A unidade de controle p.86. Esteira de transporte com magazine de empilhamento p.87. Estação de processamento com ejeção de peças de rejeito p.

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1 R OBO NEU Histórico p.82 Índice rincípios básicos da pneumática p.82 Geração de movimento com ar p.82 O ar se deixa comprimir p.83 Gerar e armazenar ar comprimido o compressor p.83 Acionar o ar comprimido, a válvula eletromagnética p.84 Acionamento de um cilindro pneumático p.84 Combinação de circuito elétrico e pneumático p.85 Lógica de controle com o software ROBO-ro e a interface fischertechnik p.85 A unidade de controle p.86 Esteira de transporte com magazine de empilhamento p.87 Estação de processamento com ejeção de peças de rejeito p.89 Equipamento de triagem p.91 Estação de processamento com agarrador de vácuo p.93 Distribuidor de cartas / Separador de cartas p.95 Busca de erros p.96 81

2 R OBO NEU Histórico Já a vários milênios, os nossos ancestrais utilizavam o ar como meio técnico auxiliar. Ainda hoje, conheces, com certeza, o fole para atiçar o fogo. Ktesibios de Alexandria - Egito, (* 296 a.c. em Alexandria, 228 a.c.), foi um técnico, inventor e matemático grego, que viveu na primeira metade do 3 o. Século a.c. Uma das suas invenções mais importantes foi a catapulta de mola (compressor de ar): O ar era comprimido em 2 cilindros de bronze e, com isso, tensionadas molas de lâmina de bronze. Quando da abertura das válvulas, eram atirados objetos como, p.ex., pedras, através da distensão das molas de lâmina. Linha de produção Assim, não é de se surpreender, que a técnica da neumática tenha o seu nome derivado da palavra grega pneuma, o que significa, traduzido, Ar. A pneumática não pode mais atualmente ser imaginada fora da moderna indústria. Em todos os lugares são encontradas máquinas e equipamentos automáticos acionados pneumaticamente. Assim, p.ex., são montados e testadas quanto ao seu funcionamento em linhas de montagem diversas peças individuais em peças mais complexas, são triadas ou embaladas mercadorias. rincípios básicos da pneumática O ar pode ser utilizado para os mais diversos fins na técnica. O vento aciona, p.ex., imensos moinhos de vento para a obtenção de energia. A pneumática utiliza o ar, além disso, para gerar movimentos e transferir forças. Instalação de energia eólica Deves conhecer com certeza uma ferramenta de trabalho pneumática, a bomba de ar. Ela corresponde às propriedades físicas e técnicas do cilindro, que são apresentadas neste módulos, p.ex. pela geração de ar comprimido através do compressor. Geração de movimento com ar No módulo construtivo ROBO neuvac estão incluídos dois cilindros pneumáticos diferentes. ara o primeiro experimento irás necessitar do maior com biela vermelha e mola montada. Bomba de ar Cilindro pneumático da fischertechnik A biela com o pistão é móvel e vedada para a parede do cilindro através de vedações. Conexão de mangueira B (sem função) Conexão de mangueira A Variante industrial Soprando ar, através da conexão A, no cilindro, o pistão é movimentado. Biela com pistão e mola 82

3 R OBO NEU Este cilindro somente pode se movimentar pneumaticamente numa direção. O retorno ocorre com ajuda de uma mola. Tais cilindros se chamam cilindro de atuação simples. A conexão através da qual irás estender o pistão tem a marcação A, o pistão é recolhido com auxílio de uma mola. Diagrama cilindro de atuação simples O ar se deixa comprimir Aquele que hoje em dia trabalha com equipamentos pneumáticos deve saber também algo sobre as propriedades físicas do ar. Teste isto num pequeno experimento: uxe completamente para fora a biela vermelha do cilindro. Fechar, a seguir, com um dedo, a conexão A. Solte, a seguir, a biela. O que podes observar? Somente uma pequena parte da biela é pressionada para dentro pela mola. Manômetro para a medição da pressão do ar Resultado: O ar no cilindro é comprimido e impede que a biela se deixe movimentar. Quanto mais o ar for comprimido, maior será a pressão do ar no cilindro. Esta pressão pode ser mensurada com um manômetro e também calculada. A unidade para pressão é o bar ou ascal. ara isso, poderás memorizar a seguinte fórmula: ressão = Força/Área ou p = F/A A partir desta fórmula se pode identificar que a pressão depende da força que é exercida sobre uma área redonda no cilindro Gerar e armazenar ar comprimido - o compressor O compressor que se encontra no módulo de construção, é construído a partir de componentes da fischertechnik. Ele te fornece o ar comprimido necessário com o qual poderás controlar os modelos individuais. Na indústria este equipamento se denomina fonte de ar comprimido. 4 Modo de funcionamento: O cilindro do compressor (1) (cilindro com biela preta) é acionado por um motor (2). ela elevação do pistão é aspirado ar do exterior através da válvula de retenção (3). Quando o pistão for abaixado, o ar é comprimido e pressionado no reservatório de ar (4). A válvula de retenção (3) cuida para que o ar não mais possa esvair de retorno. O reservatório de ar assegura que sempre terás ar à disposição suficiente para o controle dos teus modelos. Compressor Diagrama fonte de ar comprimido 83

4 R OBO NEU A pressão de excesso gerada pelo compressor é de aprox. 0,5 bar. O pistão do compressor deve se deixar movimentar com facilidade. ode ocorrer, que tenhas que lubrificá-lo com uma gota de óleo isento de ácidos (p.ex., óleo de silicone). Se não utilizares o compressor por um longo período de tempo, é recomendada a remoção da correia de acionamento, pois esta com o tempo perde o tensionamento e pode, então, escorregar ou rasgar. Acionar o ar comprimido, a válvula eletromagnética Na pneumática, uma válvula possui a função de controlar a corrente de ar para o cilindro pneumático, para que o cilindro seja estendido ou recolhido. O acionamento de uma válvula pode ocorrer manualmente, pneumaticamente ou de maneira eletromagnética como nos teus modelos técnicos. Especificações técnicas da válvula: Válvula de 3/2 vias, 9V DC/130 ma Válvula de 3/2 vias significa que ela apresenta 3 conexões e 2 estados de comutação. Quando da conexão da válvula na fonte de corrente, respect., na interface, não deves prestar atenção à polaridade correta. Diagrama de uma válvula de 3/2 vias Um esclarecimento técnico breve: Se tensionares a bobina (1), é formado um campo magnético e puxa o núcleo (2) para baixo. A válvula se abre e o ar flui da conexão através da conexão A para o cilindro. Se nenhuma tensão for aplicada, o núcleo é pressionado para cima por uma mola (3) e a válvula é fechada. (2) A No caso de uma válvula fechada, a conexão A está ligada com a purga R. Isto é importante para que o ar possa esvair do cilindro. (3) As conexões são sempre designadas na pneumática como segue: (1) R = Conexão de ar comprimido A = Conexão para o cilindro R = urga A R 84

5 R OBO NEU Combinação de circuito elétrico e pneumático Tarefa: Um cilindro de atuação simples deve ser estendido através de uma válvula controlada eletromagneticamente. Isto deve acontecer quando o utilizador fechar um interruptor. Enquanto ele estiver fechado, o cilindro deve permanecer estendido. Quando o interruptor for retornado, o cilindro deve se movimentar de retorno por pressão de mola. Esta tarefa é representada com símbolos na técnica. Com isso, existe um esquema de circuitos para a parte elétrica e um para a parte pneumática. +9V C1 Na representação, irás encontrar, à esquerda, a parte elétrica e, à direita, a parte pneumática. A parte elétrica é constituída de uma fonte de tensão de +9 V, do botão de pressão e da bobina (eletromagneto) T1 da válvula. A parte pneumática é constituída da fonte de ar comprimido, da válvula e do cilindro. V1 V1 A R Como a bobina magnética e a válvula são uma unidade, elas são representadas com o mesmo índice. Assim, a bobina está relacionada inequivocamente à válvula. 0V Esquema de circuitos parte elétrica, pneumática Ambas as representações na figura esquerda te indicam o equipamento na posição de descanso, na figura direita no caso de tecla apertada. Na figura direita se pode identificar claramente o fluxo de corrente e o de ar. +9V C1 +9V C1 T1 T1 V1 V1 A R V1 V1 A R 0V 0V Esquema de circuitos Estado de descanso Esquema de circuitos com tecla apertada Lógica de controle com o software ROBO-ro e a interface fischertechnik Juntamente com a sua construção mecânica, um equipamento necessita uma lógica de controle, um software para o C e um dispositivo de transferência, a Interface, que converte os comandos do software em sinais executáveis para a máquina. O software de controle ROBO-ro possui uma superfície de programação gráfica simples com a qual poderás elaborar programas sem ter que aprender uma linguagem de programação. ara o módulo construtivo neuvac irás necessitar do ROBO-ro versão Caso tenhas uma versão mais antiga do software, poderás atualizá-la gratuitamente. Tanto através do menu de ajuda em ROBO-ro - Nova versão descarregar ou em: 85

6 R OBO NEU A unidade de controle Como experimentastes nas páginas anteriores, irás necessitar para a operação dos modelos pneumáticos o compressor como fonte de ar comprimido, válvulas e, para a conversão técnica de programa, a interface ROBO (não incluída no módulo de construção). Esta unidade é montada sobre uma placa de construção própria e pode ser utilizada para todos os modelos sem que tenha de ser novamente montada. Tarefa 1: Unidade de controle Monta, baseado no manual de construção, a unidade de controle e conecta-a conforme as especificações. Conectar o cabo USB juntamente fornecido na interface e no computador, bem como a alimentação de corrente (dispositivo de conexão de rede). Atores Motor elétrico ara acionar o compressor, necessitas de um motor elétrico. Este é conectado na interface da saída M1. O pistão é movimentado através de um volante e ar é bombeado no reservatório de ar através da válvula de retenção. Válvula magnética de 3/2 vias A válvula magnética de 3/2 vias serve para controlar a corrente de ar do compressor para o cilindro. Quando a válvula for aberta, ar comprimido flui para o cilindro e faz com que o seu pistão seja estendido e recolhido. Serão conectadas as fichas vermelhas das válvulas magnéticas nas saídas O5, O6 e O7 da interface. O cabo com as fichas verdes serão ligadas com o polo comum da massa. ROBO Interface O componente mais importante, para controlar as válvulas, bem como os componentes elétricos do modelo é a ROBO Interface, que está fixamente montada na unidade de controle. Nela poderás conectar, conforme necessário, outros sensores e atuadores. A fiação do modelo pode ser verificada no manual de construção. Tarefa 2: Teste da unidade de controle Iniciar o ROBO ro Software. Ativar o botão. Irá aparecer o monitor de serviço para testar a interface, os sensores e atuadores conectados. 86

7 R OBO NEU Ligar primeiramente o motor do compressor e deixá-lo aprox. 15 s ligado para que possa se formar pressão no reservatório de pressão. ara isso, podes comutar com o rato o motor para movimentação à esquerda ou à direita. Agora, poderás testar as válvulas individuais. ara isso, ligar e desligar as conexões O5 e O6. Irás perceber que ao ligar a válvula, o ar flui das tubulaturas de conexão. A seguir, liga novamente todos os atuadores para Stop e encerra o teste. As esteiras transportadoras são os membros de ligação de equipamentos industriais. Assim, existem linhas de montagem, equipamentos de enchimento e de triagem. As esteiras transportadoras transportam aqui componentes para diferentes processos de trabalho. Agora vai começar. Depois que estiveres familiarizado com a interface e a programação, podes, então, resolver as primeiras tarefas. rimeiramente, será montada a esteira transportadora com magazine de empilhamento baseando-se no manual de construção. Esteira de transporte com magazine de empilhamento Tarefa 1 ROBO ro nível 2: Colocar no recipiente de empilhamento uma peça, esta deve ser detectada pela célula fotoelétrica. A seguir, a peça deve ser empurrada sobre a banda pelo cilindro pneumático. Este é arrancado e transporta a pedra até o final da banda. A seguir, o programa para. ara esta primeira tarefa, é utilizada uma célula fotoelétrica. Ela é constituída por um sensor sensível à luz (fototransistor) e uma lâmpada de lente como fonte de luz. Lâmpada de lente Aqui, trata-se de uma lâmpada incandescente com uma lente montada, que foca a luz. Irás necessitar da lâmpada de lente para construir a célula fotoelétrica. Fototransistor A gente descreve o fototransistor também como um sensor de luminosidade. Ele é um sensor, que reage à luminosidade. Ele forma. numa célula fotoelétrica, a peça oposta à lâmpada de lente. No caso de grande luminosidade, assim quando o transistor for irradiado pela lâmpada de lente, ele conduz corrente. Se o raio luminosos for interrompido, o transistor não conduz corrente alguma. Atenção: Quando da conexão do fototransistor, prestar atenção para a polaridade correta: Vermelho = positivo. Atuador Sensor 87

8 R OBO NEU Atores O símbolo saída da lâmpada é comutado através de clique à direita sobre o símbolo na seleção lá existente sobre a válvula magnética. ara que se tenha pressão suficiente para o funcionamento do cilindro, é importante, que inicies a formação de pressão já um determinado tempo antes do ciclo de processamento. Especifica aqui 15 segundo. Válvula magnética de 3/2 vias Teste do programa O programa exemplo pronto podes encontrar em C:\rogramas\Robopro\rogramas de exemplo\robo neuvac\esteira de transporte_1.rpp Representação de programa válvula magnética Testar o programa, iniciando-o no modo online. No monitor podes observar exatamente o decurso do programa. Com o atingimento do sinaleiro vermelho, o programa está encerrado. Cilindro pneumático Tarefa 2 ROBO ro nível 2: Amplia a tarefa 1 da seguinte etapa de trabalho. A cada 2 segundos deve ser empurrada uma peça do magazine de empilhamento para a esteira transportadora. Todas as peças se movimento até o final da banda. Se a última peça foi empurrada sobre a banda, ela deve parar após 10 segundos. Se trabalhares com um circuito fechado, deixa de existir o sinaleiro vermelho. Maiores informações, irás encontrar no manual do ROBO ro. Iniciar o programa no modo online Testes após a programação do programa em modo online. rograma exemplo: Esteira de transporte_2.rpp 88

9 R OBO NEU Especialmente na fabricação a máquina de peças ocorre que, antes de continuação do processamento, peças de rejeito são detectadas e ejetadas. Em equipamentos especiais de controle, os componentes são testados e identificados e ejetados no caso de inutilidade. Através de sensores especiais, as peças de rejeito se deixam detectar e são já ejetadas diretamente da esteira transportadora. Somente a peça perfeita atinge as próximas máquinas de processamento. Estação de processamento com ejeção de peças de rejeito Constrói, baseado no manual de construção, o modelo da estação de processamento com ejeção de peças de rejeito. Cabla e liga os elementos elétricos e pneumáticos. Tarefa 1 ROBO ro nível 2: Quando uma peça se encontrar no magazine de empilhamento, ela deve ser empurrada sobre a esteira transportadora. A seguir, a esteira transportadora arranca. Uma segunda célula fotoelétrica identifica a peça na estação de processamento, para a esteira e inicia o processamento. O êmbolo se estende pneumaticamente, permanece 1 segundo e retorna para a posição de partida. A seguir, a esteira arranca novamente, transporta a peça para o final da esteira e para. Finalmente, o processo se repete. Ao lado do programa principal, poderás elaborar subprogramas. Estes servem para que a estrutura do programa permaneça clara, os subprogramas uma vez elaborados podem também ser copiados para outras aplicações. Maiores informações, irás encontrar no manual do ROBO ro. Subprograma rograma exemplo: Estacao de processamento_1.rpp Subprograma 89

10 R OBO NEU Atuador Sensor óptico de cores Os sensores de cores são empregado, na sua maioria, na técnica de automatização. Aqui, deve ser controlada, p.ex. a cor ou uma impressão colorida, para se assegurar que o componente correto foi montado. O sensor de cores da fischertechnik emite luz vermelha, que é fortemente refletida de forma diversa por diferentes superfícies coloridas. A quantidade da luz refletida é mensurada (através do fototransistor) e fornecida para o ROBO ro como valor analógico. Triagem de latas incorretas O valor mensurado depende da luminosidade do ambiente, bem como da distância do sensor para a superfície colorida. Este valor pode ser lido através das saídas analógicas A1 e A2 e processado como valor numérico de no teu programa. No teu modelo está montado um sensor de cores. Ele é conectado com o cabo preto e o cabo verde na A1, com o cabo vermelho no + (ver o esquema de circuitos no manual de construção). A distância do sensor para a peça seve ser de aprox. 15 mm. Tarefa 2 ROBO ro nível 2: Testar primeiramente quais os valores da interface são emitidos no teste de interface para as peças coloridas (branco, vermelho, azul). Cor Branco Vermelho Azul Valor Elabora uma pequena tabela e registra os valores que mediste. Observa quais as modificações quando a distância para a superfície colorida ou a luz ambiental for alterada. Tarefa 3 ROBO ro nível 3: Com o sensor de cores, as peças devem ser triadas baseando-se nas suas cores. Como livres de erro, somente devem atingir a estação de processamento as peças brancas. As peças azuis e vermelhas devem ser separadas através de um Isolador. Dica: ara a programação, imaginar como é o decurso da triagem. Aqui, uma pequena ajuda: - Ligação do compressor. - Arranque do equipamento depois da pressurização. - Ejeção das peças individuais com o cilindro 1. - Testar as cores com o sensor de cores. - Arrancar a esteira transportadora. - Eventual emprego do isolador com o cilindro 2. - rocessamento das peças boas. - Transporte para o final da esteira transportadora. Símbolo de chamada para a conexão de interface A1 rograma exemplo: Estacao de processamento_2.rpp 90

11 R OBO NEU Especialmente nos equipamentos industriais devem ser triados ou distribuídos materiais ou objetos. Um exemplo disto é o equipamento de triagem para as peças de bagagens em aeroportos ou a triagem de pacotes e pequenos pacotes. Equipamento de triagem Montar o modelo baseado no manual de construção. Também para este modelo irás utilizar as peças de diferentes cores que estão presentes no módulo construtivo. Tarefa 1 ROBO ro nível 2: Testar também aqui quais os valores da interface são emitidos no teste de interface para as três cores (branco, vermelho, azul). Elabora novamente uma pequena tabela e registra os valores que mediste. Observa as modificações nos dados de valores, quando a distância para a superfície colorida ou a luz ambiental for alterada. A distância do sensor para a peça deve ser de aprox. 15 mm. Tarefa 2 ROBO ro nível 3: Como já podes identificar no manual de construção, sã montados no modelo dos isoladores. Isto significa que o programa pode triar conforme três diferentes cores. Cor Branco Vermelho Azul Valor Elabora um programa que, primeiramente, ejeta as peças brancas, a seguir, as vermelhas e, finalmente as azuis. Se não existir mais nenhuma peça no magazine de empilhamento, a esteira permanece parada e o equipamento espera por uma nova deposição de peças no magazine de empilhamento. rograma exemplo: Equipamento de triagem.rpp 91

12 R OBO NEU Estação de processamento com agarrador de vácuo As estações de processamento com agarradores de vácuo são encontradas atualmente em muitas instalações industriais e de produção. Assim, são transportadas, p.ex., placas de madeira para máquinas CNC ou postas à disposição peças individuais para a montagem. A parte principal de uma tal estação de processamento é uma bomba de vácuo. Variante industrial Bomba de vácuo Esta gera no bocal de aspiração um vácuo. COM este vácuo, a peça pode ser aspirada e, com isso alçada. Diagrama bocal de aspiração O bocal de aspiração de fole possui uma função de avanço e pode ser utilizada tanto no plano como também em superfícies levemente abauladas. Bocal de aspiração de fole B A Geração de vácuo modelos neuvac Bomba de vácuo ara o teu modelo necessitarás, naturalmente, de uma bomba de vácuo. Como as bombas de vácuo, que são utilizadas na indústria, são muito caras, irás gerar o vácuo com uma solução simples. Irás necessitar dois cilindros, que são ligados com as bielas. A conexão A é ligada com a válvula controlada eletromagneticamente e a fonte de ar e a conexão B com o bocal de aspiração. Se a válvula é engatada, os dois pistões são empurrados para a frente. Se o bocal de aspiração estiver assentado no material a ser alçado, o ar é aspirado através do segundo pistão e se origina um vácuo. Transporte de componentes através do agarrador de vácuo Tarefa 1 ROBO ro nível 2: Montar o modelo baseado no manual de construção. Conectar os elementos elétricos e pneumáticos conforme os esquemas de circuitos. ara testar o funcionamento da bomba de vácuo, uma peça deve ser levantada e novamente recolocada com o bocal de aspiração. Como no caso de todos os controles antecedentes, deve ser primeiramente assegurada a alimentação de ar comprimido. ara isso, poderás, naturalmente, montar no teu programa, o subprograma Compressor. rograma exemplo: Agarrador de vacuo_1.rpp 92

13 R OBO NEU Tarefa 2 ROBO ro nível 2: Depois que tiveres testado o mecanismo de elevação, dirige como próxima tarefa, o aprontamento dos materiais de trabalho. No teu caso são as peças presentes no módulo construtivo. Elas serão empilhadas num magazine. Através do cilindro montado, elas serão empurradas isoladamente para a posição de recolha. A tarefa se apresenta na técnica de comutação da seguinte maneira: Interface Interface Na Interface é colocada tensão na válvula através do esquema de decurso do programa (como num interruptor). Com isso, o circuito elétrico é fechado e a válvula libera a corrente de ar para o cilindro. Este se estende e desloca o componente para a posição de recolha. Se a interface interromper o circuito elétrico, a válvula fecha e o cilindro se movimenta para a sua posição departida através da ação de mola no cilindro. rograma exemplo: Agarrador de vacuo_2.rpp Tarefa 3 ROBO ro nível 2: Antes de programares o equipamento todo, deves solucionar ainda esta tarefa. O braço articulado deve girar para a posição Recolha de peças, a seguir para o rocessamento de peças e, finalmente, para a Deposição de peças. A posição é movimentada através de célula fotoelétrica. As outras posições deves determinar baseado num fator temporal. rograma exemplo: Agarrador de vacuo_3.rpp Tarefa 4 ROBO ro nível 2: Deixar o braço girar para a posição de recolha. Testar se uma peça está presente no magazine. Se este for o caso, ele será ejetado do magazine. Através do levantador a vácuo, a pela será agarrada e levada para a estação de processamento e lá depositada, processada e, a seguir, novamente levantada pelo levantador à vácuo, transportada para aposição de deposição e lá depositada. rograma exemplo: Agarrador de vacuo_4.rpp 93

14 R OBO NEU Distribuidor de cartas Separador de cartas Distribuidor de cartas Não irás fazer, naturalmente, como no Farwest. Hoje em dia, o teu modelo e o programa correspondente irá te auxiliar na distribuição de cartas. ara a tarefa de programação podes recortar as cartas coloridas do manual de construção ou utilizar, p.ex., cartas de Rommé. Tarefa 1 ROBO ro nível 2: Montar o modelo baseado no manual de construção. Conectar os elementos elétricos e pneumáticos conforme a especificação. ara testar o funcionamento da bomba de vácuo, uma carta deve ser levantada e novamente recolocada com o bocal de aspiração. rograma exemplo: Distribuidor de cartas_1.rpp restar atenção no caso dos modelos anteriores para uma distância de aprox. 15 mm do sensor para a superfície das cartas. Tarefa 2 ROBO ro nível 2: Uma rodada de jogo é constituída de 3 jogadores, que devem receber respectivamente 3 cartas do baralho. Cria um programa que leve o braço para a posição de recolha. Ali, deve ser alçada a primeira carta e colocada para o primeiro jogador na sua pilha de deposição. A seguir, são as primeiras cartas para os jogadores 2 e 3. Finalmente, todos os jogadores serão servidos com o resto das cartas. rograma exemplo: Distribuidor de cartas_2.rpp Os profissionais da programação podem ainda tentar as seguintes tarefas. Vamos lá, então! Tarefa 3 ROBO ro nível 2: Amplie o programa de maneira que o programa seja interrompido quando nenhuma cara mais esteja presente. Ele somente será continuado quando colocares novamente as cartas. rograma exemplo: Distribuidor de cartas_3.rpp Tarefa 4 ROBO ro nível 3: ode ocorrer que uma carta não seja aspirada. or isso, o programa deve checar isso. Uma carta deve ser alçada. A carta será testada quando à sua presença pela extensão do braço debaixo do sensor de cores. Isto é repetido até que todos os jogadores tenham as suas cartas. rograma pronto: Distribuidor de cartas_4.rpp 94

15 R OBO NEU Separar cartas Não irás encontrar este exemplo de aplicação em nenhuma parte na indústria, entretanto o programa pode ser de útil pois ele faz uma triagem das tuas cartas conforme a cor. ara isso, as cartas estão colocada com o lado colorido para cima na caixa da pilha. O melhor é se usares um jogo com duas cores diferentes de costas de cartas ou as cartas coloridas do manual de construção. Com isso, os valores de cor se deixam bem definir para a identificação de cores. Costas de cartas de jogo coloridas Tarefa 5 ROBO ro nível 3: Como na tarefa 3,primeiramente deverá ser determinado se as cartas estão presentes. Neste caso, a primeira carta será alçada e levada para baixo do sensor de cores. Este determina o valor da cor da carta. A seguir, a carta será depositada no local da pilha atribuído. A seguir, seguem-se os demais ciclos de triagem. Se não estiverem mais cartas presentes, o programa para. rograma exemplo: Separador de cartas.rpp 95

16 R OBO NEU Quando algo não funcionar corretamente O que é que existe de pior do que um modelo, que foi montado e conectado e, então, não funciona? or isso, queremos te dar algumas dicas de como isso pode ocorrer em casos isolados e o que podes fazer para eliminar os erros. Erro Causas possíveis Solução O compressor somente se movimenta lentamente. O motor permanece parado, logo que tenha de ser gerada pressão. A alimentação de corrente do motor não é suficiente. Utilizar dispositivo de conexão de rede, art.no ou Accu Set art.no fischertechnik. Regular a velocidade do motor no programa para o nível mais alto. O cilindro do compressor ficou seco e só se deixa movimentar coma mão dificilmente. Neste caso, pode ser identificado atrito nitidamente no tubo do cilindro. Caso a vedação no pistão ainda não tenha desdobrado, lubrificar o cilindro com uma pequena gota de óleo isento de ácidos. Ademais, trocar os cilindros desgastados. O motor do compressor de movimenta, o volante não se movimenta. O anel de borracha está desgastado ou engraxado e escorrega. Limpar o anel de borracha e a ponta do adaptador no motor com um pouco de água e sabão. Trocar o anel de borracha eventualmente desgastado. O compressor se movimenta aparentemente de maneira normal, o cilindro pneumático acionado de movimenta somente muito devagar ou não se movimenta. Reservatório de ar vazio O compressor não forma nenhuma pressão ou muito pouca pressão. Verificação: Fechar todas as saídas no reservatório de ar, preencher o reservatório de ar com ar comprimido (aprox. 15 s). Ao ser aberta uma tubulatura, deve ser ouvido um assobio em alto volume. Se assobiar muito baixo ou não assobiar, existe muito pouca pressão. Fechar todas as válvulas e esperar por aprox. 15 s, até que o reservatório de ar esteja preenchido. Checar as causas possíveis para o compressor defeituoso. Causas possíveis para o compressor defeituoso: Reservatório de ar com fuga. Verificação: como acima, preencher com ar comprimido e manter dentro da água. Se forem formadas bolhas, ele está com fugas. Trocar o reservatório de ar Válvula de retenção defeituosa. Verificação: a) A válvula de retenção deve estar estanque à pressão na direção de bloqueio, isto é, na conexão da mangueira não deve soprar nenhum ar, respect., se deixar comprimis com o cilindro. b) Fechar a conexão da mangueira com um bujão (art.no ). Deve ser possível a aspiração de ar, estando a conexão da mangueira fechada. A sopragem para fora de ar, não deve ser possível, estando a conexão da mangueira fechada. Trocar a válvula de retenção Cilindro do compressor com fuga. Verificação: Enfiar a biela no cilindro e fechar a conexão A com um bujão (art.no ). ela retirada da biela é gerado vácuo no cilindro. Se a biela for solta, ela deve se movimentar de volta para a sua posição original. B A A Trocar o cilindro do compressor Cilindro pneumático com fuga. Verificação: Retirar a biela do cilindro e fechar a conexão A com um bujão (art.no ) com a biela retirada. Ao ser novamente pressionada a biela no cilindro, deve ser percebida uma resistência. Ao se soltar a biela, ela deve novamente se estender sozinha. B Trocar o cilindro pneumático Compressor e todos os cilindros sem problemas. Apesar disso, um cilindro não se movimenta. Mangueira entupida numa posição. Verificação: Conectar cada mangueira individualmente no compressor. Se o ar passa, poderá ser ouvido e percebido. Trocar, caso necessário, a mangueira entupida. 96