Módulos de Posicionamento CJ1W-NCxxx

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1 Módulos de Posicionamento CJ1W-NCxxx Módulos de Posicionamento CJ1W-NC 1

2 Indice MÓDULOS DE POSICIONAMENTO CJ1W-NCXXX...1 Indice...2 Nomenclaturas comuns ao manual de operações...5 PLC...5 PCU...5 Precauções...5 Público Alvo...5 Precauções Gerais...5 Precauções de Segurança...6 Introdução...8 Características Position Control Unit...8 Funções...8 Capacidade de dados e Backup da PCU...9 CX-Position...9 Configuração do sistema...10 Exemplo do diagrama de interligação do sistema com um CJ1W-NC Operações Básicas...11 Position Control...11 Direct Operation...12 Memory Operation...12 Interrupt Feeding...13 Speed Control...13 Others Operations...13 Origin Search...13 Jogging...13 Teaching...14 Override...14 Changing the present position...14 Backlash compensation...14 Zones...15 Deceleration Stop...15 Especificação Básica...16 Princípios do sistema de controle...17 Fluxo de dados do CJ1W-NC...17 Sistema de loop aberto...18 Projeto de um sistema de posicionamento básico...18 Instalação e Cabeamento...20 Nomenclatura e Funções...20 LED's Indicadores...20 Circuito de I/O Externo...21 Pinagem do conector de I/O nos módulos CJ1W-NC113 / 213 / Pinagem do conector de I/O nos módulos CJ1W-NC133 / 233 / Módulos de Posicionamento CJ1W-NC 2

3 Saídas (coletor aberto no CJ1W-NC113 / NC213 / NC413)...23 Saídas (Line Driver no CJ1W-NC133 / NC233 / NC433)...24 Entradas...25 Cabeamento...26 Conectando os sinais de saída...26 Gerando pulsos de saída CW e CCW, exemplo Gerando pulsos de saída CW e CCW, exemplo Gerando sinais de pulso e direção...28 Gerando sinais de CW e CCW ou pulso e direção em Line Driver...29 Saída do reset do contador de erro no Servo Driver...30 Conectando os sinais de entrada...31 Conectando os sinais de entrada de origem e posicionamento completo...32 Sinal de entrada de origem 24V...32 Sinal de entrada de origem 5V (Line Driver)...32 Sinal de posicionamento completo (In Position)...32 Exemplos de conexões de diferentes tipos de motores...33 Exemplo 1: modo de conexão 0 - Pulso horário e pulso anti-horário...33 Exemplo 2: modo de conexão 1 - Saídas coletor aberto...35 Exemplo 2: modo de conexão 1 - Saídas Line Driver...37 Exemplo 3: modo de conexão 2 - Retorno de posicionamento completo...38 Modo de operação Conexão de I/O dos eixos não utilizados...40 Áreas de memórias utilizadas pelo CJ1W-NC...41 Estrutura Geral...41 Chave de número de unidade (Mach No.)...42 Alocação das áreas de memórias...42 Área de CIO para unidades de I/O especiais...42 Área de DM para unidades de I/O especiais...42 Área de dados e operações...43 Área de parâmetros comuns (PLC)...43 Área de parâmetros dos eixos (PLC e PCU)...43 Área de memória de operação dos eixos (PLC)...44 Área de dados de operação -(PLC)...45 Área de dados de operação pela memória (PCU)...46 Área de dados de Zonas / Ranges (PCU)...46 Descrição da configuração na área de parâmetros comuns...47 Descrição da configuração na área de parâmetros de eixo...48 Descrição da área de operação pela memória da PCU...52 Descrição da área de dados de zonas...55 Função de Zonas...55 Ajustes dos dados de zonas...56 Transferência de dados...57 Transferindo dados...57 Escrevendo dados com o bit de escrita de dados:...58 Lendo dados com o bit de escrita de dados:...59 Escrevendo dados com a instrução IOWR...60 Escrevendo dados com a instrução IORD...61 Definindo a origem...62 Módulos de Posicionamento CJ1W-NC 3

4 Resumo...62 Operação Direta...64 Resumo...64 Operação pela memória da PCU...66 Resumo...66 Designação do Eixo...67 Códigos de Finalização...68 Módulos de Posicionamento CJ1W-NC 4

5 Nomenclaturas comuns ao manual de operações PLC Programmable Logic Controller ou Programmable Controller: utilizado para designar a CPU do Controlador Lógico Programável. PCU Position Controller Unit: utilizado para designar os módulos de controle de posicionamento CJ1W-NCxxx. Precauções Público Alvo Este documento é orientado para as seguintes pessoas, que devem ter conhecimentos de Engenharia Elétrica ou equivalente: Eletricistas ou instaladores de sistemas de automação industrial; Projetistas de sistemas de automação industrial; Gerenciadores de sistemas de automação industrial e utilidades. Precauções Gerais O usuário deve operar o produto de acordo com as especificações descritas no Manual de Operações (W397). Por favor tenha especial atenção para o uso do produto sob condições que não estão descritas no Manual de Operações (W397) ou aplicando o produto em sistemas de controles nucleares, ferrovias, aviação, veículos, sistemas de combustão, equipamentos médicos, parques de diversão, equipamentos de segurança, e outros sistemas, máquinas ou equipamentos que podem ter sérias influências na vida e propriedades se utilizadas de forma imprópria. Tenha certeza de que os valores e características de performance são suficientes para os sistemas, máquinas ou equipamentos e certifique-se de prover mecanismos de segurança redundantes. O Manual de Operações (W397) disponibiliza informações para o uso do CJ1W-NC. Leia este manual e mantenha-o próximo para eventuais consultas durante a operação. O mesmo deve fazer parte da documentação do sistema ou máquina. Advertência: é de extrema importância que o CJ1W-NC e os dispositivos relacionados sejam usados para o seu propósito específico e sob as condições especificadas, especialmente em aplicações que afetem diretamente ou indiretamente a vida e a propriedade. Módulos de Posicionamento CJ1W-NC 5

6 Precauções de Segurança OMRON ELETRÔNICA DO BRASIL LTDA Advertência: Nunca tente desmontar ou desinstalar qualquer a unidade de posicionamento, enquanto está alimentado pela energia elétrica, caso contrário pode ocorrer um choque elétrico severo. Advertência: Não tente desmontar, reparar ou modificar a unidade de posicionamento, pois pode resultar em mau funcionamento, incêndio, ou choque elétrico. Advertência: Disponibilize medidas de segurança em circuitos externos (fora do PLC e da PCU), para garantir a segurança do sistema ao ocorrer uma anormalidade devido a um mau funcionamento do PLC, um mau funcionamento da PCU, ou fatores externos que afetem a operação do PLC ou PCU. A falta de medidas de segurança pode causar sérios acidentes e prejuízos. Circuitos de parada de emergência, circuitos de intertravamento, circuitos de limite (fins de curso), e medidas de segurança similares devem ser providenciados em circuitos externos de controle; O PLC irá desligar todas as saídas quando a função de auto-diagnóstico detectar algum erro ou quando um alarme de falha severo (Instrução FALS) é executado. Como medida defensiva para os mesmos erros, medidas externas de segurança devem ser providenciadas para assegurar a segurança do sistema; As saídas do PLC ou PCU podem reter o estado de ligado ou desligado devido a depósitos de óxido nos contatos, queima da bobina ou transistor de saída danificado. Como medida defensiva para os mesmos erros, medidas externas de segurança devem ser providenciadas para assegurar a segurança do sistema; Quando a saída de 24 VDC (saída de alimentação auxiliar da fonte do PLC) for sobrecarregada ou curto-circuitada, pode derrubar a alimentação do PLC, fazendo com que o mesmo desligue suas saídas. Providencie medidas para evitar isto. (Esta saída de alimentação auxiliar é disponibilizada na fonte de alguns modelos de PLC); Medidas externas de segurança devem também ser tomadas para assegurar a segurança no evento de uma operação não esperada na conexão ou desconexão do conector da PCU; Atenção: Quando posicionando para uma determinada posição, utilizando a função Teach, ajuste a posição designada configurando a seqüência de posicionamento para um posicionamento absoluto. Se esta seqüência de posicionamento for ajustada como posicionamento relativo, o posicionamento será executado para uma outra posição diferente da obtida pela função Teach. Atenção: Execute a edição online apenas após verificar que nenhum efeito não esperado poderá ocorrer pelo aumento do tempo de ciclo de programa. Caso contrário os sinais de entrada podem não ser lidos. Módulos de Posicionamento CJ1W-NC 6

7 Atenção: Confirme a segurança do nó antes de transferir um programa ou alterar o conteúdo das memórias de entrada e saída. Fazendo isto sem confirmar as condições de segurança pode resultar em prejuízo. Atenção: Não salve dados na memória flash durante a operação pela memória da PCU ou enquanto o motor está trabalhando. Caso contrário, uma operação inesperada pode ocorrer. Atenção: Não reverta a polaridade da alimentação de 24V DC. A polaridade deve estar correta. Caso contrário o motor pode começar a rodar inesperada ou não parar. Módulos de Posicionamento CJ1W-NC 7

8 Introdução Características Position Control Unit Figura 1 Estas unidades de posicionamento são unidades de I/O Especiais do PLC CJ1. As unidades de posicionamento recebem instruções do PLC e geram um trem de pulsos para drives de motores para posicionamento. Funções Resposta de alta velocidade: 2 ms; Operação direta da CPU pelas áreas de entrada e saída ou operação pela memória da própria PCU; Disponível para 1, 2 ou 4 eixos e as saídas podem do tipo coletor aberto ou line driver. Interpolação linear pode ser realizada com as PCU s de 2 e 4 eixos; Diferentes modos de operação permitem a utilização de drivers de motores de passo ou drivers de servo motores; A operação de cada motor é endereçada pelo seu eixo específico, assim como cada eixo possui suas entradas e saídas independentes dos outros. Range de posição: De à pulsos, em unidades de 1 pulso; Range de Velocidade: 1 à pulsos por segundo (Hz) em unidades de 1 pulso por segundo. Módulos de Posicionamento CJ1W-NC 8

9 Capacidade de dados e Backup da PCU Tipos de dados Tabela 1 OMRON ELETRÔNICA DO BRASIL LTDA Capacidade Seqüência de posicionamento, Velocidades, Posições 100 Tempos de aceleração, Tempos de desaceleração 9 Tempos de parada (Interrupção) 19 Zonas 3 Estes dados são transferidos da memória do PLC para a memória da PCU, onde podem ser salvos na memória Flash da PCU, para a operação pela memória. CX-Position A PCU é compatível com o software CX-Position e utilizando a funcionalidade SPMA (Single-Port Multiple-Access) do CJ1 ou CS1 pode ser acessada pelo software através das portas seriais da CPU, rede Ethernet ou outras redes de acesso disponibilizadas pela Omron. Os dados de operação podem ser transferidos para a PCU via CX-Position. O CX-Position é disponibilizado no pacote do CX-One. Módulos de Posicionamento CJ1W-NC 9

10 Configuração do sistema OMRON ELETRÔNICA DO BRASIL LTDA Exemplo do diagrama de interligação do sistema com um CJ1W-NC413 Figura 2 Módulos de Posicionamento CJ1W-NC 10

11 Operações Básicas Diagrama 1 A seguir temos uma descrição de cada operação que pode ser realizada, conforme o diagrama 1. Position Control Absoluto - Posicionamento referenciado com a origem; Relativo Posicionamento com um valor incremental, referenciado com a posição atual. Módulos de Posicionamento CJ1W-NC 11

12 Direct Operation OMRON ELETRÔNICA DO BRASIL LTDA Atuação direta pela área de memória do PLC, com acionamento pelo programa em ladder (exemplo na figura 3). Memory Operation Figura 3 Com a operação pela memória, seqüências de posicionamento (operação de posicionamento individual, que inclui dados como posições e velocidades) são transferidas para a PCU e executadas por comandos da CPU, que determina a seqüência de posicionamento pela sua numeração (exemplo na figura 4). Figura 4 A operação pela memória ainda pode ser independente, contínua ou automática, dependendo da decisão definida para a finalização de cada posicionamento. Módulos de Posicionamento CJ1W-NC 12

13 Interrupt Feeding OMRON ELETRÔNICA DO BRASIL LTDA Quando um sinal de interrupção é recebido, o posicionamento é mantido por uma certa quantidade de pulsos e depois é parado (exemplo figura 5). Figura 5 Speed Control O trem de pulso é gerado na velocidade determinada na seqüência até o comando de parada ser executado (exemplo figura 6). Others Operations Figura 6 Origin Search Determina a origem para o eixo escolhido. Jogging Move o eixo a uma velocidade determina (Jog Speed) e depois pára. Módulos de Posicionamento CJ1W-NC 13

14 Teaching OMRON ELETRÔNICA DO BRASIL LTDA Toma a posição atual como a posição para uma seqüência determinada (Figura 7). Override Figura 7 Quando o override é habilitado durante o posicionamento, a velocidade é alterada conforme a configuração do override, que é o percentual desta alteração. (exemplo figura 8). Changing the present position Figura 8 Muda a posição presente para uma posição especifica. Backlash compensation Compensa o montante de perda de pulsos nas folgas mecânicas, presente nas engrenagens. Módulos de Posicionamento CJ1W-NC 14

15 Zones Determina um range de pulsos onde um contato (flag) da zona atual será acionado como na figura 9. Deceleration Stop Figura 9 O comando de parada desacelera o posicionamento até a parada (figura 10). Figura 10 Módulos de Posicionamento CJ1W-NC 15

16 Especificação Básica Tabela 2 Módulos de Posicionamento CJ1W-NC 16

17 Princípios do sistema de controle Fluxo de dados do CJ1W-NC Diagrama 2 Módulos de Posicionamento CJ1W-NC 17

18 Sistema de loop aberto Em sistemas de posicionamento por loop aberto, o posicionamento é controlado pelo número de pulsos recebidos pelo driver do motor, nenhum feedback da posição é recebido pela PCU. Todos os modelos das unidades de controle de posição trabalham com saídas de pulso sem retorno da posição (exemplo na figura 12). Neste tipo de controle o motor mais aplicado é o motor de passo. O ângulo da posição do motor de passo neste caso é determinado pela quantidade de pulsos gerado pela PCU. Para este tipo de controle ter repetibilidade é necessário referenciar a posição inicial pela busca de origem e reduzir ou compensar as folgas mecânicas (backlash compensation). Figura 11 Projeto de um sistema de posicionamento básico A figura 13 ilustra um sistema de posicionamento simples. Figura 12 Legendas: M: Fator de redução; P: passo do avanço do fuso (mm/volta); V: velocidade do avanço do objeto sendo posicionado (mm/s) θs: ângulo do passo por pulso (grau/pulso); Módulos de Posicionamento CJ1W-NC 18

19 A distância de trajeto por pulso enviado para o driver do motor é chamado de "pulse rate" (relação de pulsos) e pode ser calculada pela seguinte formula: Relação de Pulsos = P/(Pulsos por volta x M) Relação de Pulsos = P/((360/θs) x M) Relação de Pulsos = (P x θs) / (360 x M) Usando a relação de pulsos o número de pulsos necessários para movimentar o objeto a uma distância L é obtido pelo seguinte cálculo: Número de Pulsos = Distância do Trajeto / Relação de Pulsos Número de Pulsos = L / Relação de Pulsos Número de Pulsos = L / (P x θs) / (360 x M) Número de Pulsos = (360 M L) / (P x θs) A freqüência dos pulsos necessária para mover o objeto a uma velocidade V (mm/s) é obtida pelo seguinte cálculo: Freqüência dos Pulsos = Velocidade de Avanço / Relação de Pulsos Freqüência dos Pulsos = V / Relação de Pulsos Freqüência dos Pulsos = V / (P x θs) / (360 x M) Freqüência dos Pulsos = (360 x M x V) / (P x θs) O CJ1W-NC executa o controle de posicionamento disponibilizando um número de pulso e uma velocidade de pulsos, na forma de instruções de posição e velocidade. Módulos de Posicionamento CJ1W-NC 19

20 Instalação e Cabeamento Nomenclatura e Funções Figura 13 LED's Indicadores Nome Cor Estado Descrição RUN ERC ERH Verde Vermelho Vermelho X, Y, Z, U Laranja Aceso Durante operação normal Piscando Falha de hardware ou o PLC foi notificado de um erro na PCU Aceso Um erro ocorreu Apagado Sem erro Aceso Um erro ocorreu no PLC Apagado Sem erro no PLC Aceso Piscando Pulsos estão sendo gerados no eixo correspondente (sentido direto ou reverso) Um erro ocorreu no eixo correspondente, como cabeamento incorreto ou dados de operação inconsistentes Apagado Nenhuma das duas condições acima ocorreu (eixo parado) Tabela 3 Módulos de Posicionamento CJ1W-NC 20

21 Circuito de I/O Externo Pinagem do conector de I/O nos módulos CJ1W-NC113 / 213 / 413 OMRON ELETRÔNICA DO BRASIL LTDA Tabela 4 Figura 14 - Conector visto do lado da soldagem Módulos de Posicionamento CJ1W-NC 21

22 Pinagem do conector de I/O nos módulos CJ1W-NC133 / 233 / 433 OMRON ELETRÔNICA DO BRASIL LTDA Tabela 5 Figura 15 - Conector visto do lado da soldagem Módulos de Posicionamento CJ1W-NC 22

23 Saídas (coletor aberto no CJ1W-NC113 / NC213 / NC413) Figura 16 O circuito das saídas de pulso e do reset de erro do contador são disponibilizados com dois tipos de terminais: terminais com resistor de limitação de 1,6 kω (1/2W) e terminais sem o resistor. Selecione os terminais de acordo com os requisitos de potência e tensão de entrada do circuito do drive do motor. Exemplo: caso a entrada do drive suporte no máximo 5 Vdc com impedância de 150 Ω, queda de tensão no diodo emissor de 2V e a fonte de alimentação disponível é de 24 Vdc, utilizaremos os terminais do NC com resistores de 1,6 kω; A corrente no circuito será de (24-2)/( ) = 12,5 ma, que está dentro da especificação da saída do módulo NC (7 à 30 ma); A queda de tensão na entrada do drive, quando a saída do NC está acionada, será de 12,5x = 3,9 Vdc; A potência dissipada de 0,25 W no resistor de saída do NC (menor que 1/2 W). Módulos de Posicionamento CJ1W-NC 23

24 Saídas (Line Driver no CJ1W-NC133 / NC233 / NC433) Figura 17 Nota: A saída do reset do contador de erro é coletor aberto. Advertência: Conecte uma carga de no máximo 20 ma na seção de saída. Utilizar uma carga maior pode causar um dano à saída do NC. Advertência: Nunca reverta a polaridade da alimentação de 5 Vdc, pois isto pode causar um dano ao circuito de I/O do NC. Módulos de Posicionamento CJ1W-NC 24

25 Entradas Figura Os valores dos parenteses são referentes aos módulos C1JW-NC413 e CJ1W- NC Tanto N.C. (normalmente fechado) ou N.O. (normalmente aberto) podem ser selecionados na configuração da área de parâmetros de cada eixo. Advertência: Utilize o terminal da entrada de origem de 24V ou o terminal de line driver mas nunca utilize os dois ao mesmo tempo. Para outros detalhes sobre a especificação das entradas e saídas, consulte o manual de operações dos módulos de posicionamento, W397. Módulos de Posicionamento CJ1W-NC 25

26 Cabeamento Conectando os sinais de saída Saídas de pulso horário (CW) e pulso anti-horário (CCW): OMRON ELETRÔNICA DO BRASIL LTDA Figura 19 Saídas de pulso e direção: Figura 20 Gerando pulsos de saída CW e CCW, exemplo 1 Figura 21 - Utiliza as saída com resistor de 1,6kΩ para obter a tensão correta na entrada Módulos de Posicionamento CJ1W-NC 26

27 Gerando pulsos de saída CW e CCW, exemplo 2 Figura 22 - Utiliza um fonte de 5 Vdc para gerar os sinais CW e CCW Figura 23 - exemplo utilizando saídas line driver Módulos de Posicionamento CJ1W-NC 27

28 Gerando sinais de pulso e direção Figura 24 - Utiliza a alimentação auxiliar do driver Este circuito trabalha com lógica invertida: quando a saída do NC está conduzindo, a tensão na entrada do driver é próxima à 0V, e enquanto a saída não está conduzindo a tensão na entrada é a mesma da tensão de alimentação auxiliar. Podemos observar que neste tipo de ligação não há isolação entre o driver e o módulo NC assim como todos os comuns (negativos) devem estar conectados entre si. Módulos de Posicionamento CJ1W-NC 28

29 Gerando sinais de CW e CCW ou pulso e direção em Line Driver Figura 25 - Saídas e entradas tipo line driver Nota: O terra ou comum (SG) do driver do motor deve estar conectado com o GND do módulo de posicionamento e da fonte de alimentação de 5 Vdc Módulos de Posicionamento CJ1W-NC 29

30 Saída do reset do contador de erro no Servo Driver Figura 26 O sinal de reset é gerado pelo módulo de posicionamento, durante 20ms, após a busca de origem ser realizada nos modos de operação 1 e 2. Módulos de Posicionamento CJ1W-NC 30

31 Conectando os sinais de entrada Nome do sinais de entrada Interrupção externa (A20/B20) Parada de emergência (A16/B16) Proximidade da origem (A17/B17) Limite de giro no sentido horário (A18/B18) Limite de giro no sentido anti-horário (A19/B19) Tipo de ligação N.O. (Normalmente Aberto) N.C. (Normalmente Fechado) N.O. ou N.C. N.O. ou N.C. N.O. ou N.C. Tabela 6 Figura 27 Nota: Os valores dos parenteses são referentes aos módulos C1JW-NC413 e CJ1W-NC433 Módulos de Posicionamento CJ1W-NC 31

32 Conectando os sinais de entrada de origem e posicionamento completo Sinal de entrada de origem 24V Sinal de entrada de origem 5V (Line Driver) Figura 28 Figura 29 Sinal de posicionamento completo (In Position) Figura 30 Nota: Os valores dos parenteses são referentes aos módulos C1JW-NC413 e CJ1W-NC433 Módulos de Posicionamento CJ1W-NC 32

33 Exemplos de conexões de diferentes tipos de motores Exemplo 1: modo de conexão 0 - Pulso horário e pulso anti-horário Este exemplo mostra o uso de um motor de passo com um sensor conectado a entrada de sinal de origem. O módulo de posicionamento do exemplo é um modelo de saída coletor aberto e a entrada do driver de motor de passo é de 5VDC. É utilizada então a saída que possui um resistor de 1,6 kω para queda de tensão. Figura 31 Módulos de Posicionamento CJ1W-NC 33

34 Tabela 7 - Configuração do parâmetros do eixo X para o exemplo 1 Tabela 8 Nota "m" significa o endereço inicial das DM's de parametrização e depende do número da unidade do módulo. Módulos de Posicionamento CJ1W-NC 34

35 Exemplo 2: modo de conexão 1 - Saídas coletor aberto OMRON ELETRÔNICA DO BRASIL LTDA Neste exemplo é empregado um servo motor e o sinal da fase Z do encoder é conectado na entrada de sinal de origem. O Servo Drive é um Omron Série W. Figura 32 Módulos de Posicionamento CJ1W-NC 35

36 Tabela 9 - Configuração dos parâmetros do eixo X para o exemplo 2 Tabela 10 Nota "m" significa o endereço inicial das DM's de parametrização e depende do número da unidade do módulo. Módulos de Posicionamento CJ1W-NC 36

37 Exemplo 2: modo de conexão 1 - Saídas Line Driver Figura 33 Módulos de Posicionamento CJ1W-NC 37

38 Exemplo 3: modo de conexão 2 - Retorno de posicionamento completo O diferencial deste modo é que é utilizado o sinal de posicionamento completo ou busca de origem completa (INP), na respectiva entrada de sinal de posicionamento completo do CJ1W-NC. Ajuste o Servo Driver para desligar o sinal de posicionamento completo durante o giro do servo motor e ligar este sinal quando o motor estiver parado. Figura 34 Módulos de Posicionamento CJ1W-NC 38

39 Tabela 11 - Configuração dos parâmetros do eixo X para o exemplo 3 Tabela 12 Nota: "m" significa o endereço inicial das DM's de parametrização e depende do número da unidade do módulo. Modo de operação 3 O modo de operação 3 é específico para os Servo Drivers Omron série H e M. Este modo utilizada uma saída da PCU de ajuste da origem. Para maiores detalhes sobre as conexões elétricas, sobre o modo de operação 3 e como ocorre a busca de origem em cada modo, consulte a seção de "Installation and Wiring" do manual de operação das unidades de controle de posicionamento W397. Módulos de Posicionamento CJ1W-NC 39

40 Conexão de I/O dos eixos não utilizados OMRON ELETRÔNICA DO BRASIL LTDA Segue abaixo exemplo do diagrama de ligação para os eixos que não estão sendo utilizados (figura 22). O exemplo é baseado na ligação do modo de operação 2 e é aplicado quando o eixo Y não é utilizado em um CJ1W-NC213 ou CJ1W-NC233. O mesmo é aplicável para os eixos Z e U nos modelos de 4 eixos. Figura 35 As entradas de limite horário e limite anti-horário (CW e CCW) não precisam ser ligadas nos eixos não utilizados, se forem configuradas na parametrização como contatos N.O. (normalmente fechados). Módulos de Posicionamento CJ1W-NC 40

41 Áreas de memórias utilizadas pelo CJ1W-NC Estrutura Geral OMRON ELETRÔNICA DO BRASIL LTDA Diagrama 3 Nota O usuário pode selecionar pelo parâmetros comuns se os parâmetros dos eixos serão gravados na área de DM do PLC para depois ser transferidos para o módulo NC ou se estes parâmetros serão salvos na memória flash do próprio módulo NC / PCU. Módulos de Posicionamento CJ1W-NC 41

42 Chave de número de unidade (Mach No.) Figura 36 Pode ser ajustado de 0 a 95 nos modelos CJ1W-NC1xx e CJ1W-NC2xx (1 unidade ocupada) e de 0 à 94 nos modelos CJ1W-4xx (2 unidades ocupadas). Este número determina os seguintes endereçamentos: Endereço do módulo (unidade) no rack do PLC; Endereço de memória de entradas e saídas, na área de CIO, por simplificação indicado neste documento pelo canal "n", por onde é possível determinar a execução de todas as operações de cada eixo e obter seus estados durante a operação; Endereço de memórias de dados, na área de DM, por simplificação indicado neste documento pelo canal "m", por onde é possível determinar os parâmetros de uso comum à todos os eixos e ainda determinar os parâmetros de cada eixo, quando a operação é parametrizada pela memória do PLC. Alocação das áreas de memórias Área de CIO para unidades de I/O especiais n = x número da unidade; CJ1W-NC1xx e CJ1W-NC2xx - 1 unidade ocupada = 10 words; CJ1W-4xx - 2 unidades ocupadas = 20 words. Área de DM para unidades de I/O especiais m = D x número da unidade; CJ1W-NC1xx e CJ1W-NC2xx - 1 unidade ocupada = 100 words; CJ1W-4xx - 2 unidades ocupadas = 200 words. Módulos de Posicionamento CJ1W-NC 42

43 Área de dados e operações Área de parâmetros comuns (PLC) OMRON ELETRÔNICA DO BRASIL LTDA Word inicial para a área de parametros comuns: m = D x número da unidade Área de parâmetros dos eixos (PLC e PCU) Tabela 13 Utilizamos aqui endereços de DM subsequentes à área de parâmetros comuns se os dados de operação dos eixos forem armazenados na memória do PLC. O endereço de dentro dos parênteses é utilizado caso os parâmetros sejam armazenado na memória flash do módulo NC. Tabela 14 Módulos de Posicionamento CJ1W-NC 43

44 Área de memória de operação dos eixos (PLC) OMRON ELETRÔNICA DO BRASIL LTDA Word inicial para a área de memória de operação: n = x número da unidade. continua na próxima página Módulos de Posicionamento CJ1W-NC 44

45 Área de dados de operação -(PLC) Tabela 15 Utilizada na transferência de dados das sequências de posicionamento, da memória do PLC para a memória da PCU. Esta área também é utilizada para a operação direta via PLC. I = Endereço inicial e área de memória definidos na área de parâmetros comuns (m e m+1) Tabela 16 Módulos de Posicionamento CJ1W-NC 45

46 Área de dados de operação pela memória (PCU) Área de dados de Zonas / Ranges (PCU) Tabela 17 Tabela 18 Módulos de Posicionamento CJ1W-NC 46

47 Descrição da configuração na área de parâmetros comuns Determina a área de memória utilizada como área de dados de operação e a área de parâmetros dos eixos. Estes parâmetros comuns devem ser definidos antes da utilização dos módulos de posicionamento. Endereço inicial: m = D x número da unidade Word Nome m Localização da área de dados de operação m+1 Word inicial da área de dados de operação m+2 Determinação dos parâmetros dos eixos Configuração/Descrição 0000: DM's alocadas para o I/O Especial (Fixo) 000D: DM's Selecionadas pelo usuário em m+1 0X0E: EM's Selecionadas pelo usuário em m+1 (X determina o número do banco) Valor em hexadecimal da posição inicial da área de operação de dados, indicado por I. Bits 00 à 07 ( dois dígitos em hexadecimal): 00 = Parâmetros gravados na PCU; 01 = Parâmetros gravados em m+4. Bits 08 à 11 (cada bit é um eixo): 0 = O eixo trabalha pelos parâmetros nas DM's; 1 = O eixo trabalha pelos parâmetros padrões. Bits 12 à 15 ( dois dígitos em hexadecimal): Válido na versão 2.3 ou superior do CJ1W-NC 00 = Todos eixos utilizados; 01 = NC2xx eixo Y não usado, NC4xx eixo U não usado; 02 = NC4xx eixos Z e U não usados; m+3 Não Usado Mantenha em = NC4xx eixos Y, Z e U não usados; (gera um erro 0013 caso selecione um valor inválido). Tabela 19 Módulos de Posicionamento CJ1W-NC 47

48 Descrição da configuração na área de parâmetros de eixo Endereço PLC (Endereço PCU) Eixo X Eixo Y Eixo Z Eixo U m+4 (0004) m+32 (0020) m+60 (003C) m+88 (0058) Nome Configuração de I/O OMRON ELETRÔNICA DO BRASIL LTDA Configuração / Descrição Default: 0060h Bit 00 - Método da saída de pulso: 0 = saída CW / CCW; 1 = pulso e direção. Bit 01 - Direção de CW / CCW (Ver 2.3): 0 = direto; 1 = reverso. Bits 02 e 03 - Não usados Bit 04 - Tipo sinal entrada limite: 0 = N.C. (normalmente fechado); 1 = N.O. (normalmente aberto). Bit 05 - Tipo sinal entrada prox.origem: 0 = N.C. (normalmente fechado); 1 = N.O. (normalmente aberto). Bit 06 - Tipo sinal entrada origem: 0 = N.C. (normalmente fechado); 1 = N.O. (normalmente aberto). Bit 07 - Parada por entrada de emergência: 0 = pára saída de pulso apenas; 1 = pára saída de pulso e aciona o reset de contagem de erro do servo (modos de operação 1 e 2). Bit 08 - Origem em caso de emergência: 0 = pára saída de pulso e mantém estado anterior de origem; 1 = pára saída de pulso e mantém estado como origem não determinada. Bits 09 à 15 - Não usados Continua na próxima página Módulos de Posicionamento CJ1W-NC 48

49 Endereço PLC (Endereço PCU) Eixo X Eixo Y Eixo Z Eixo U m+5 (0005) m+6 (0006) m+7 (0007) m+8 (0008) m+9 (0009) m+33 (0021) m+34 (0022) m+35 (0023) m+36 (0024) m+37 (0025) m+61 (003D) m+62 (003E) m+63 (003F) m+64 (0040) m+65 (0041) m+89 (0059) m+90 (004A) m+91 (005B) m+92 (005C) m+93 (005D) Nome Seleção do modo de operação Velocidade Máxima Velocidade Inicial Configuração / Descrição Default: 0000h Bits 00 à 03 - Modo de operação: 00 = Modo 0 - Motor de passo + sensor de origem externo; 01 = Modo 1 - Servo drive + fase Z encoder como origem; 02 = Modo 2 - Igual ao modo 1, mas utiliza o sinal de posicionamento completo; 03 = Modo 3 - Para os Servo Drivers Omron séries H e M. Bits 04 à 07 - Modo de busca de origem: 00 = Modo Reverso 1 - Busca na direção determinada e reverte ao atingir limite; 01 = Modo Reverso 2 - Busca na direção determinada, com erro ao atingir limite; 02 = Modo Simples Direção - Busca apenas se operando na direção determinada; 03 = Modo Reverso 3 (ver 2.3) - Semelhante ao modo reverso 2, mas com redução do choque mecânico. Bits 08 à 11 - Detecção de Origem: 00 = aceita o sinal de origem somente após o sinal de proximidade da origem ligar e desligar; 01 = aceita o sinal de origem somente após o sinal de proximidade de origem ligar; 02 = aceita o sinal de origem sem utilizar o sinal de proximidade de origem; 03 = aceita o sinal de origem somente após o sinal de limite ligar e desligar ou apenas desligar. (habilitado apenas no modo de operação 2). Bit 12 - Direção da busca de origem: 0 = CW - Horário; 1 = CCW - Antihorário. Bit 13 - Preset de busca de origem (Ver 2.3): 0 = Não presetado (como nas versões posteriores à 2.3); 1 = Ajusta a posição onde o sinal de origem foi detectado para qualquer posição, em função do valor de I+8 e I+9 para cada eixo (suportado na versão de firmware 2.3 ou superior) Bits 14 e 15 - não usados. 1 à pulsos por segundo (pps) Default: d (2 Words hexadecimal) 1 à pulsos por segundo (pps) Default: 0d (2 Words hexadecimal) Continua na próxima página Módulos de Posicionamento CJ1W-NC 49

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