorado) Escola De Engenharia De São Carlos, Universidade De São Paulo, São Carlos. Profibus System Description - Technology And Application. (2010) Karlsruhe: Profibus International. PROFINET design guideline (2010). Karlsruhe: Profibus International. Warren, J. C. (2009). Ethernet/IP Applications For Electrical Industrial Systems. IEEE Industry Applications Society Annual Meeting. Yu, P.; Zuo, S.; Guo, Y.; Wang, M. and Guo, X. (2012). Design And Implementation Of Profibus-Dp Intelligent Slave Station Controller. In: International Conference On Instrumentation 2436

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