UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARANÁ SETOR DE TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

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1 UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARANÁ SETOR DE TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA DESENVOLVIMENTO DE UM PAR DE LUVAS INSTRUMENTALIZADAS PARA AQUISIÇÃO DE MOVIMENTOS APLICADAS AO PROCESSAMENTO E RECONHECIMENTO DE GESTOS HUMANOS CARACTERIZAÇÃO DE SENSORES CURITIBA DEZEMBRO DE 2002

2 1 Ricardo de Camargo Macieski (PET Eng. Elétrica) Rodrigo Minghini (PET Eng. Elétrica) DESENVOLVIMENTO DE UM PAR DE LUVAS INSTRUMENTALIZADAS PARA AQUISIÇÃO DE MOVIMENTOS APLICADAS AO PROCES SAMENTO E RECONHECIMENTO DE GESTOS HUMANOS CARACTERIZAÇÃO DE SENSORES Relatório de projeto pesquisa de iniciação científica realizado pelos alunos Ricardo de Camargo Macieski (PET Eng. Elétrica) e Rodrigo Minghini (PET Eng. Elétrica), do curso de graduação em Engenharia Elétrica da Universidade Federal do Paraná, sob orientação do Professor PhD. Marcus Vinícius Lamar. CURITIBA DEZEMBRO DE 2002

3 2 SUMÁRIO 1. INTRODUÇÃO OBJETIVOS DISPOSITIVO DE MEDIÇÃO SENSORES MEDIÇÕES CONCLUSÃO...24

4 3 1. INTRODUÇÃO Um sensor é um dispositivo que altera alguma propriedade física em função de um ou mais fenômenos ocorridos, como, por exemplo, a mudança de temperatura. Utiliza-se a alteração no sensor para medir o fenômeno ocorrido. A caracterização de sensores é uma etapa importante para o conhecimento e modelagem de como o sensor altera suas propriedades físicas em função de tais fenômenos, e permite a confecção e posterior utilização dos sensores para uma dada finalidade. Mais especificamente no caso deste trabalho, a caracterização de sensores permitirá a confecção de sensores apropriados para o uso em um protótipo de par de luvas instrumentalizadas, a serem utilizadas na aquisição de gestos e posturas manuais. Tal aquisição permitirá a tradução em tempo real da linguagem dos sinais em voz por um computador. Devido à aplicação visada das luvas instrumentalizadas, os sensores devem fornecer uma medida precisa dos gestos e posturas de mãos e braços. Para tanto eles serão colocados em todas as articulações das mãos e braços, devendo alterar a sua resistência elétrica de acordo com variações no seu comprimento. A medida do comprimento do sensor permitirá conseqüentemente a medida da angulação das articulações.

5 4 2. OBJETIVOS Esta etapa do projeto tem por objetivo principal a caracterização de sensores resistivos de deformação física sofrida. A caracterização compreende o estudo e modelagem das características elétricas do sensor, e suas variações de acordo com fatores tais como temperatura, umidade, tempo, entre outros. Tendo em vista a importância da etapa de caracterização de sensores, faz-se necessária a construção de um dispositivo de medição adequado a tal finalidade. Este dispositivo portanto deverá ser capaz de estender e retrair o sensor estudado e fornecer uma medida precisa da resistência elétrica do sensor de acordo com as extensões/retrações efetuadas.

6 5 3. DISPOSITIVO DE MEDIÇÃO O extensor é o mecanismo responsável pelo tracionamento e, logicamente, a extensão da borracha. Para que haja maior confiabilidade nas medidas, a construção do mesmo deve ser feita de forma que os processos aconteçam uniformemente e a velocidade constante. Logo, a utilização de um motor de passo se faz necessária, uma vez que esse pode ter tanto sua velocidade quanto sua liberdade de giro controlados de forma precisa. Além disso, há a necessidade de que o ponto de fixação da borracha e a parte puxante, não interfiram nas condições de medição (trepidação, angulação da borracha, deformação da base de fixação). Como sugestão do Professor Marlio Bonfim, neste projeto utilizou-se um drive de disquete 5¼ para a construção o extensor, pois possui um braço leitor, sobre trilhos e movido a motor de passo, que serviria como parte puxante, faltando apenas adaptá-lo para que houvesse uma base de fixação da borracha. Para as primeiras medições, fizeram-se as seguintes adaptações: Na Parte puxante (braço leitor): Sistema de fixação da borracha, ligação à fonte de sinal e ao sistema de captura analógica de dados (computador); No chassi: Construção de uma base de posição regulável para a fixação da borracha, ligação ao terra (referência) e ao sistema de captura analógica de dados. Figura 1 Adaptação do drive 5¼ 1. Terra (referência) 2. Borracha 3. Base de posição ajustável para fixação 4. Parte puxante (braço leitor) 5. Ligação à fonte de sinal e ao circuito de captura de dados 6. Motor de passo O motor possui quatro conjuntos de bobinas ligados a um circuito de chaveamento 0-12V que é acionado pelo computador.

7 6 Figura 2 Circuito Chaveador A entrada de dados do circuito de chaveamento do motor de passo é ligada à saída de dados digital padrão TTL da placa de aquisição de dados. A placa também faz leituras de tensão elétrica analógica e conversão para dados digitais de 12 bits. Como o fundo de escala de entrada foi ajustado para ±4.096V, a resolução da leitura da entrada analógica é de 1mV. A velocidade máxima de leitura da placa de aquisição de dados é de 30 amostras/segundo. A construção do extensor se finaliza com a elaboração de um software controlador que aciona o motor e a faz a leitura dos dados capturados. Foi desenvolvido um programa em C (Extensor), para controle do processo de extensão/retração do material e para aquisição de dados. Este programa possui uma interface gráfica simples (DOS) com o usuário para que este possa configurar todo o processo de medida e extensão da amostra em questão. Após esta configuração, o programa faz girar o motor de passo na velocidade e número de passos desejados. Entre cada passo, o programa faz uma leitura da entrada de dados e salva na forma de uma tabela Resistência elétrica X Extensão da amostra em um arquivo, que posteriormente é utilizado para plotar gráficos, e portanto analisar o comportamento da amostra. Durante o andamento do projeto, necessitou-se do aperfeiçoamento do extensor para que esse fosse capaz de realizar processos opostos simultaneamente, isto é, extender uma borracha enquanto retrai outra. Para as medições de processos opostos, fizeram-se as seguintes modificações: Na parte puxante (braço leitor): Nova fixação para a segunda borracha; No chassi: Nova base de posição ajustável para fixação da segunda borracha no nível da parte puxante. Figura 3 Aprimoramento para medidas em processos opostos 1. Parte puxante 2. Base Ajustável

8 7 4. SENSORES Na primeira etapa do projeto, foram pesquisados sensores baseados em borrachas e outros materiais condutivos. Foram efetuadas diversas consultas a diferentes fabricantes e pesquisadores destes materiais via internet e algumas amostras obtidas. Foram encontradas borrachas condutivas utilizadas como contatos em dispositivos entre outros, sensores comerciais baseados em tintas condutivas (flex sensor) e metais condutivos (straingages), sendo estes sensores encontrados comercialmente porém com custo elevado, em especial o straingage. O straingage é na sua forma mais completa um resistor elétrico composto de uma finíssima camada de material condutor, depositado sobre um composto isolante. Este material, geralmente algum metal, é sensível a deformação e portanto altera sua condutividade elétrica de acordo com o seu comprimento. O princípio do Flex sensor (figura 4) é semelhante, ele é constituído de um substrato revestido com uma tinta condutora de alta resistência que aumenta esta resistência quando esticada, sendo utilizado como sensor de ângulo. O flex sensor é utilizado nos modelos comercias de luvas instrumentalizadas e seu modelo poderá servir de base para a construção dos sensores deste projeto. Duas amostras deste sensor foram obtidas com o fabricante pela internet. Figura 4 Flex Sensor Foram obtidas amostras de dois tipos diferentes de borrachas condutivas. A primeira (figura 5) é um compósito de borracha natural com um polímero condutor chamado polianilina, desenvolvido pelo professor Aldo Job, pesquisador da Universidade Estadual Paulista (UNESP). A segunda é uma borracha de silicone preenchida com carbono (figura 6), utilizada como contato em dispositivos como displays de cristal líquido, obtida com o fabricante pela internet. Figura 5 Amostra de borracha natural com polianilina. Figura 6 Borracha de silicone preenchida com carbono. As amostras utilizadas até o momento nas medições foram as de borracha e silicone preenchida com carbono. Elas foram dimensionadas como mostra a figura 7 a seguir.

9 8 Figura 7 Amostra utilizada. Estas dimensões foram escolhidas em função das dimensões das articulações das mãos e devido à limitação de tamanho imposta pelo dispositivo de medição. A espessura utilizada foi de 0.6mm. O fabricante forneceu amostras de espessura de 0.5mm, 0.6mm, 0.7mm e 5mm. Na figura acima, as duas partes não móveis foram fixadas no dispositivo de medição por uma pequena chapa de metal de modo que toda a área da parte não-móvel fique eletricamente conectada aos circuitos de medição e não se deforme. 5. MEDIÇÕES Nas medições efetuadas até o momento, a resolução dos movimentos é de 0.25mm, o que será chamado de passo de extensão. Foi estabelecido para a amostra medida uma extensão máxima de 20% da parte móvel da amostra (17mm), e portanto pode-se estender a amostra em até 3,4mm. Devido à resolução do trilho móvel, a amostra pode ser estendida em até 13 passos de extensão, o que significa uma extensão de 3,25mm. O tempo de espera entre cada passo de extensão define a velocidade com que a amostra é estendida. Nas medições efetuadas, a amostra em repouso é estendida em 13 passos de extensão com uma determinada velocidade (mesmo tempo de espera para cada passo de extensão) e retraída até a posição inicial (repouso). As medições da resistência elétrica da amostra são feitas durante os processos de extensão e de retração da amostra, entre cada passo de extensão/retração. As primeiras medições foram efetuadas utilizando um divisor de tensão, constituído pela amostra e por um resistor com valor aproximado à resistência da amostra em repouso. Utilizou-se a fonte de +5V utilizada pela placa de aquisição de dados. O valor da resistência elétrica da amostra é calculador a partir do valor de Vo medido pela fórmula Rb = (Vo.216)/(5-Vo). Figura 8 Divisor de tensão.

10 9 O gráfico apresentado mostra a resistência elétrica da amostra (eixo Y) em função da variação do seu comprimento (eixo X). As diferentes curvas plotadas são para velocidades de extensão diferentes segundo a direção de extensão da borracha, com tempo de espera entre cada passo de extensão indicado ao lado das curvas. Foram feitas medidas para os tempos de espera entre os passos de 34ms, 100ms, 200ms, 300ms, 400ms e 1000ms. Gráfico 1 (outros/amostra6mm.grf) A análise deste gráfico revela uma relação não-linear entre o comprimento do material e sua resistência elétrica, e também uma dependência temporal desta resistência. Pode-se observar que a resistência elétrica da borracha tende a aumentar com o acréscimo da velocidade com que a mesma é estendida. Pode-se observar também que a resistência elétrica da amostra depende do tempo de repouso da mesma, pois a primeira medida efetuada (tempo de espera entre passos = 34ms, posição = 0mm) apresenta o valor mais baixo de resistência, uma vez que deveria apresentar um valor superior aos outros por ser a medida com velocidade mais rápida efetuada. Na primeira medição, a corrente elétrica na amostra varia de acordo com sua resistência elétrica, e portanto de acordo com seu comprimento. Devido a este fato, foram feitas algumas medidas semelhantes as anteriores, porém aplicando uma corrente elétrica constante na amostra, para descobrir se os fenômenos observados (dependência temporal e não-linearidade) possuem relação com a corrente elétrica na amostra. Para tanto, fez-se uso de um circuito com amplificador operacional onde a amostra é usada como elo de realimentação negativa e a corrente

11 10 que circula por ela é constante (Figura 9). A medida é realizada no pino de saída do amplificador operacional, que apresentará uma tensão proporcional à resistência elétrica da amostra. Figura 9 Circuito de corrente constante. Estas medidas foram feitas para os tempos de espera de 50ms até 1000ms, variando de 50ms. As medições mostradas no gráfico 2 abaixo são para a direção de extensão da borracha. Gráfico 2 (2106amostra6/am6ae.grf) O gráfico 2 apresentado mostra a resistência elétrica da amostra em função da variação no seu comprimento. Os resultados obtidos se mostraram semelhantes aos anteriores, a diferença entre os gráficos 1 e 2 se deve à diferença nos tempos de medição de cada gráfico (tempo entre os passos e tempo de repouso entre extensão/retração). Concluiu-se que não existe relação entre corrente elétrica e dependência temporal ou não-linearidade da resistência elétrica da amostra. Foi plotado também o gráfico das mesmas medições efetuadas segundo a direção de retração da borracha (gráfico 3).

12 11 Gráfico 3 (2106amostra6/am6ra.grf) Através da comparação dos gráficos 2 e 3, pode-se concluir também que o comportamento da resistência elétrica da amostra segundo as direções de extensão e retração é diferente. Foi feita uma medida com o mesmo circuito onde a corrente elétrica na amostra é constante, porém com corrente alternada aplicada na entrada (figura 10). Foi adicionado um diodo e um capacitor na saída do amplificador operacional para que a tensão de saída do circuito fosse contínua e então pudessem ser feitas as aquisições. Figura 10 Circuito de corrente constante. Antes destas medições, a amostra foi rompida, portanto foi utilizada uma nova amostra com as mesmas dimensões da amostra anterior. Estas medições foram feitas usando um sinal de entrada senoidal com freqüência de 10kHz e amplitude de 10Vpp. Os tempos de espera entre os

13 12 passos nas medições foram de 50ms até 500ms, variando e 50ms. O tempo de espera entre retração e extensão utilizado foi de 1 minuto. O resultado segundo a direção de extensão da amostra é mostrado no gráfico 4 abaixo: Gráfico 4 (1107am6nova/extens.grf) Pode-se perceber que os resultados são diferentes dos anteriores, principalmente pode-se notar que a inclinação das curvas é diferente. Esta diferença pode ser atribuída ao fato de que a amostra utilizada não foi a mesma das medições anteriores e à característica de transferência do diodo. Antes de serem feitas outras medições para verificar se a freqüência de sinal aplicada influi significativamente sobre os fenômenos de dependência temporal e não-linearidade, conversamos com professores do departamento sobre estes fenômenos observados na amostra utilizada. Conversando com o professor Renê Robert do departamento, pudemos concluir que a dependência temporal se deve ao efeito viscoelástico, presente de maneira acentuada em materiais poliméricos e borrachas tais como a amostra utilizada. A viscoelasticidade é a contínua deformação ao longo do tempo de um material, no qual é aplicada uma tração constante. O efeito viscoelástico pôde ser provado fazendo-se medidas da resistência da amostra enquanto esta é submetida à uma tração constante durante um determinado intervalo de tempo. Nesta medida, foi utilizado o mesmo circuito mostrado na figura 10. A amostra foi esticada em 13 passos a partir da posição de repouso e mantida esticada por 2 minutos. Neste período de tempo, foram feitas medidas da resistência elétrica da amostra em intervalos de tempo de 50ms. Foi elaborado um programa em C (Visco) para realizar esta medida.

14 13 Gráfico 5 (visco/visco.grf) Analisando os resultados mostrados no gráfico 5, verifica-se que essa resistência varia ao longo do tempo o que indica que a amostra está sendo deformada. Após esta medida, foi feita uma medida utilizando o mesmo circuito da figura 10, com sinal de entrada contínuo (freqüência nula), para os mesmos tempos utilizados na medida do gráfico 4. Gráfico 6 (1107am6nova/novadc.grf)

15 14 Analisando o resultado (gráfico 6), pode-se observar que esta amostra possui uma resistência elétrica com comportamento irregular, de onde concluiu-se que ela foi plasticamente deformada na medição de efeito viscoelástico, ou seja, após tencionada por um determinado período de tempo com uma determinada tração. Isto deve ser levado em conta na etapa de montagem dos sensores na luva. Foram feitas novamente medidas da resistência elétrica da amostra utilizando o circuito da figura 10. Como a amostra utilizada nas três medições anteriores foi deformada, foi preparada uma nova amostra para estas medições. Foram feitas medidas para um sinal de entrada de corrente contínua, 2kHz e 10kHz, todas utilizando os tempos de espera entre os passos de extensão de 50ms até 500ms, variando de 50ms. Os resultados das medições podem ser observadas nos gráficos 7, 8 e 9 abaixo. Gráfico 7 (0708am6nv2/dc.grf) Gráfico 8 (0708am6nv2/2khz.grf)

16 15 Gráfico 9 (0808am6nv2/10khz.grf) A diferença entre os resultados obtidos nesta medição e os resultados das medições anteriores ocorre porque foram utilizadas amostras diferentes (embora com as mesmas dimensões). Comparando os gráficos 7, 8 e 9, verifica-se que o resultado obtido no gráfico 8 é o mais próximo do ideal, pois a diferença de resistência elétrica para as diferentes velocidades é menor do que nos outros gráficos. Para o gráfico 7, a diferença de resistência elétrica para uma extensão de 3.25mm entre as curvas de 100ms e 500ms é de 11,464Ω. Para o gráfico 8, esta mesma diferença é de 9,091Ω e para o gráfico 9 a diferença é de 12,291Ω. No entanto, concluiu-se que estes resultados não eram confiáveis, pois o tempo de espera entre extensão e retração da amostra e intervalo de tempo entre as medições não era igual para todas as medições, e isto poderia influenciar nos resultados. Devido a este fato, foi elaborado um novo programa em C (Automatic) para realizar automaticamente as medições com um tempo de espera entre extensão/retração preciso e definido pelo usuário. Utilizando então este programa, foi efetuada uma série de 5 medições da resistência elétrica da amostra. Para todas as medições, os tempos de espera entre os passos utilizados foram de 50ms até 500ms e o tempo de espera entre extensão/retração utilizado de 1s. Entre as cinco medições, o intervalo de tempo foi de 5 minutos. Foi utilizado o circuito da figura 10, com um sinal de entrada senoidal e freqüência 10kHz. Os gráficos de 10 a 14 mostrados abaixo são, na ordem, os resultados da primeira até a quinta medição efetuada. Os valores indicados nos gráficos são as diferença de resistência elétrica para uma extensão de 3.25mm entre as curvas de 100ms e 500ms.

17 16 Gráfico 10 (1408am6nv2/serie1.grf) Gráfico 11 (1408am6nv2/serie2.grf)

18 17 Gráfico 12 (1408am6nv2/serie3.grf) Gráfico 13 (1408am6nv2/serie4.grf)

19 18 Gráfico 14 (1408am6nv2/serie5.grf) Concluiu-se, da análise destes gráficos, que a resistência elétrica da amostra não é dependente da freqüência de entrada utilizada, e sim dos tempos de espera entre as medidas e entre extensão/retração. Esta resistência depende também a taxa de utilização do sensor, isto é, o nível médio da resistência elétrica tende a cair conforme a amostra é utilizada e a diferença entre as curvas para diferentes velocidades também. Foram realizadas mais duas séries de medições idênticas à anterior, a segunda 26 horas após a primeira, e a terceira 4 dias após a segunda. Pode-se comprovar que o nível médio das curvas tende a cair. Os resultados obtidos até o momento trazem como conseqüência para o projeto uma alteração na parte inteligente ao qual as luvas instrumentalizadas estarão ligadas, sendo esta uma alternativa possível e viável. Para que seja possível utilizar tais amostras, a rede neural instalada no computador ao qual a luva será conectada deverá ser capaz de ajustar os dados obtidos dos sensores à uma curva não linear que corresponde à curva dos sensores (para interpretar os gestos de maneira correta), e à dependência com o tempo observada, para que seja possível identificar gestos iguais realizados em velocidades diferentes. Esta dependência temporal, no entanto, afetará a velocidade de detecção dos movimento s. Para tentar minimizar os efeitos de dependência temporal e não-linearidade observados, foram realizadas algumas medidas diferenciais, usando duas amostras de mesmas dimensões em processos contrários, ou seja, enquanto uma delas se estende, a outra se retrai. Para tal medida fez-se necessário alterar o dispositivo de medida conforme mostrado anteriormente no item 3. As primeiras medições foram feitas utilizando um circuito com amplificador operacional, onde o sinal de saída é proporcional à razão entre a resistência elétrica das duas amostras (figura 11).

20 19 Figura 11 Circuito para medição diferencial. As medições foram feitas utilizando o programa Automatic, para os tempos de espera entre os passos de 50ms a 500ms, variando de 50ms. O tempo de espera entre extensão/retração utilizado foi de 1s. As medidas começam com a amostra 1 em repouso e a amostra 2 esticada em 3.25 mm (13 passos). Gráfico 15 (2808dif/dif1.grf) Analisando o gráfico da primeira medição diferencial, pode-se notar que o resultado é muito mais linear do que os resultados obtidos com as medições simples, porém o efeito de dependência temporal não pôde ser satisfatoriamente minimizado. Foi elaborado um novo circuito para as medições, esperando que a dependência temporal das amostras pudesse ser reduzida. Foi utilizado o circuito subtrator, como mostrado na figura 12 a seguir, onde o sinal de saída é proporcional à diferença da resistência elétrica das duas amostras utilizadas.

21 20 Figura 12 Circuito subtrator. Foram feitas cinco medições iguais à medição diferencial anterior utilizando este circuito. Abaixo são mostrados dois gráficos, um para a direção de extensão da amostra 1 (gráfico 16) e o outro para a direção de retração da amostra 1 (gráfico 17). Gráfico 16 (1209dif/exa.grf)

22 21 Gráfico 17 (1209dif/rxa.grf) Pode-se analisar que os resultados são menos dependentes do tempo e mais lineares se comparados aos resultados das medições simples, portanto a medição diferencial apresenta resultados mais apropriados para utilização destes sensores no protótipo de luva instrumentalizada. No entanto, os gráficos segundo a direção de extensão e retração de uma mesma amostra ainda são diferentes. Isto provavelmente se deve ao fato de que as duas amostras utilizadas não são idênticas. Foi elaborado em seguida um novo circuito para realizar as medições diferenciais (figura 13). O circuito conta com um oscilador do tipo ponte de Wien de freqüência 10kHz com amplitude de saída ajustável. O sinal proveniente deste oscilador passa por dois amplificadores, um inversor e um não-inversor. Desta maneira, pode-se obter uma saída em um circuito somador proporcional à diferença de resistência elétrica das duas amostras utilizadas. O sinal da saída do somador é utilizado então em dois circuitos distintos: o primeiro é um circuito retificador de precisão, o segundo é um circuito multiplicador de sinais que multiplica o sinal de saída do somador pelo sinal do oscilador.

23 22 Figura 13 Circuito retificador e multiplicador. Os níveis de tensão de saída do circuito multiplicador e do circuito retificador foram ajustados para serem iguais em uma determinada condição de extensão/retração das amostras, para que se possa fazer uma comparação entre os resultados obtidos dos dois circuitos. Foram feitas duas medições, uma para cada circuito de saída. Os tempos de espera utilizados são os mesmos das medições anteriores. Para estas medições, foram utilizadas duas novas amostras. Os gráficos a seguir mostram os resultados para a saída do circuito retificador (gráfico 18) e para a saída do circuito multiplicador (gráfico 19). Gráfico 18 (2511ret/ret.grf)

24 23 Gráfico 19 (2511mul/mul.grf) Comparando os dois gráficos, percebe-se que a saída do circuito retificador possui somente valores positivos, e com isto não é possível saber qual amostra está estendida e qual está retraída. Conclui-se então que o circuito retificador não poderá ser utilizado no protótipo. O circuito multiplicador poderá ser utilizado no protótipo, pois possui uma saída com excursão positiva e negativa do sinal. Este circuito é capaz de eliminar sinais de ruído, como por exemplo ruídos provenientes da rede de alimentação que certamente estarão presente no protótipo devido à quantidade de condutores que serão utilizados. Os resultados segundo a direção de retração da amostra 1 / extensão da amostra 2 não foram analisados.

25 24 6. CONCLUSÃO A utilização de medida diferencial torna mais complexa a montagem dos sensores na luva, e por isto outra alternativa possível é a utilização de outros materiais tais como tintas condutivas, caso estas apresentem resultados mais lineares e menor dependência temporal. O efeito de dependência temporal observado e a dificuldade na obtenção de amostras para o projeto são as principais dificuldades encontradas até o momento. Concluindo este trabalho temos que a dependência não linear da resistência elétrica com a extensão pode ser minimizada utilizando-se medidas diferenciais, e também facilmente compensada pelo programa que irá interpretar as medidas obtidas em gestos e posturas. No entanto, a dependência temporal da resistência elétrica implicará em efeitos muito mais no civos, uma vez que afetará a detecção da velocidade do movimento manual executado. Esta dependência temporal pode, de qualquer maneira, ser modelada e compensada, e portanto não impedirá a utilização dos sensores na luva.

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